本手册对ABB Robotics机械臂编程语言RAPID给出了正式说明。
3HAC050946 TRM RAPID Kernel RW 6-zh-cn.pdf
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目录
手册概述 ............................................................................................................... 7
如何查阅本手册 .................................................................................................... 8
1 简介 11
1.1 设计目标 .......................................................................................................... 11
1.2 语言摘要 .......................................................................................................... 12
1.3 语法表示法 ....................................................................................................... 16
1.4 错误分类 .......................................................................................................... 17
2 词汇元素 19
2.1 字符集 ............................................................................................................. 19
2.2 词法单元 .......................................................................................................... 20
2.3 标识符 ............................................................................................................. 21
2.4 保留字 ............................................................................................................. 22
2.5 数字文字 .......................................................................................................... 23
2.6 布尔文字 .......................................................................................................... 24
2.7 字符串文字 ....................................................................................................... 25
2.8 分隔符 ............................................................................................................. 26
2.9 占位符 ............................................................................................................. 27
2.10 备注 ................................................................................................................ 28
2.11 数据类型 .......................................................................................................... 29
2.12 数据类型的范围规则 ........................................................................................... 30
2.13 atomic数据类型 ................................................................................................. 31
2.14 record数据类型 ................................................................................................. 33
2.15 alias数据类型 .................................................................................................... 36
2.16 数据类型的值类型 .............................................................................................. 37
2.17 Equal型 ........................................................................................................... 39
2.18 数据声明 .......................................................................................................... 40
2.19 预定义数据对象 ................................................................................................. 42
2.20 数据对象的范围规则 ........................................................................................... 43
2.21 存储类别 .......................................................................................................... 44
2.22 变量声明 .......................................................................................................... 45
2.23 永久数据对象声明 .............................................................................................. 46
2.24 常量声明 .......................................................................................................... 48
3 表达式 49
3.1 表达式介绍 ....................................................................................................... 49
3.2 常量表达式 ....................................................................................................... 51
3.3 文字表达式 ....................................................................................................... 52
3.4 条件表达式 ....................................................................................................... 53
3.5 文字 ................................................................................................................ 54
3.6 变量 ................................................................................................................ 55
3.7 永久数据对象 .................................................................................................... 56
3.8 常量 ................................................................................................................ 57
3.9 参数 ................................................................................................................ 58
3.10 聚合体 ............................................................................................................. 59
3.11 函数调用 .......................................................................................................... 60
3.12 操作员 ............................................................................................................. 62
4 语句 65
4.1 语句介绍 .......................................................................................................... 65
4.2 语句的终止 ....................................................................................................... 66
4.3 语句表 ............................................................................................................. 67
4.4 标签语句 .......................................................................................................... 68
4.5 赋值语句 .......................................................................................................... 69
技术参考手册 - RAPID语言内核 5
3HAC050946-010 修订: J
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目录
4.6 过程调用 .......................................................................................................... 70
4.7 Goto语句 ......................................................................................................... 72
4.8 Return语句 ....................................................................................................... 73
4.9 Raise语句 ........................................................................................................ 74
4.10 Exit语句 ........................................................................................................... 75
4.11 Retry语句 ......................................................................................................... 76
4.12 Trynext语句 ...................................................................................................... 77
4.13 Connect语句 ..................................................................................................... 78
4.14 IF语句 ............................................................................................................ 79
4.15 简洁IF语句 ....................................................................................................... 80
4.16 For语句 ........................................................................................................... 81
4.17 While语句 ........................................................................................................ 82
4.18 Test语句 .......................................................................................................... 83
5 程序声明 85
5.1 程序声明介绍 .................................................................................................... 85
5.2 参数声明 .......................................................................................................... 86
5.3 程序的范围规则 ................................................................................................. 88
5.4 无返回值程序声明 .............................................................................................. 89
5.5 有返回值程序声明 .............................................................................................. 90
5.6 软中断程序声明 ................................................................................................. 91
6 步退执行 93
6.1 步退执行介绍 .................................................................................................... 93
6.2 回退处理器 ....................................................................................................... 94
6.3 回退处理器中对Move指令的限制 ........................................................................... 95
7 错误恢复 97
7.1 错误处理器 ....................................................................................................... 97
7.2 关于长跳转的错误恢复 ........................................................................................ 99
7.3 Nostepin程序 .................................................................................................... 103
7.4 异步引起的错误 ................................................................................................. 104
7.5 指令SkipWarn ................................................................................................... 110
7.6 运动错误处理 .................................................................................................... 111
8 中断 115
9 任务模块 117
9.1 任务模块介绍 .................................................................................................... 117
9.2 模块声明 .......................................................................................................... 118
9.3 系统程序模块 .................................................................................................... 120
9.4 Nostepin模块 .................................................................................................... 121
10 语法概述 123
11 内置程序 133
12 内置数据对象 135
13 内置对象 137
14 任务间对象 139
15 文本文件 141
16 RAPID对象的存储分配 143
索引 145
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