进阶培训资料final.pdf
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目录：
一 变量与数值运算 ................................................................................................................. 3
1. 变量的类型与范围 ................................................................................................... 3
2. 变量的操作 ............................................................................................................... 4
操作与练习:...................................................................................................................... 7
二 IO 操作 ............................................................................................................................... 8
1. IO 标签 ..................................................................................................................... 8
2. 物理 IO 操作 ............................................................................................................ 9
3. 内存 IO 操作 .......................................................................................................... 12
4. IO 字元处理 ........................................................................................................... 13
5. O 监控与操作 ......................................................................................................... 13
6. IO 注意要点 ............................................................................................................... 14
练习操作 ......................................................................................................................... 14
三 时间/定时/计时 ................................................................................................................ 16
1 定时器 TMR ................................................................................................................ 16
2 等待语句 Wait ............................................................................................................ 16
3 判断条件超时 ............................................................................................................. 16
4 时间/日期.................................................................................................................... 17
练习操作 ......................................................................................................................... 17
四 函数和任务 ....................................................................................................................... 18
1 调用函数 ..................................................................................................................... 18
2 函数的调用 ................................................................................................................. 18
3 执行多任务程序 ......................................................................................................... 18
4 多任务的状态查看 ..................................................................................................... 19
5 函数的参数传递 ......................................................................................................... 19
6 任务的控制 ................................................................................................................. 21
7 任务的类型 ................................................................................................................. 23
8 任务的互锁和同步 ..................................................................................................... 24
9 后台任务(RC 7 支持) ................................................................................................. 26
练习操作 ......................................................................................................................... 26
五 程序结构 ........................................................................................................................... 28
1 判断语句 ..................................................................................................................... 28
2 分支选择 ..................................................................................................................... 28
3 循环 ............................................................................................................................. 29
4 跳转 ............................................................................................................................. 30
5 错误处理 ..................................................................................................................... 31
六 运动指令 ........................................................................................................................... 33
1 PTP 运动 ...................................................................................................................... 33
2 CP 运动(连续轨迹运动) ............................................................................................. 35
3 运动的速度 ................................................................................................................. 36
4 获取当前状态 .............................................................................................................. 37
5 其他运动方式控制 ..................................................................................................... 38
6 运动相关功能 ............................................................................................................. 39
7 运动中满足条件停止 ................................................................................................. 41
8 Cycle Time 减少 .......................................................................................................... 42
9 安全复位 ..................................................................................................................... 44
操作练习 ......................................................................................................................... 44
七 坐标系统及其应用 ........................................................................................................... 46
1 基本坐标系统 ............................................................................................................. 46
2 工具坐标系 Tool ........................................................................................................ 47
3 工具坐标的应用 ......................................................................................................... 49
4 Local 坐标系 ............................................................................................................. 54
5 手臂坐标 Arm(SCARA) ............................................................................................ 61
练习 ................................................................................................................................. 63
八 通讯 ................................................................................................................................... 64
1 设定通讯的步骤 ......................................................................................................... 64
2 以太网通讯 ................................................................................................................. 64
3 串口通讯 ..................................................................................................................... 68
4 通讯数据分析处理 ..................................................................................................... 69
5 通讯校验:.................................................................................................................... 70
6 现场总线 ..................................................................................................................... 71
九 远程控制 ........................................................................................................................... 73
1 远程 IO 控制 .............................................................................................................. 73
2 远程以太网控制 ......................................................................................................... 74
3 远程 RS232 控制 ........................................................................................................ 78
4 命令行外部调用(RC 700 新功能) ............................................................................. 81
十 仿真调试 ........................................................................................................................... 82
1 仿真器的设置 ............................................................................................................. 82
2 仿真器应用 ................................................................................................................. 88
十一 编程规范与调试建议 ................................................................................................... 89
1 编程规范建议 ............................................................................................................. 89
2 调试与完善 ................................................................................................................. 93
3 调试安全要求 ............................................................................................................. 97
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