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三菱通用AC伺服MR-JE-_A伺服放大器技术资料集（定位模式篇）.pdf
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目录
第1章 功能和构成 1- 1 ～ 1- 8
1.1 定位模式的使用 ..................................................................... 1- 1
1.2 定位模式规格一览 ................................................................... 1- 2
1.3 功能一览 ........................................................................... 1- 4
1.4 外围设备的构成 ..................................................................... 1- 7
第2章 信号和接线 2-1 ～ 2-28
2.1 输入输出信号的连接示例 ............................................................. 2- 3
2.2 连接器和信号排列 ................................................................... 2- 7
2.3 信号（软元件）的说明 ............................................................... 2-11
2.4 模拟倍率修调 ....................................................................... 2-24
2.5 内部连接图 ......................................................................... 2-26
2.6 电源接通顺控步骤 ................................................................... 2-28
第3章 显示部和操作部 3- 1 ～ 3-24
3.1 MR-JE-_A ........................................................................... 3- 1
3.1.1 显示的流程 ...................................................................... 3- 1
3.1.2 状态显示........................................................................ 3- 3
3.1.3 诊断模式........................................................................ 3- 8
3.1.4 报警模式........................................................................ 3-11
3.1.5 点位表设定 ...................................................................... 3-13
3.1.6 参数模式........................................................................ 3-17
3.1.7 外部输入输出信号显示 ............................................................ 3-19
3.1.8 输出信号（DO）强制输出 .......................................................... 3-20
3.1.9 1步进给......................................................................... 3-21
3.1.10 示教功能....................................................................... 3-23
第4章 点位表的使用方法 4- 1 ～ 4-72
4.1 启动 ............................................................................... 4- 2
4.1.1 电源的接通及切断方法 ............................................................ 4- 2
4.1.2 停止............................................................................ 4- 2
4.1.3 试运行.......................................................................... 4- 3
4.1.4 参数的设定 ...................................................................... 4- 4
4.1.5 点位表的设定 .................................................................... 4- 5
4.1.6 正式运行........................................................................ 4- 5
4.1.7 启动时的故障排除 ................................................................ 4- 5
4.2 自动运行模式 ....................................................................... 4- 7
4.2.1 自动运行模式 .................................................................... 4- 7
4.2.2 使用点位表的自动运行 ............................................................ 4-12
4.3 手动运行模式 ....................................................................... 4-43
4.3.1 JOG运行......................................................................... 4-43
4.3.2 手动脉冲发生器运行 .............................................................. 4-45
4.4 原点复位模式 ....................................................................... 4-47
4.4.1 原点复位的概要 .................................................................. 4-47
4.4.2 近点狗式原点复位 ................................................................ 4-49
2
4.4.3 计数式原点复位 .................................................................. 4-51
4.4.4 数据设定式原点复位 .............................................................. 4-53
4.4.5 推压式原点复位 .................................................................. 4-54
4.4.6 忽略原点（伺服ON位置原点） ...................................................... 4-56
4.4.7 近点狗式后端基准原点复位 ........................................................ 4-57
4.4.8 计数式前端基准原点复位 .......................................................... 4-59
4.4.9 近点狗式支架型原点复位 .......................................................... 4-61
4.4.10 近点狗式前Z相基准原点复位...................................................... 4-62
4.4.11 近点狗式前端基准原点复位方式................................................... 4-63
4.4.12 无近点狗Z相基准原点复位方式.................................................... 4-65
4.4.13 原点复位自动后退功能........................................................... 4-66
4.4.14 至原点自动定位功能............................................................. 4-67
4.5 使用辊式进给显示功能的辊式进给模式.................................................. 4-68
4.6 点位表的设定方法 ................................................................... 4-69
4.6.1 设定步骤........................................................................ 4-69
4.6.2 详细设置窗口的说明 .............................................................. 4-71
第5章 程序的使用方法 5- 1 ～ 5-62
5.1 启动 ............................................................................... 5- 1
5.1.1 电源的接通及切断方法 ............................................................ 5- 1
5.1.2 停止............................................................................ 5- 2
5.1.3 试运行.......................................................................... 5- 3
5.1.4 参数的设定 ...................................................................... 5- 4
5.1.5 正式运行........................................................................ 5- 5
5.1.6 启动时的故障排除 ................................................................ 5- 5
5.2 程序运行方式 ....................................................................... 5- 6
5.2.1 程序运行方式 .................................................................... 5- 6
5.2.2 程序语言........................................................................ 5- 7
5.2.3 信号和参数的基本设定 ............................................................ 5-28
5.2.4 程序运行的时序图 ................................................................ 5-30
5.3 手动运行模式 ....................................................................... 5-32
5.3.1 JOG运行......................................................................... 5-32
5.3.2 手动脉冲发生器运行 .............................................................. 5-33
5.4 原点复位模式 ....................................................................... 5-35
5.4.1 原点复位的概要 .................................................................. 5-35
5.4.2 近点狗式原点复位 ................................................................ 5-37
5.4.3 计数式原点复位 .................................................................. 5-39
5.4.4 数据设定式原点复位 .............................................................. 5-41
5.4.5 推压式原点复位 .................................................................. 5-42
5.4.6 忽略原点（伺服ON位置原点） ...................................................... 5-43
5.4.7 近点狗式后端基准原点复位 ........................................................ 5-44
5.4.8 计数式前端基准原点复位 .......................................................... 5-46
5.4.9 近点狗式支架型原点复位 .......................................................... 5-48
5.4.10 近点狗式前Z相基准原点复位...................................................... 5-49
5.4.11 近点狗式前端基准原点复位方式................................................... 5-50
5.4.12 无近点狗Z相基准原点复位方式.................................................... 5-52
5.4.13 原点复位自动后退功能........................................................... 5-53
5.5 串行通信运行 ....................................................................... 5-54
5.5.1 通过程序定位运行 ................................................................ 5-54
5.5.2 多点方式（RS-422通讯） .......................................................... 5-55
3
5.5.3 组指定.......................................................................... 5-56
5.6 增量值指令方式 ..................................................................... 5-58
5.7 使用辊式进给显示功能的辊式进给模式.................................................. 5-59
5.8 程序的设定方法 ..................................................................... 5-60
5.8.1 设定步骤........................................................................ 5-60
5.8.2 程序编集窗口的说明 .............................................................. 5-61
5.8.3 间接位置指定窗口的说明 .......................................................... 5-62
第6章 功能的应用 6- 1 ～ 6-22
6.1 简单凸轮功能 ....................................................................... 6- 1
6.1.1 简单凸轮功能的概要 .............................................................. 6- 1
6.1.2 简单凸轮功能概略框图 ............................................................ 6- 2
6.1.3 简单凸轮功能的控制内容 .......................................................... 6- 3
6.1.4 简单凸轮规格一览 ................................................................ 6- 4
6.1.5 可与简单凸轮搭配使用的功能 ...................................................... 6- 5
6.1.6 各种设定一览 .................................................................... 6- 8
6.1.7 简单凸轮功能中使用的数据 ........................................................ 6- 9
6.1.8 简单凸轮控制用状态显示的概略框图 ................................................ 6-12
6.1.9 运行............................................................................ 6-12
6.2 标记检测功能 ....................................................................... 6-13
6.2.1 当前位置锁存功能 ................................................................ 6-13
6.2.2 中断定位功能 .................................................................... 6-19
第7章 参数 7- 1 ～ 7-72
7.1 参数一览 ........................................................................... 7- 1
7.1.1 基本设定参数（[Pr. PA_ _ ]） .................................................... 7- 2
7.1.2 增益・ 滤波器设定参数（[Pr. PB_ _ ]） ............................................ 7- 3
7.1.3 扩展设定参数（[Pr. PC_ _ ]） .................................................... 7- 5
7.1.4 输入输出设定参数（[Pr. PD_ _ ]） ................................................ 7- 7
7.1.5 扩展设定2参数（[Pr. PE_ _ ]） ................................................... 7- 9
7.1.6 扩展设定3参数（[Pr. PF_ _ ]） ................................................... 7-10
7.1.7 定位控制参数（[Pr. PT_ _ ]） .................................................... 7-12
7.2 参数详细一览 ....................................................................... 7-14
7.2.1 基本设定参数（[Pr. PA_ _ ]） .................................................... 7-14
7.2.2 增益・ 滤波器设定参数（[Pr. PB_ _ ]） ............................................ 7-24
7.2.3 扩展设定参数（[Pr. PC_ _ ]） .................................................... 7-36
7.2.4 输入输出设定参数（[Pr. PD_ _ ]） ................................................ 7-48
7.2.5 扩展设定2参数（[Pr. PE_ _ ]） ................................................... 7-58
7.2.6 扩展设定3参数（[Pr. PF_ _ ]） ................................................... 7-58
7.2.7 定位控制参数（[Pr. PT_ _ ]） .................................................... 7-60
7.3 电子齿轮的设定方法 ................................................................. 7-68
7.4 软件限位 ........................................................................... 7-69
7.5 LSP（正转行程末端）或LSN（反转行程末端）OFF时的停止方法............................. 7-70
7.6 检测到软件限位时的停止方法.......................................................... 7-71
第8章 故障排除 8- 1 ～ 8- 6
8.1 一览表的说明 ....................................................................... 8- 1
8.2 报警・ 警告一览表 ................................................................... 8- 2
4
8.3 报警一览表 ......................................................................... 8- 2
8.4 警告一览 ........................................................................... 8- 5
第9章 选件・ 外围设备 9- 1 ～ 9- 4
9.1 MR-HDP01手动脉冲发生器 ............................................................. 9- 2
第10章 通讯功能（三菱通用AC伺服协议） 10- 1 ～ 10-32
10.1 指令・ 数据号码一览 ............................................................... 10- 1
10.1.1 读取指令...................................................................... 10- 2
10.1.2 写入指令...................................................................... 10-11
10.2 指令的详细说明 ................................................................... 10-15
10.2.1 外部输入输出信号状态（DIO诊断） ............................................... 10-15
10.2.2 输入软元件的ON/OFF............................................................ 10-20
10.2.3 输入软元件的ON/OFF（试运行用） ................................................ 10-21
10.2.4 试运行模式.................................................................... 10-22
10.2.5 输出信号引脚的ON/OFF（输出信号（DO）强制输出） ................................ 10-24
10.2.6 点位表........................................................................ 10-25
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