伺服电机 SGMAH/SGMPH/SGMGH/SGMSH/SGMDH型
伺服单元 SGDM型
本手册以Σ-II系列 SGMH/SGDM 型号伺服驱动器的用户为对象，就下列内容作以说明。
·伺服电机及伺服单元的安装与配线方法
·伺服驱动器的试运行方法
·各种功能的使用方法及伺服调整的方法
·内置型面板操作器及手提式数码操作器的使用方法
·标准机型的额定参数及规格
·维护及检修的方法
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安川(YASKAWA)SGDM伺服说明书.pdf
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目录
本手册的概要- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - iii
与本手册相关的手册- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - v
本手册的使用方法- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - vi
安全注意事项- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - vii
第 1 章 产品的确认及各部分的名称
1.1 Σ－Ⅱ系列产品到货时的确认 - - - - - - - - - - - - - 1-2
1.1.1 伺服电机 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2
1.1.2 伺服单元 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-6
1.2 产品各部分的名称 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-7
1.2.1 伺服电机 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-7
1.2.2 伺服单元 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-8
第 2 章 安装
2.1 伺服电机 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2
2.1.1 保管温度 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2
2.1.2 安装场所 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-3
2.1.3 定芯 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-3
2.1.4 安装方向 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-3
2.1.5 轴端负载的允许范围 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-4
2.1.6 防止水滴及油滴的措施 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-6
2.1.7 电缆的张紧度 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-6
2.2 伺服单元 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-7
2.2.1 保管条件 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-7
2.2.2 安装场所 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-8
2.2.3 安装方向 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-8
2.2.4 安装标准 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-9
第 3 章 配线
3.1 与外围机器的连接方法 - - - - - - - - - - - - - - - - 3-3
3.1.1 主电路为单相 (100V 或者 200V) 时 - - - - - - - - - - - - - - - 3-4
3.1.2 主电路为三相 (200V) 时 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-5
3.2 伺服单元内部的框图 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-6
3.2.1 200V 用 30W ～ 400W,100V 用 30W ～ 200W - - - - - - - - - - - - 3-6
3.2.2 200V 用 0.5kW ～ 1.5kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-7
3.2.3 200V 用 2.0kW ～ 5.0kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-7
3.2.4 200V 用 6.0kW ～ 15kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-8
3.3 主电路的配线 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-9
3.3.1 主电路端子的名称及功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-10
3.3.2 典型的主电路配线实例 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-11
3.3.3 电线尺寸及外围机器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-11
3.3.4 伺服单元的电力损失 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-12
3.3.5 主电路接线座的配线方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-13xi
3.4 输入与输出信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-14
3.4.1 输入与输出信号的连接 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-14
3.4.2 连接器 (CN1) 的端子排列一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-15
3.4.3 输入与输出信号名称及其功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-16
3.4.4 接口电路 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-18
3.5 与编码器的配线 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-21
3.5.1 与编码器 (CN2) 的连接及来自伺服单元 (CM) 的输出信号的处理 - - 3-21
3.5.2 编码器用连接器 (CN2) 的端子排列和型号 - - - - - - - - - - - - 3-22
3.6 标准连接实例 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-23
3.6.1 单相电源规格 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-23
3.6.2 三相电源规格 (200V 用 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-25
3.6.3 当为位置控制模式时 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-27
3.6.4 当为速度控制模式时 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-29
3.6.5 当为扭矩控制模式时 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-31
第 4 章 试运行
4.1 试运行的两个步骤 - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-2
4.1.1 步骤 1: 伺服电机的单独试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - 4-3
4.1.2 步骤 2: 机械与伺服电机的组合试运行 - - - - - - - - - - - - - 4-10
4.2 试运行时的补充事项 - - - - - - - - - - - - - - - - 4-11
4.2.1 带制动器的伺服电机的使用 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-11
4.2.2 用上级装置进行的位置控制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-12
4.3 必需的用户常数和输入信号 - - - - - - - - - - - - - 4-13
4.3.1 用户常数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-13
4.3.2 输入信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-14
第 5 章 常数设定及功能说明
5.1 根据机械所进行的设定 - - - - - - - - - - - - - - - 5-4
5.1.1 电机旋转方向的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-4
5.1.2 超程设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-5
5.1.3 扭矩限制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-9
5.1.4 速度限制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-13
5.2 符合上级装置的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - 5-14
5.2.1 速度指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-14
5.2.2 位置指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-16
5.2.3 编码器信号输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-22
5.2.4 顺序用输入与输出信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-25
5.2.5 电子齿轮 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-27
5.2.6 内部设定速度选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-31
5.2.7 扭矩控制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-37
5.2.8 扭矩前馈功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-43
5.2.9 速度前馈功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-44
5.2.10 模拟电压指令下的扭矩限制功能 - - - - - - - - - - - - - - - 5-45
5.2.11 模拟电压指令下的扭矩限制功能 2 - - - - - - - - - - - - - - 5-46
5.2.12 指令脉冲阻止功能 (INHIBIT 功能 ) - - - - - - - - - - - - - - 5-48
5.3 伺服单元的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-49
5.3.1 用户常数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-49
5.3.2 微动 (JOG) 速度 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-50
5.3.3 输入电路的信号分配 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-50xii
5.3.4 输出电路的信号分配 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-54
5.3.5 控制方式 ( 模式 ) 选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-57
5.3.6 DC 电源输入- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-59
5.4 停止功能的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-60
5.4.1 偏移量的调整 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-60
5.4.2 动态制动器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-61
5.4.3 零箝位 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-62
5.4.4 保持制动器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-64
5.5 保护顺序设计 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-68
5.5.1 伺服警报输出 , 警报编码输出 - - - - - - - - - - - - - - - - 5-68
5.5.2 伺服开机输入 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-70
5.5.3 定位后输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-71
5.5.4 同速输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-72
5.5.5 旋转检测输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-74
5.5.6 伺服准备就绪输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-75
5.5.7 警告输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-76
5.5.8 近输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-77
5.5.9 瞬时停电的处理 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-79
5.6 再生电阻器的选定 - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-80
5.6.1 外置再生电阻器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-81
5.6.2 再生电阻器所需容量的计算 - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-83
5.7 绝对值编码器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-90
5.7.1 接口电路 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-91
5.7.2 绝对值编码器的选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-92
5.7.3 电池的使用方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-92
5.7.4 绝对值编码器的设定 ( 初始化 ) - - - - - - - - - - - - - - - 5-93
5.7.5 绝对值数据的授受顺序 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-96
5.7.6 多匝限位设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-100
5.8 特殊配线 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-104
5.8.1 配线时的注意事项 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-104
5.8.2 噪音防止措施 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-108
5.8.3 多台伺服的使用 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-112
5.8.4 编码器电缆的延长 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-113
5.8.5 400V 级电源电压时- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-115
5.8.6 电源高谐波控制用 DC 电抗器 - - - - - - - - - - - - - - - - 5-116
第 6 章 伺服的调整
6.1 平滑运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-2
6.1.1 软起动 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-2
6.1.2 平滑 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-3
6.1.3 增益调整 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-4
6.1.4 偏移量调整 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-4
6.1.5 扭矩指令滤波时间常数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-5
6.1.6 陷波滤波器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-5
6.2 高速定位 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-6
6.2.1 伺服增益设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-6
6.2.2 前馈 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-8
6.2.3 比例动作指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-8
6.2.4 速度偏移设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-9
6.2.5 模式开关 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-10xiii
6.2.6 速度反馈补偿 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-13
6.2.7 增益切换功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-15
6.3 自动调谐 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-16
6.3.1 在线自动调谐 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-17
6.3.2 在线自动调谐时的机械刚性设定 - - - - - - - - - - - - - - - - 6-19
6.3.3 在线自动调谐结果的保存 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-21
6.3.4 在线自动调谐有关的用户常数 - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-23
6.4 伺服增益的调整 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-26
6.4.1 伺服增益的用户常数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-26
6.4.2 增益调整的基本原则 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-26
6.4.3 手动调整 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-28
6.4.4 增益设定的参考值 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-32
6.5 模拟量显示 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-34
第 7 章 数字操作器的使用方法
7.1 基本操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-2
7.1.1 数字操作器的连接 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-2
7.1.2 数字操作器的功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3
7.1.3 伺服警报的解除 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-4
7.1.4 基本模式的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-5
7.1.5 状态显示模式下的操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-5
7.1.6 用户常数设定模式下的操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-8
7.1.7 监视模式下的操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-14
7.2 应用操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-19
7.2.1 警报跟踪模式下的操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-20
7.2.2 用数字操作器进行的运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-21
7.2.3 速度·扭矩指令偏移量的自动调整 - - - - - - - - - - - - - - - 7-23
7.2.4 速度·扭矩指令偏移量的手动调整 - - - - - - - - - - - - - - - 7-26
7.2.5 警报跟踪数据的清除 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-30
7.2.6 电机机型的确认 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-32
7.2.7 软件版本的确认 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-35
7.2.8 原点检索模式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-36
7.2.9 用户常数设定值的初始化 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-38
7.2.10 模拟量监视输出的手动零调整及增益调整 - - - - - - - - - - - 7-40
7.2.11 电机电流检测信号的偏移量调整 - - - - - - - - - - - - - - - 7-45
7.2.12 密码设定 ( 禁止写入 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-49
第 8 章 技术规格及特性
8.1 伺服电机 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-2
8.1.1 技术规格·型号及外形图 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-2
8.2 伺服单元 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-22
8.2.1 组装规格 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-22
8.2.2 技术规格·型号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-26
8.2.3 外形图 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-32xiv
第 9 章 维护与检修
9.1 伺服驱动器的维护与检修 - - - - - - - - - - - - - - - 9-2
9.1.1 伺服电机的检修 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-2
9.1.2 伺服单元的检修 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-3
9.1.3 绝对值编码器电池的更换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-4
9.2 异常诊断与处理措施 - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-5
9.2.1 发生警报的原因及处理措施 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-5
9.2.2 其他的不良情况及处理措施 - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-33
9.2.3 警报显示一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-35
9.2.4 警告显示一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-37
附录 A 与上级位置的连接实例
A1 与 GL 系列 MC20 动量模块的连接 - - - - - - - - - - - - A-2
A2 与 CP-9200SH 伺服控制模块 (SVA) 的连接 - - - - - - - - A-3
A3 与 GL 系列定位模块 813 的连接 - - - - - - - - - - - - - A-4
A4 与 OMRON 制造的位置控制单元 C500-NC222 的连接 - - - - - A-5
A5 与 OMRON 制造的位置控制单元 C500-NC112 的连接 - - - - - A-6
A6 与三菱电机制造的定位单元 AD72 的连接 - - - - - - - - - A-7
A7 与三菱电机制造的定位单元 AD75 的连接 - - - - - - - - - A-8
附录 B 用户常数一览
B.1 用户常数一览- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - B-2
B.2 开关一览- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - B-6
B.3 输入信号选择一览- - - - - - - - - - - - - - - - - - - B-9
B.4 输出信号选择一览- - - - - - - - - - - - - - - - - - B-11
B.5 辅助功能一览- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - B-12
B.6 显示模式一览- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - B-13
附录 C SGDM- □ DA 型 ( 版本升级产品 ) 的追加功能一览
C.1 版本升级产品 (SGDM- □ DA 型 ) 的追加功能一览- - - - - - C-2
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