在做plc程序时，测长做如下判断：
采集编码器两次脉冲，第二次采集值与第一次采集值作差，若差值为负则过零了，应该加上没有过零之前行走的脉冲，才是第二次实际行走的脉冲（实际行走的脉冲=（编码器最大值+第二次采集值)-第一次采集值）。（绝对值过零会从0开始计）
差值为正则是实际行走的脉冲（实际行走的脉冲=第二次采集值-第一次采集值）。
定位使用：
硬件清零做法：目前只想到定位完成，硬件清零。
软件过零做法，不清零：？？？？？？。。考虑程序扫描周期硬件清零有时间影响大。
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