本文件为所选的Control Builder提供有关功能以及控件库功能块的一般和详细理或者工作原理信息。它并不包括与硬件相关的功能块，比如控制处理器模块(CPM)和输入/输出模块（Input/Output Module）的功能块。
Experion Control Builder组件原理 第1卷EP-DCXX84_V1_中译文_.pdf
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相关文档
Experion Control Builder组件原理 第2卷（共2卷）
https://www.eleok.com/thread-122535-1-1.html
目录
Control Builder 组件............................................................................................................ 13
一些基础概念............................................................................................................................ 13
介绍 ............................................................................................
首先参考单环控制器.................................................................................................... 13
Experion 的架构 – 分区式功能............................................................................... 15
用于构建过程控制操作的块....................................................................................... 17
命名规则 – 独立和依赖.............................................................................................. 21
完整的标签名称或扩展的标签名称.......................................................................... 23
参数名称.......................................................................................................................... 23
命名限制和规则............................................................................................................. 26
参数数据类型 ................................................................................................................. 28
数据流 – 主动和被动.................................................................................................. 28
主动连接器和被动连接器 ........................................................................................... 30
级联环连接 ..................................................................................................................... 30
数据的拉（pull）或推（push）................................................................................. 32
控制能力和性能 ........................................................................................................................ 33
控制网络能力 ................................................................................................................. 33
C200 冗余........................................................................................................................ 36
C200 通信性能 ............................................................................................................... 37
C200 处理资源 ............................................................................................................... 40
C200 内存资源 ............................................................................................................... 40
C300 配置选项 ............................................................................................................... 41
C300 冗余........................................................................................................................ 42
C300 通信性能 ............................................................................................................... 43
C300 处理资源 ............................................................................................................... 45
C300 内存资源 ............................................................................................................... 46
ACE 配置选项................................................................................................................ 46
ACE 通信性能................................................................................................................ 47
ACE 处理资源................................................................................................................ 48
ACE 内存资源................................................................................................................ 50
输入/输出能力和性能 ............................................................................................................... 50
C200 IO 能力 .................................................................................................................. 51
C300 IO 能力 .................................................................................................................. 53
IO 单元负载因素 ........................................................................................................... 54
功能块执行调度 ........................................................................................................................ 56
调度需要考虑的不同事项 ........................................................................................... 56
控制模块和顺序控制模块功能块的调度 ................................................................. 56
CM 组件功能块的调度................................................................................................. 61
CM 中的功能块执行次序 ............................................................................................ 61
CM 中的连接执行次序................................................................................................. 62
连接执行次序的范例 – 移位寄存器........................................................................ 62
IOM 功能块的调度........................................................................................................ 64
CPM、ACE 和 CEE 功能块的调度........................................................................... 64
周期超限运行 ................................................................................................................. 65
与块配置加载相关的考虑事项 ................................................................................................. 67
与加载相关的考虑事项................................................................................................ 67
数据种类.......................................................................................................................... 67
容器和自立式块负载和状态....................................................................................... 68
负载错误消息 ................................................................................................................. 70
RAM 保持启动（RRSU）........................................................................................... 71
CEEACE 或 CPM 的 CEE 的内存使用 ..................................................................................... 72
典型要求.......................................................................................................................... 72
CPM 的 CEE 的 CPU 占用率（CPU Utilization） .................................................................... 77
CPU 负载种类 ................................................................................................................ 77
CPU 占用率的极限值和估算值.................................................................................. 77
CEE 标准控制块........................................................................................................................ 77
相对参考..................................................................................................................................... 81
关于相对参考............................................................................................................................ 81
相对参考的结构规则................................................................................................................. 82
相对参考的匹配功能是如何工作的.......................................................................... 83
相对参考的显示选项................................................................................................................. 84
简短名称显示选项是如何工作的 .............................................................................. 86
支持相对参考的 Control Builder 功能....................................................................................... 86
支持表达式的 Control Builder 块 .............................................................................................. 87
范例：使用相对参考的转换块 ................................................................................................. 87
一个图表中的一个容器参考....................................................................................... 88
对于一个表单的相同块的一个参数的参考............................................................. 88
对于同一个控制模块中的一个不同的块的一个参数的参考 .............................. 88
表达式显示的相互作用................................................................................................ 89
使用相对参考的参数连接器的范例.......................................................................................... 89
对于同一个控制模块中的一个不同的块的一个参数的参考 .............................. 90
参数连接器显示的相互作用....................................................................................... 90
范例：使用相对参考的其他参数 ............................................................................................. 91
对于控制模块的一个基本块的一个参数的参考 .................................................... 93
其他参数显示的相互作用 ........................................................................................... 93
Bulk Builder 和 Bulk Editor 支持............................................................................................... 93
点对点（Peer-to-Peer）功能 ......................................................................................... 95
基本点对点设计概念................................................................................................................. 95
关于点对点 ..................................................................................................................... 95
数据流模型 ..................................................................................................................... 96
Peer 环境和订阅期间.................................................................................................... 97
CPM/CEE 的软件架构.................................................................................................. 97
ACE/CEE 架构的简单介绍........................................................................................ 100
Control Builder 配置的涵义..................................................................................................... 101
多个 CPM 和 ACE....................................................................................................... 101
CEE 执行和订阅速度 ................................................................................................. 101
功能块支持 ................................................................................................................... 103
点对点连接和 DEF 和 REF 块.................................................................................. 105
点对点配置范例........................................................................................................... 105
点对点配置导则........................................................................................................... 109
Experion 系统中的时间支持........................................................................................ 111
日期和时间同步 ...................................................................................................................... 111
C300 和 C 系列 Fieldbus 接口模块时间同步 .......................................................................... 112
BOOTP 机制和多重簇................................................................................................ 112
与时间配置有关的考虑事项 ................................................................................................... 113
控制执行环境（CEE）块中的时间数据类型....................................................... 113
用户算法和显示中的时间数据类型........................................................................ 113
C200，应用控制环境（ACE）时间参数............................................................... 116
ACE 时间功能的自定义算法块（CAB）.............................................................. 118
范例：CAB 和 SCM 中的时间使用........................................................................................ 120
范例 – 自定义算法块（CAB）写入时间 CDP ................................................... 120
范例 – 自定义算法块（CAB）读取时间 CDP ................................................... 121
范例 – 顺序控制模块（SCM）等待一个指定的时间....................................... 122
范例 – 顺序控制模块（SCM）记录过程命令的时间....................................... 122
冷启动和热启动功能 ....................................................................................................... 125
概述 ......................................................................................................................................... 125
CEE 初始启动 .............................................................................................................. 125
CEE 重启动................................................................................................................... 125
CEE 重启动行为 .......................................................................................................... 127
计划 ......................................................................................................................................... 128
不变或可变重启动行为.............................................................................................. 128
带有不变重启动行为的块 ......................................................................................... 128
带有可变重启动行为的块 ......................................................................................... 131
重启行为配置.......................................................................................................................... 135
CEE 块............................................................................................................................ 135
控制模块（CM） ........................................................................................................ 136
控制模块功能块........................................................................................................... 136
级联的热重启和冷重启行为..................................................................................... 141
操作 ......................................................................................................................................... 152
CEE 功能块................................................................................................................... 152
ACE 功能块 .................................................................................................................. 154
CPM 功能块.................................................................................................................. 154
外部 OPC 服务器支持..................................................................................................... 156
OPC 数据访问 ......................................................................................................................... 156
OPC 服务器功能块...................................................................................................... 156
OPC 客户端/服务器数据流 ....................................................................................... 156
OPC 数据参考 ......................................................................................................................... 159
OPC 数据名称语法...................................................................................................... 159
仅对于参数连接器 ...................................................................................................... 159
表达式中的 OPC 参考 ................................................................................................ 161
SCM 别名表中的 OPC 参考...................................................................................... 162
OPC 数据类型的转换.............................................................................................................. 163
关于数据类型 ............................................................................................................... 163
获取（Gets）转换 ....................................................................................................... 163
与数据转换相关的一般考虑事项 ............................................................................ 165
存储（Stores）的转换................................................................................................ 168
ACE 接口到 TPS 系统，作为一个 OPC 服务器..................................................................... 169
ACE 识别 HCI .............................................................................................................. 169
系统命名空间应急方案.................................................................................................. 171
集群间通信.............................................................................................................................. 171
功能概述........................................................................................................................ 171
为 Experion 集群之间的通信使用集群间网关........................................................................ 173
概述 ................................................................................................................................ 173
集群间网关的配置导则.............................................................................................. 173
何时使用集群间网关.................................................................................................. 173
了解集群间网关的特性.............................................................................................. 176
集群间网关的连接性.................................................................................................. 178
远程 EEOUT (REEOUT)功能块.............................................................................................. 178
功能描述........................................................................................................................ 178
控制器冗余功能 .................................................................................................................. 179
基本冗余设计概念 .................................................................................................................. 179
关于控制器冗余........................................................................................................... 179
切换和次要机箱的准备.............................................................................................. 181
故障条件和切换 ...................................................................................................................... 182
导致切换的条件........................................................................................................... 182
冗余模块的角色 ...................................................................................................................... 185
控制模块独立性 ...................................................................................................................... 187
独立性后台 ................................................................................................................... 187
CPU 使用....................................................................................................................... 188
通讯带宽使用 ............................................................................................................... 189
数据参考........................................................................................................................ 190
Control Builder 的功能含义..................................................................................................... 191
C200 CPM 备用设定................................................................................................... 191
RM 配置......................................................................................................................... 191
RM 监控......................................................................................................................... 192
RM/RCP 对话框........................................................................................................... 194
主标签 ............................................................................................................................ 195
概要标签........................................................................................................................ 196
RM 摘要标签................................................................................................................ 199
设置标签........................................................................................................................ 202
同步化标签 ................................................................................................................... 204
Chassis Profiles Tab 页 ................................................................................................ 208
显示标签页 ................................................................................................................... 211
服务器历史标签页 ...................................................................................................... 212
服务器显示标签页 ...................................................................................................... 214
自动同步事件 ............................................................................................................... 216
I/O 功能丧失时的控制模式去除............................................................................... 218
基本控制模式去除设计理念 ................................................................................................... 218
关于 I/O 功能丧失时的控制模式去除 .................................................................... 218
它是怎样工作的........................................................................................................... 218
操作的含义.............................................................................................................................. 221
I/O 通讯恢复后的模式复位....................................................................................... 221
允许 I/O 通讯失败的冗余同步 ................................................................................. 221
控制器之间的远程级联功能 ................................................................................................... 222
Control Builder 进出口功能性.................................................................................... 223
导出/导入的基本设计理念...................................................................................................... 223
关于 Control Builder 导出/导入的功能性............................................................... 223
导出功能........................................................................................................................ 223
导入功能........................................................................................................................ 225
导出/导入功能概述 ..................................................................................................... 226
一些操作考虑事项 .................................................................................................................. 227
导出/导入用法说明 ..................................................................................................... 227
SCM 和 CM 图表可视化功能..................................................................................... 229
图表可视化基本设计理念....................................................................................................... 229
图表可视化 ................................................................................................................... 229
图表可视化怎样工作.................................................................................................. 229
一些 SCM 和 CM 图表操作考虑事项 ..................................................................................... 234
交互作用说明具体显示.............................................................................................. 234
I/O 连接界面......................................................................................................................... 235
I/O 连接界面........................................................................................................................... 235
无缝集成........................................................................................................................ 235
I/O 功能.......................................................................................................................... 235
关于点形式的一点知识.............................................................................................. 235
IOP 验证 ........................................................................................................................ 237
I/O 连接电缆状态和统计......................................................................................................... 237
周期交换功能 ............................................................................................................... 237
周期交换转换图........................................................................................................... 238
启用周期通道交换 ...................................................................................................... 239
对于整个 I/O 连接 ....................................................................................................... 239
对于 IOP 选择............................................................................................................... 239
查看电缆状态及统计.................................................................................................. 241
查看通道／电缆状态及统计参数 ............................................................................ 241
过程管理器输入／输出功能....................................................................................... 243
高低位模拟输入点 .................................................................................................................. 243
功能 ................................................................................................................................ 243
PV 特性.......................................................................................................................... 248
线性转化........................................................................................................................ 248
平方根转换 ................................................................................................................... 249
热转换 ............................................................................................................................ 250
Smart 传送器接点.................................................................................................................... 252
Smart 传送器支持........................................................................................................ 252
多变量传送器支持 ...................................................................................................... 252
传送器参数和数据库访问 ......................................................................................... 253
STI 参数比较 ................................................................................................................ 254
传送器通讯模式........................................................................................................... 255
STI IOP 指令................................................................................................................. 256
点状态 ............................................................................................................................ 257
STI IOP 功能................................................................................................................. 258
STI PV 特性 ................................................................................................................. 259
STI 线性转换 ................................................................................................................ 260
STI 平方根变换............................................................................................................ 262
STI 热变换..................................................................................................................... 262
STI PV 范围检查和过滤 ............................................................................................ 262
模拟输出点.............................................................................................................................. 264
AO 功能 ......................................................................................................................... 264
AO 直接/反向输出....................................................................................................... 265
AO 输出特性 ................................................................................................................ 265
AO 校准补偿 ................................................................................................................ 266
数字输入点.............................................................................................................................. 267
DI 功能........................................................................................................................... 267
DI 状态点 ...................................................................................................................... 269
DIPV 源选择................................................................................................................. 269
DI 非正常告警.............................................................................................................. 269
警报延时........................................................................................................................ 270
事件报告........................................................................................................................ 270
DI 锁存输入点.............................................................................................................. 270
DI 事件顺序 .................................................................................................................. 271
SOE 定义 ....................................................................................................................... 271
SOE 解决方案要考虑的因素 .................................................................................... 272
DI SOE 配置要考虑的因素 ....................................................................................... 273
数字输出点.............................................................................................................................. 276
DO 功能 ......................................................................................................................... 276
脉宽调制（PWM）输出类型 ................................................................................... 278
状态输出类型 ............................................................................................................... 279
初始化 request 旗标..................................................................................................... 279
组件的分类及类型.......................................................................................................................... 225
概述 .............................................................................................................
关于分类.......................................................................................................................... 225
功能块类型和数据组织 ................................................................................................... 225
调节控制 ......................................................................................................................................... 229
调节控制块.............................................................................................................................. 229
功能概述.......................................................................................................................... 229
没有插入点的 C200 和 ACE 控制器的公共调节控制功能 ............................................ 236
带有插入点的 ACE 控制器的公共调节控制功能 .......................................................... 239
调节控制块的 CAB 插入配置考虑.................................................................................. 242
调节控制块的插入类型功能特性.................................................................................... 244
调节控制块自定义算法的功能要求 ................................................................................ 247
调节控制块参数的 CAB 插入 ......................................................................................... 250
插入的 CAB 实体（instance）的针连接 ......................................................................... 251
调节控制块的插入状态和故障告警 ................................................................................ 253
调节控制块的插入故障处理 ........................................................................................... 253
调节控制块的 CAB 插入配置范例.................................................................................. 254
AUTOMAN (自动/手动)功能块 ...................................................................................................... 264
描述 ......................................................................................................................................... 264
功能 ......................................................................................................................................... 278
配置范例.................................................................................................................................. 280
输入 ......................................................................................................................................... 283
输出 ......................................................................................................................................... 283
可初始化的输入和输出........................................................................................................... 284
输出范围.................................................................................................................................. 284
输出偏置.................................................................................................................................. 286
模式处理.................................................................................................................................. 288
超时监控.................................................................................................................................. 288
控制初始化.............................................................................................................................. 290
次级初始化选项 ...................................................................................................................... 291
超控反馈处理.......................................................................................................................... 291
饱和处理.................................................................................................................................. 292
防重置饱和状态 ...................................................................................................................... 296
AUTOMAN 参数.................................................................................................................... 298
ENHREGCALC （增强型调节控制运算器）功能块.................................................................... 299
描述 ......................................................................................................................................... 299
功能 ......................................................................................................................................... 324
配置范例.................................................................................................................................. 325
操作模式和模式处理............................................................................................................... 326
输入 ......................................................................................................................................... 326
可初始化的输入 ...................................................................................................................... 327
SP 限制检查 ............................................................................................................................ 327
SP 目标值处理......................................................................................................................... 327
可初始化输出.......................................................................................................................... 334
输出范围和限制 ...................................................................................................................... 336
可分配输出.............................................................................................................................. 338
输出分配规则.......................................................................................................................... 340
控制初始化.............................................................................................................................. 342
输出偏置.................................................................................................................................. 344
超时监控.................................................................................................................................. 350
超时处理.................................................................................................................................. 350
超时的模式脱离 ...................................................................................................................... 352
超控反馈处理.......................................................................................................................... 352
饱和处理.................................................................................................................................. 355
饱和处理.......................................................................................................................... 356
防重置饱和状态............................................................................................................... 361
表达式.............................................................................................................................. 362
表达式中的参数............................................................................................................... 365
表达式编写指南............................................................................................................... 365
启用/禁用转换的表达式范例 .......................................................................................... 367
表达式中的字符串数据支持 ........................................................................................... 368
表达式中的时间支持....................................................................................................... 368
重启或点激活 .................................................................................................................. 372
ENHREGCALC 参数....................................................................................................... 372
FANOUT 块............................................................................................................................. 373
描述 ................................................................................................................................ 373
功能 ................................................................................................................................ 383
配置范例........................................................................................................................ 383
输入 ................................................................................................................................ 384
输出 ................................................................................................................................ 384
可初始化的输入和输出.............................................................................................. 384
输出范围........................................................................................................................ 385
输出偏置........................................................................................................................ 386
模式处理........................................................................................................................ 388
超时监控........................................................................................................................ 388
控制初始化 ................................................................................................................... 390
次块初始化选项........................................................................................................... 392
超越反馈处理 ............................................................................................................... 392
BACKCALC 处理........................................................................................................ 392
FANOUT 块中的饱和处理 ........................................................................................ 393
调整块中的饱和处理.................................................................................................. 393
手动模式交互作用 ...................................................................................................... 394
ARWOP计算................................................................................................................. 394
ARWNET计算............................................................................................................... 395
防重调饱和状态........................................................................................................... 396
FANOUT 参数 .............................................................................................................. 397
INCRSUMMER（增量加法器）块......................................................................................... 398
描述 ................................................................................................................................ 398
方程式 ............................................................................................................................ 408
配置举例........................................................................................................................ 409
功能 ................................................................................................................................ 410
输入 ................................................................................................................................ 410
输出 ................................................................................................................................ 410
可初始化输入和输出.................................................................................................. 411
输出范围........................................................................................................................ 411
输出偏置........................................................................................................................ 412
模式处理........................................................................................................................ 413
超时监视........................................................................................................................ 414
控制初始化 ................................................................................................................... 414
超越反馈处理 ............................................................................................................... 415
饱和处理........................................................................................................................ 415
手动模式的交互作用 .................................................................................................. 415
ARWOP计算................................................................................................................. 416
ARWNET计算............................................................................................................... 416
INCRSUMMER 的参数.............................................................................................. 418
OVRDSEL（超越选择器）块................................................................................................. 419
描述 ................................................................................................................................ 419
功能 ................................................................................................................................ 430
配置举例........................................................................................................................ 433
配置注意事项 ............................................................................................................... 436
输入 ................................................................................................................................ 438
输入范围........................................................................................................................ 438
输入描述符 ................................................................................................................... 438
可初始化输出 ............................................................................................................... 438
输出范围和限值........................................................................................................... 440
模式处理........................................................................................................................ 441
超时监控........................................................................................................................ 441
超时处理........................................................................................................................ 441
旁路处理........................................................................................................................ 443
错误输入选项 ............................................................................................................... 443
方程 ................................................................................................................................ 444
输入转换........................................................................................................................ 444
输出偏置........................................................................................................................ 444
错误 CV 处理................................................................................................................ 445
控制初始化 ................................................................................................................... 445
重新启动或功能板激活.............................................................................................. 446
超越反馈处理传播 ...................................................................................................... 446
对配置超越策略的建议.............................................................................................. 447
饱和处理........................................................................................................................ 447
手动模式的交互作用 .................................................................................................. 448
ARWOP计算................................................................................................................. 448
ARWNET计算............................................................................................................... 449
防重调饱和状态........................................................................................................... 450
OVRDSEL 参数 ........................................................................................................... 451
PID 块...................................................................................................................................... 392
描述.................................................................................................................................. 392
功能.................................................................................................................................. 415
功能 scenario.................................................................................................................... 417
配置范例.......................................................................................................................... 419
操作模式和模式处理....................................................................................................... 423
必须的输入 ...................................................................................................................... 424
输入范围和限制............................................................................................................... 424
可初始化输出 .................................................................................................................. 425
控制初始化 ...................................................................................................................... 426
输出偏值.......................................................................................................................... 426
输出范围和限制............................................................................................................... 429
PID 块从不良控制中恢复的输出限值行为 ..................................................................... 429
直接或反向控制............................................................................................................... 430
设置点升温 ...................................................................................................................... 431
PV 跟踪............................................................................................................................ 437
PID 方程式...................................................................................................................... 438
增益选项.......................................................................................................................... 440
常量变化的调整考虑....................................................................................................... 442
超时监控.......................................................................................................................... 442
超时处理.......................................................................................................................... 442
饱和处理（handling）..................................................................................................... 443
饱和处理（processing ） ................................................................................................ 443
反重设饱和状态............................................................................................................... 446
覆盖反馈处理 .................................................................................................................. 447
PID 参数.......................................................................................................................... 449
PID-PL (效益环路 PKS) 块..................................................................................................... 452
描述.................................................................................................................................. 452
功能.................................................................................................................................. 470
配置例子.......................................................................................................................... 482
运行模式与模式处置.................................................................................................. 489
要求的输入 ................................................................................................................... 490
输入范围和限值........................................................................................................... 490
可初始化输出 ............................................................................................................... 490
控制初始化 ................................................................................................................... 491
输出偏置........................................................................................................................ 491
输出范围和限值........................................................................................................... 491
PID-PL 块从不良控制中恢复的输出限值行为..................................................... 491
直接或反向控制........................................................................................................... 491
设定值递增 ................................................................................................................... 493
范围控制递增 ............................................................................................................... 493
PV 追踪.......................................................................................................................... 494
PV 不良值的处置 ........................................................................................................ 494
PV 校准.......................................................................................................................... 495
异步 PV 输入 ................................................................................................................ 495
控制方程........................................................................................................................ 496
调谐常数的调整考虑.................................................................................................. 497
超时监控........................................................................................................................ 497
饱和处置........................................................................................................................ 497
饱和处理........................................................................................................................ 497
防重置饱和状态........................................................................................................... 500
超越反馈处理 ............................................................................................................... 501
PID-PL 参数.................................................................................................................. 501
PIDER（带外部重调反馈的 PID）块..................................................................................... 502
描述 ................................................................................................................................ 502
配置范例........................................................................................................................ 504
功能 ................................................................................................................................ 519
操作模式和模式处置.................................................................................................. 520
要求的输入 ................................................................................................................... 521
输入范围和限值........................................................................................................... 522
初始化输出 ................................................................................................................... 523
控制初始化 ................................................................................................................... 524
输出偏置........................................................................................................................ 524
输出范围和限制........................................................................................................... 527
直接或反向控制........................................................................................................... 527
设定值递增/减.............................................................................................................. 528
PV 追踪.......................................................................................................................... 532
PID 方程 ........................................................................................................................ 533
PIDER 方程变式 .......................................................................................................... 534
增益选项........................................................................................................................ 536
常数更改的修整注意事项 ......................................................................................... 538
超时监控........................................................................................................................ 538
超时处理........................................................................................................................ 539
饱和处置........................................................................................................................ 540
饱和处理........................................................................................................................ 540
防重调饱和状态........................................................................................................... 544
超越反馈处理 ............................................................................................................... 545
RFB 和 TRFB 输入错误处置 .................................................................................... 545
重新启动或者单点激活.............................................................................................. 545
PIDER 参数................................................................................................................... 545
PIDFF（带前馈的 PID）块..................................................................................................... 546
说明 ................................................................................................................................ 546
功能 ................................................................................................................................ 563
功能场景........................................................................................................................ 565
运行模式和模式处置.................................................................................................. 568
要求的输入 ................................................................................................................... 568
输入范围和限值........................................................................................................... 569
可初始化输出 ............................................................................................................... 570
控制初始化 ................................................................................................................... 571
输出偏置........................................................................................................................ 571
输出范围和限值........................................................................................................... 573
PIDFF 块从错误控制中恢复的输出限值行为....................................................... 575
直接或反向控制........................................................................................................... 575
设定值递增 ................................................................................................................... 576
PV 追踪.......................................................................................................................... 581
前馈加法或乘法动作和方程..................................................................................... 582
前馈值状态 ................................................................................................................... 584
PID 方程 ........................................................................................................................ 585
增益选项........................................................................................................................ 587
调谐常数更改的注意事项 ......................................................................................... 589
超时监控........................................................................................................................ 589
超时处理........................................................................................................................ 589
饱和处置........................................................................................................................ 590
饱和处理........................................................................................................................ 590
防重调饱和状态........................................................................................................... 593
忽视前馈控制动作 ...................................................................................................... 594
超越反馈处理 ............................................................................................................... 595
PIDFF 参数.................................................................................................................... 596
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