普通的伺服电机有SM（同步）型AC伺服电机、IM（感应）型AC伺服电机和DC伺服电机3种。与FA相关的伺服电机，尤其是需求量大的中、小容量，由于下列原因通常说到伺服一般都是指SM型AC伺服电机。
无需维护
| DC伺服电机的整流电刷需要进行维护、检查。
| 环境性能
| 因DC伺服电机会产生电刷粉末，故不能用于有洁净要求的环境。 | | 停电时的发电制动 | IM型AC伺服电机由于没有永久磁铁，停电时不能发电制动。
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| | 种类 | 结构
| 特点
| 优点
| 缺点
| | SM（同步）型AC伺服电机 |
| 无需维护。
环境适应能力强。
可输出大转矩。
停电时可进行发电制动。
小型、轻量。
功率变化率大。
| 伺服放大器比DC电机用的略微复杂。
电机与伺服放大器必须一对一使用。
永久磁铁的磁力可能会逐渐减弱。
| IM（感应）型AC伺服电机
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| 无需维护。
环境适应能力强。
可输出高速、大转矩。
大容量机型效率高。
| 小容量机型的低效率伺服放大器比DC电机用的略微复杂。
停电时不能发电制动。
特性随温度而波动。
| | DC伺服电机 |
| 伺服放大器结构简单。
停电时可进行发电制动。
小容量机型价格低。
| 必须对整流子部位进行维护和定期检查。
因DC伺服电机会产生电刷粉末，故不能用于有洁净要求的环境。
因电刷的缘故，不适于高速、大转矩用途。
永久磁铁的磁力可能会逐渐减弱。
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