在矢量控制中,速度控制器影响系统的动态特性。特别是恒转矩负载,速度闭环控制有利于改善系统的运动精度和跟随性能。在矢量控制过程中,速度控制器的配置是重要的环节。
根据速度控制器的反馈信号来源,可以将速度矢量控制分为带传感器的矢量控制(VC)与无传感器的矢量控制(SLVC)两种。
1.编码器的反馈信号(VC):P1300=20
2.观测器模型的反馈信号(SLVC):P1300=21
在快速调试和电机参数优化的过程中,变频器会根据负载参数自动辨识系统模型,建立模型观测器,在没有传感器的情况下,系统也会根据输出电流来计算当前速度,作为速度反馈来构成速度闭环。
速度控制器的设定方式(P1460,P1462,P1470,P1472)
1.手动调节
可根据经验对速度控制器的比例与积分参数进行整定
2.PID自整定
设定参数:P1400
当P1400.0=1,使能速度控制器的增益自适应功能,即根据系统偏差的大小来自动调节比例增益系数Kp。在弱磁区,增益系数随磁通的降低而减小。
当P1400.1=1,速度控制器的积分被冻结,只有比例增益,即对开环运行的电动机加上滑差补偿。
3.优化方式自整定
通过设置P1960=1,变频器会自动对速度控制器的各参数进行整定。
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