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KSS_83集成商.pdf
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引言 ................................................... 15
1.1 目标群 .......................................... 15
1.2 工业机器人文献 ............................ 15
1.3 提示的图示 .................................. 15
1.4 商标 ......................................... 16
2 产品说明 ..................................... 17
2.1 工业机器人概览 ............................... 17
2.2 KUKA 系统软件 (KSS) 概览 ............... 17
2.3 系统要求 ....................................... 18
2.4 按规定使用库卡系统软件 ............... 18
2.5 KUKA U 盘 ................................... 18
3 安全 ............................................. 19
3.1 一般 ........................................... 19
3.1.1 责任说明 .................................... 19
3.1.2 按规定使用工业机器人 .................. 19
3.1.3 欧盟一致性声明及安装说明 ............ 19
3.1.4 使用的概念 ................................... 20
3.2 相关人员 ........................................ 22
3.3 工作区域、防护区域及危险区域 .......... 22
3.3.1 确定停止行程 .................................. 23
3.4 停机反应的触发器 ..............................23
3.5 安全功能 ........................................ 23
3.5.1 安全功能概览 ............................. 23
3.5.2 安全控制系统 .............................. 24
3.5.3 运行方式选择 ..................................24
3.5.4 “ 操作人员防护装置 ” 信号 .............. 25
3.5.5 紧急停止装置 .................................. 25
3.5.6 从上一级安全控制系统中退出登录 ...... 26
3.5.7 外部紧急停止装置 .............................. 26
3.5.8 确认装置 .........................................26
3.5.9 外部确认装置 ................................. 27
3.5.10 外部安全运行停止 ........................... 27
3.5.11 外部安全停止 1 和外部安全停止 2 ..... 27
3.5.12 T1 的速度监控 ............................ 27
3.6 附加防护装备 ................................ 27
3.6.1 点动运行 ................................... 27
3.6.2 软件极限开关 ................................ 28
3.6.3 机械终端止挡 .................................. 28
3.6.4 机械式轴限制装置 （选项） ............. 28
3.6.5 不用驱动能量移动机械手的方法 ........... 28
3.6.6 工业机器人上的标识 ......................... 29
3.6.7 外部防护装置 .................................. 29
3.7 运行方式和防护功能概览 ................... 30
3.8 安全措施 ....................................... 30
3.8.1 通用安全措施 ............................. 30
KUKA 系统软件 8.3
3.8.2 运输 ......................................... 31
3.8.3 投入运行和重新投入运行 .............. 31
3.8.3.1 检查机器数据和安全配置 .......... 32
3.8.3.2 调试模式 ................................. 34
3.8.4 手动运行 ................................... 35
3.8.5 模拟 ......................................... 35
3.8.6 自动运行 ................................. 35
3.8.7 保养和维修 ............................... 36
3.8.8 停止运转，仓储和废料处理 .......... 37
3.8.9 单点控制 （Single Point of Control）的安全措施 ...... 37
3.9 所用的标准和规定 .................................................... 38
4 操作 ............................................................. 41
4.1 库卡 smartPAD 手持编程器 ......................... 41
4.1.1 前部 ........................................................ 41
4.1.2 背面 ....................................................... 42
4.1.3 取下和插入 smartPAD .............................. 43
4.2 操作界面 KUKA smartHMI ........................... 44
4.2.1 键盘 ....................................................... 45
4.2.2 状态栏 ................................................... 46
4.2.3 驱动装置的状态显示和移动条件窗口 ................. 46
4.2.4 最小化 KUKA smartHMI （显示 Windows 层面） ............ 48
4.3 接通机器人控制系统，并启动库卡系统软件 （KSS） .......... 48
4.4 调用主菜单 .............................................................. 48
4.5 确定 KSS 的启动类型 ..................................................... 49
4.6 KSS 结束或重新启动 ...................................................... 50
4.6.1 断电后关机 ........................................................... 52
4.7 接通 / 关闭驱动装置 ...................................................... 52
4.8 关闭机器人控制系统 ...................................................... 52
4.9 设定操作界面的语种 ...................................................... 53
4.10 在 smartPAD 上创建屏幕截图 .............................................. 53
4.11 信息的在线文献和帮助 .................................................... 53
4.11.1 调出在线文献 ......................................................... 53
4.11.2 调出信息的帮助 ....................................................... 54
4.12 更换用户组 .............................................................. 56
4.13 更换运行方式 ............................................................ 57
4.14 坐标系 .................................................................. 57
4.15 手动运行机器人 .......................................................... 59
4.15.1 窗口手动移动选项 ..................................................... 60
4.15.1.1 选项卡概述 ........................................................ 60
4.15.1.2 选项卡按键 ........................................................ 61
4.15.1.3 选项卡鼠标 ........................................................ 62
4.15.1.4 选项卡 Kcp 项号 ................................................. 62
4.15.1.5 选项卡激活的基坐标 / 工具 ................................. 63
4.15.2 激活运行模式 ....................................................... 63
4.15.3 设定手动倍率 （HOV） ........................................ 63
4.15.4 选择刀具和基础系 ............................................... 64
4.15.5 用运行键进行与轴有关的移动 .............................. 64
4.15.6 用运行键按笛卡尔坐标移动 ................................. 64
4.15.7 配置 空间鼠标 .....................................................65
4.15.8 确定空间鼠标的定位 ............................................ 66
4.15.9 用 空间鼠标按笛卡尔坐标移动 ............................. 67
4.15.10 增量式手动模式 ....................................................... 68
4.16 手动运行附加轴 ......................................................... 68
4.17 桥接工作空间监控 ....................................................... 69
4.18 显示功能 ............................................................... 69
4.18.1 测量和显示能耗 ....................................................... 69
4.18.2 显示实际位置 ......................................................... 71
4.18.3 显示数字输入 / 输出端 ................................................. 71
4.18.4 显示模拟信号输入 / 输出端 ............................................. 73
4.18.5 显示外部自动运行的输入 / 输出端 ....................................... 73
4.18.6 显示并更改一个变量的值 ............................................... 74
4.18.7 显示一个变量的状态 ................................................... 75
4.18.8 显示变量概览以及更改变量 ............................................. 76
4.18.9 显示循环旗标 ......................................................... 77
4.18.10 显示旗标 ............................................................. 78
4.18.11 显示计数器 ........................................................... 78
4.18.12 显示计时器 ........................................................... 79
4.18.13 显示测量数据 ......................................................... 80
4.18.14 显示关于机器人和机器人控制系统的信息 ................................. 81
4.18.15 显示 / 编辑机器人数据 ................................................. 81
4.19 复位安全输入 / 输出端的错误 ............................................. 83
4.20 显示电池状态 ........................................................... 83
5 投入运行和重新投入运行 ........................................... 85
5.1 保护 Windows 系统 ...................................................... 85
5.2 更改 Windows 系统的密码 ................................................ 85
5.2.1 更改密码：返回值 ..................................................... 86
5.3 投入运行助手 ........................................................... 87
5.4 更改机器数据配置 ....................................................... 87
5.5 确定硬件选项 ........................................................... 87
5.6 更改 PROFINET 设备的安全 ID ............................................ 88
5.7 机器人在没有上级安全控制系统的情况下运行 ............................... 89
5.8 检查定位精确的机器人型号的启动 ......................................... 90
5.9 激活卸码垛模式 ......................................................... 91
5.10 调整 ................................................................... 91
5.10.1 零点标定方法 ......................................................... 92
5.10.2 借助零点标定标记将轴移入预零点标定位置 ............................... 94
5.10.3 借助测头将轴移入预零点标定位置 ....................................... 95
5.10.4 零点标定 LED 指示灯 .................................................. 96
5.10.5 使用 SEMD 进行零点标定 ............................................... 96
5.10.5.1 进行首次零点标定 （用 SEMD） ....................................... 97
5.10.5.2 偏差学习 （用 SEMD） ............................................... 99
5.10.5.3 检查带偏量的负载零点标定 （用 SEMD） ............................... 100
5.10.6 使用千分表进行调整 ................................................... 101
5.10.7 调整附加轴 ........................................................... 102
5.10.8 参照调整 ............................................................. 103
5.10.9 用 MEMD 和标记线进行零点标定 ......................................... 103
KUKA 系统软件 8.3
5.10.9.1 将 A6 移动到零点标定位置 （使用标记线） ............................ 104
5.10.9.2 进行首次零点标定 （用 MEMD） ....................................... 105
5.10.9.3 偏差学习 （用 MEMD） ............................................... 108
5.10.9.4 检查带偏量的负载零点标定 （用 MEMD） ............................... 109
5.10.10 手动删除轴的零点 ..................................................... 110
5.11 更改软件限位开关 ........................................................ 110
5.12 测量 .................................................................... 112
5.12.1 确定工具作业方向 ..................................................... 112
5.12.2 测定工具 ............................................................. 112
5.12.2.1 测定 TCP ：XYZ 4 点法 ............................................. 113
5.12.2.2 测定 TCP ：XYZ 参照法 ............................................. 114
5.12.2.3 确定姿态：ABC 世界坐标法 .......................................... 115
5.12.2.4 确定姿态：ABC 2 点法 .............................................. 116
5.12.2.5 数字输入 .......................................................... 118
5.12.3 测量基准 ............................................................. 118
5.12.3.1 测定基坐标系。3 点法 .............................................. 119
5.12.3.2 测定基坐标系。间接法 .............................................. 120
5.12.3.3 输入基准数值 ...................................................... 121
5.12.4 测量固定工具 ......................................................... 121
5.12.4.1 测量外部 TCP ...................................................... 121
5.12.4.2 输入外部 TCP 数值 ................................................. 123
5.12.4.3 测量工件：直接法 .................................................. 123
5.12.4.4 测量工件：间接法 .................................................. 124
5.12.5 工具 / 基坐标系改名 ................................................... 125
5.12.6 线性滑轨 ............................................................. 125
5.12.6.1 检查是否必须测量线性滑轨 .......................................... 126
5.12.6.2 测量线性滑轨 ...................................................... 126
5.12.6.3 输入线性滑轨数值 .................................................. 127
5.12.7 测量外部动作 ......................................................... 128
5.12.7.1 测量基点 .......................................................... 128
5.12.7.2 输入基点数值 ...................................................... 129
5.12.7.3 测量工具基坐标系 .................................................. 130
5.12.7.4 输入工具基坐标系数值 .............................................. 132
5.12.7.5 测量外部工具 ...................................................... 132
5.12.7.6 输入外部工具数值 .................................................. 133
5.13 负载数据 ................................................................ 133
5.13.1 用 KUKA.Load 检测负载 ................................................ 133
5.13.2 用 KUKA.LoadDataDetermination 计算负载 ............................... 133
5.13.3 输入负载数据 ......................................................... 134
5.13.4 输入附加负荷数据 ..................................................... 134
5.13.5 在线负载数据检查 (OLDC) .............................................. 135
5.14 导出 / 导入长文本 ........................................................ 136
5.15 保养手册 ................................................................ 138
5.15.1 对保养进行记录 ....................................................... 138
5.15.2 显示保养记录 ......................................................... 140
6 配置 ............................................................. 141
6.1 配置 KUKA Line Interface (KLI) .......................................... 141
6.1.1 配置 Windows 接口 （不带现场总线） .................................... 141
6.1.2 配置现场总线的接口和创建 Windows 接口 ................................ 142
6.1.3 显示 Windows 接口的端口或开通其他端口 ................................ 144
6.1.4 显示或更改过滤器 ..................................................... 145
6.1.5 地址和子网栏的错误显示 ............................................... 145
6.2 显示机器人控制系统的子网配置 ........................................... 145
6.3 重新配置输入端 / 输出端驱动程序 ......................................... 146
6.4 配置安全轴监控 ......................................................... 146
6.4.1 参数制动时间 ......................................................... 147
6.4.2 可耦联轴的参数 最大速度 T1 ........................................... 149
6.4.3 在 T1 下检查最高轴速度的极限 ......................................... 149
6.5 检查安全轴监控的值 ..................................................... 150
6.6 检查机器人控制系统的安全配置 ........................................... 151
6.7 安全配置的校验和 ....................................................... 152
6.8 导出安全配置 （XML 导出） ............................................... 152
6.9 通过 PLC 检查是否已更改了安全配置 ...................................... 153
6.10 变量概览的配置 ......................................................... 154
6.11 更改密码 ............................................................... 155
6.12 节能模式 ($ECO_LEVEL) .................................................. 155
6.13 配置工作空间 ........................................................... 156
6.13.1 配置笛卡尔工作空间 ................................................... 157
6.13.2 配置轴坐标式工作空间 ................................................. 159
6.13.3 工作空间模式 ......................................................... 161
6.14 确定重新示教的极限 ..................................................... 161
6.15 预热 ................................................................... 162
6.15.1 预热过程 ............................................................. 162
6.15.2 配置预热 ............................................................. 164
6.16 碰撞识别 ............................................................... 165
6.16.1 确定允许误差范围并激活碰撞识别 ....................................... 166
6.16.2 定义公差范围的偏移量 ................................................. 166
6.16.3 碰撞识别选项窗口 ..................................................... 167
6.16.4 编辑程序 tm_useraction ............................................... 169
6.16.5 扭矩监控 ............................................................. 169
6.16.5.1 确定扭矩监控值 .................................................... 169
6.16.5.2 编程设定扭矩监控 .................................................. 170
6.17 为测量确定公差 ......................................................... 170
6.18 配置返回运行 ........................................................... 171
6.19 配置外部自动运行 ....................................................... 172
6.19.1 配置 CELL.SRC ........................................................ 173
6.19.2 配置外部自动运行的输入 / 输出端 ....................................... 174
6.19.2.1 外部自动运行输入端 ................................................ 175
6.19.2.2 偶 / 奇校验 ........................................................ 177
6.19.2.3 外部自动运行输出端 ................................................ 178
6.19.3 将错误编号传输给上级控制系统 ......................................... 179
6.19.4 信号图表 ............................................................. 181
6.20 扭矩模式 ............................................................... 186
6.20.1 概览：扭矩模式 ....................................................... 186
6.20.1.1 使用扭矩模式 ...................................................... 187
6.20.1.2 机器人程序的示例：在两个方向上柔和切换 A1 ......................... 188
6.20.2 激活转矩运行：SET_TORQUE_LIMITS() .................................... 189
6.20.3 停用扭矩模式：RESET_TORQUE_LIMITS() .................................. 1918 / 455 发布日期 : 18.04.2018 版本 : KSS 8.3 SI V7
KUKA 系统软件 8.3
6.20.4 解释器规格 ........................................................... 192
6.20.5 扭矩模式的诊断变量 ................................................... 193
6.20.5.1 $TORQUE_AXIS_ACT .................................................. 193
6.20.5.2 $TORQUE_AXIS_MAX_0 ................................................ 193
6.20.5.3 $TORQUE_AXIS_MAX .................................................. 194
6.20.5.4 $TORQUE_AXIS_LIMITS ............................................... 194
6.20.5.5 $HOLDING_TORQUE ................................................... 194
6.20.5.6 比较：$TORQUE_AXIS_ACT und $HOLDING_TORQUE ....................... 195
6.20.6 其他示例 ............................................................. 195
6.20.6.1 机器人程序：在两个方向上柔和切换轴 ................................ 195
6.20.6.2 机器人程序：在碰撞时避免损坏 ...................................... 196
6.20.6.3 机器人程序：中断中的扭矩模式 ...................................... 197
6.20.6.4 机器人程序：伺服焊钳建立压力 ...................................... 198
6.20.6.5 提交程序：伺服焊钳建立压力 ........................................ 199
6.21 操作计划器 : 配置数据匹配 ................................................ 199
6.22 制动测试 ................................................................ 200
6.22.1 制动测试概览 ......................................................... 200
6.22.2 激活制动测试 ......................................................... 201
6.22.3 制动测试程序 ......................................................... 201
6.22.4 配置制动测试的输入和输出信号 ......................................... 202
6.22.4.1 制动测试的信号波形 – 示例 ....................................... 203
6.22.5 示教制动测试的位置 ................................................... 204
6.22.6 手动执行制动测试 ..................................................... 205
6.22.7 测试制动测试的功能 ................................................... 206
7 程序和项目管理 ................................................... 207
7.1 新建程序 ................................................................ 207
7.2 新建文件夹 .............................................................. 207
7.3 文件或文件夹重命名 ...................................................... 207
7.4 导航器的文件管理器 ...................................................... 208
7.4.1 选择过滤器 ........................................................... 209
7.4.2 显示或更改文件和文件夹的属性 ......................................... 209
7.5 选择或打开程序 .......................................................... 213
7.5.1 选择和取消选择程序 ................................................... 213
7.5.2 打开程序 ............................................................. 214
7.5.3 在导航器和程序之间切换 ............................................... 215
7.6 KRL 程序的结构 .......................................................... 215
7.6.1 原点 ................................................................. 216
7.7 打开 / 关闭程序段 ........................................................ 216
7.7.1 显示 / 隐藏 DEF 行 .................................................... 216
7.7.2 显示详细说明显示 ..................................................... 217
7.7.3 启动或关闭断行功能 ................................................... 217
7.7.4 显示折叠夹 ........................................................... 218
7.8 编辑程序 ................................................................ 219
7.8.1 插入注释或印章 ....................................................... 219
7.8.2 创建折叠夹 ........................................................... 220
7.8.3 选中范围 ............................................................. 221
7.8.4 删除程序行 ........................................................... 221
7.8.5 更多编辑功能 ......................................................... 222发布日期 : 18.04.2018 版本 : KSS 8.3 SI V7 9 / 455
目录
7.9 打印程序 ............................................................... 222
7.10 存档和还原数据 ......................................................... 222
7.10.1 存档概览 ............................................................. 222
7.10.2 在 U 盘上存档 ........................................................ 224
7.10.3 保存在网络上 ......................................................... 224
7.10.4 日志存档 ............................................................. 224
7.10.5 恢复数据 ............................................................. 225
7.11 项目管理 ............................................................... 225
7.11.1 将项目钉在机器人控制系统中 ........................................... 225
7.11.2 激活项目 ............................................................. 226
7.11.3 项目管理窗口 ......................................................... 227
7.12 备份管理器 ............................................................. 228
7.12.1 备份管理器概览 ....................................................... 228
7.12.2 手动备份项目、备选软件包和 RDC 数据 .................................. 229
7.12.3 手动还原项目和备选软件包 ............................................. 230
7.12.4 手动恢复 RDC 数据 .................................................... 231
7.12.5 配置备份管理器 ....................................................... 231
7.12.5.1 选项卡备份配置 .................................................... 232
7.12.5.2 选项卡信号接口 .................................................... 233
8 执行程序 ......................................................... 237
8.1 选择程序运行方式 ....................................................... 237
8.2 程序运行方式 ........................................................... 237
8.3 预进 ................................................................... 237
8.4 语句指针 ............................................................... 238
8.5 设定程序倍率 （POV） .................................................... 240
8.6 机器人解释器状态显示 ................................................... 241
8.7 启动正向运行程序 （手动） ............................................... 241
8.8 启动正向运行程序 （自动） ............................................... 241
8.9 进行语句选择 ........................................................... 242
8.10 复位程序 ............................................................... 242
8.11 启动外部自动运行 ....................................................... 242
8.12 通过逆向启动键执行反向运行 ............................................. 243
8.12.1 行反向运动 （通过逆向启动键） ......................................... 243
8.12.2 反向运行的工作原理和特性 ............................................. 243
8.12.2.1 有子程序时的特性 .................................................. 244
8.12.2.2 轨迹逼近时的动作 .................................................. 244
8.12.2.3 摆动运动时的特性 .................................................. 245
8.12.2.4 从后退切换至前行 .................................................. 246
8.12.3 含义发生变化的系统变量 ............................................... 246
9 运动编程基础 ..................................................... 249
9.1 运动方式概览 ........................................................... 249
9.2 点至点 （PTP）运动方式 .................................................. 249
9.3 LIN 运动方式 ........................................................... 250
9.4 CIRC 运动方式 .......................................................... 250
9.5 轨迹逼近 ............................................................... 251
9.6 LIN 和 CIRC 运动的姿态导引 ............................................. 252
9.6.1 $ORI_TYPE 和 $CIRC_TYPE 的组合 ....................................... 253
9.7 样条运动方式 ............................................................ 255
9.7.1 样条运动的速度曲线 ................................................... 256
9.7.2 样条运动的语句选择 ................................................... 257
9.7.3 更改样条组 ........................................................... 258
9.7.4 样条运动的轨迹逼近 ................................................... 261
9.7.5 以样条组替代轨迹逼近的 CP 运动 ....................................... 261
9.7.5.1 SLIN-SPL-SLIN 过渡段 .............................................. 263
9.8 CP 样条姿态引导 ......................................................... 264
9.8.1 SCIRC：姿态导引的参照系 .............................................. 266
9.8.2 SCIRC：姿态特性 ...................................................... 266
9.8.2.1 SCIRC： 姿态特性 - 辅助点示例 ...................................... 267
9.8.2.2 SCIRC： 姿态特性 - 目标点示例 ...................................... 269
9.9 圆心角 .................................................................. 270
9.10 状态和转角 .............................................................. 270
9.10.1 状态 ................................................................. 271
9.10.2 转角 ................................................................. 274
9.11 奇点 .................................................................... 274
10 应用人员用户组编程 （联机表格） ................................... 277
10.1 编程提示 ................................................................ 277
10.2 联机表单中的名称 ........................................................ 277
10.3 对 PTP、LIN、CIRC 运动进行编程 .......................................... 277
10.3.1 对 PTP 运动进行编程 .................................................. 277
10.3.2 联机表格 PTP ......................................................... 278
10.3.3 编程 LIN 运动 ........................................................ 278
10.3.4 联机表格 LIN ......................................................... 278
10.3.5 对 CIRC 运动进行编程 ................................................. 279
10.3.6 联机表格 CIRC ........................................................ 279
10.3.7 选项窗口坐标系 ....................................................... 280
10.3.8 选项窗口移动参数 (LIN, CIRC, PTP) .................................... 281
10.4 对样条运动进行编程 ...................................................... 281
10.4.1 样条运动的编程提示 ................................................... 281
10.4.2 对样条组进行编程 ..................................................... 282
10.4.2.1 CP 样条组联机表单 ................................................. 283
10.4.2.2 联机表单 PTP 样条组 ................................................ 284
10.4.2.3 选项窗口坐标系 （CP 和 PTP 样条组） ................................ 284
10.4.2.4 选项窗口移动参数 （CP 样条组） ..................................... 285
10.4.2.5 选项窗口移动参数 （PTP 样条组） .................................... 286
10.4.3 对样条组段进行编程 ................................................... 286
10.4.3.1 对 SPL 段或 SLIN 段进行编程 ....................................... 286
10.4.3.2 编程 SCIRC 段 ..................................................... 286
10.4.3.3 CP 样条段联机表单 ................................................. 287
10.4.3.4 对 SPTP 段进行编程 ................................................ 288
10.4.3.5 SPTP 段联机表单 ................................................... 288
10.4.3.6 选项窗口坐标系 （CP 和 PTP 样条段） ................................ 289
10.4.3.7 选项窗口移动参数 （CP 样条段） ..................................... 289
10.4.3.8 选项窗口移动参数 (SPTP) ........................................... 290
10.4.3.9 选项窗口逻辑参数 .................................................. 291
10.4.3.10 示教逻辑参数的位置移动。 ........................................... 294
10.4.4 样条单个运动编程。 .................................................... 294
10.4.4.1 对 SLIN 单个运动进行编程 .......................................... 294
10.4.4.2 SLIN 的联机表单 ................................................... 295
10.4.4.3 选项窗口移动参数 (SLIN) ........................................... 295
10.4.4.4 对 SCIRC 单个运动进行编程 ......................................... 296
10.4.4.5 SCIRC 联机表单 .................................................... 296
10.4.4.6 选项窗口移动参数 (SCIRC) .......................................... 297
10.4.4.7 对 SPTP 单个运动进行编程 .......................................... 298
10.4.4.8 联机表单 SPTP ..................................................... 298
10.4.5 条件停止 ............................................................. 299
10.4.5.1 联机表单样条停止条件 .............................................. 299
10.4.5.2 停止条件： 示例和制动特性 ......................................... 300
10.4.6 CP 样条组中的恒速运动区域 ............................................ 302
10.4.6.1 恒速运动区域中的语句选择 .......................................... 302
10.4.6.2 最大极限值 ........................................................ 302
10.5 显示点与点之间的间距 ................................................... 303
10.6 更改已编程的运动 ....................................................... 303
10.6.1 更改运动参数 ......................................................... 303
10.6.2 分区段更改运动参数 ................................................... 304
10.6.3 重新示教点 ........................................................... 304
10.6.4 分区段平移坐标 ....................................................... 304
10.6.4.1 窗口轴射影 ........................................................ 308
10.6.4.2 窗口平移 - 轴坐标式 ............................................... 308
10.6.4.3 窗口平移 - 笛卡尔 ................................................. 309
10.7 对逻辑指令进行编程 ..................................................... 310
10.7.1 输入 / 输出端 ......................................................... 310
10.7.2 设置数字输出端 - OUT ................................................. 310
10.7.3 行指令 OUT ........................................................... 310
10.7.4 设置脉冲输出端 - PULSE ............................................... 311
10.7.5 PULSE 的联机表格 ..................................................... 311
10.7.6 设置模拟输出端 - ANOUT ............................................... 311
10.7.7 静态 ANOUT 联机表格 .................................................. 312
10.7.8 动态 ANOUT 联机表格 .................................................. 312
10.7.9 给等待时间编程 - WAIT ................................................ 313
10.7.10 WAIT 的联机表格 ...................................................... 313
10.7.11 对与信号有关的等待功能进行编程 - WAITFOR ............................. 313
10.7.12 WAITFOR 的联机表格 ................................................... 314
10.7.13 轨道上的切换 - SYN OUT ............................................... 315
10.7.14 SYN OUT 联机表格，选项 START/END ..................................... 315
10.7.15 联机表格 SYN OUT，选项 PATH .......................................... 317
10.7.16 轨道上的脉冲设定 - SYN PULSE ......................................... 319
10.7.17 SYN PULSE 的联机表格 ................................................. 319
10.7.18 更改逻辑指令 ......................................................... 320
11 专家用户组的编程 （KRL 句法） ..................................... 321
11.1 编程提示 ............................................................... 321
11.2 KRL 句法概览 ........................................................... 321
11.3 字符和字体 ............................................................. 324
11.4 重要的 KRL 概念 ........................................................ 324
11.4.1 SRC 文件和 DAT 文件 .................................................. 324
11.4.2 命名约定和关键词 ..................................................... 324
11.4.3 数据类型 ............................................................. 325
11.4.4 适用范围 ............................................................. 326
11.4.4.1 使子程序、函数、中断全局可用 ...................................... 327
11.4.4.2 使变量、常数、信号、用户数据类型全局可用 .......................... 327
11.4.5 常数 ................................................................. 328
11.5 变量和协议 .............................................................. 328
11.5.1 DECL：对变量、数组和常数进行声明 ..................................... 328
11.5.2 ENUM：定义计数类型 ................................................... 330
11.5.3 STRUC：定义结构类型 .................................................. 331
11.6 运动编程：PTP、LIN、CIRC ................................................ 332
11.6.1 PTP：编程设定运动 .................................................... 332
11.6.2 LIN：编程设定运动 .................................................... 332
11.6.3 CIRC：编程设定运动 ................................................... 333
11.6.4 PTP_REL：编程设定相对运动 ............................................ 334
11.6.5 LIN_REL：编程设定相对运动 ............................................ 334
11.6.6 CIRC_REL：编程设定相对运动 ........................................... 335
11.6.7 PTP、LIN、 CIRC 和 …_REL 的轨迹逼近参数 .............................. 336
11.6.8 在连续旋转的回转轴时的 REL 运动 ...................................... 337
11.7 运动编程：样条 .......................................................... 338
11.7.1 SPLINE ...ENDSPLINE：编程设定 CP 样条组 .............................. 338
11.7.2 PTP_SPLINE ...ENDSPLINE：编程设定 PTP 样条组 ......................... 339
11.7.3 SLIN：编程设定运动 ................................................... 340
11.7.4 SCIRC：编程设定运动 .................................................. 341
11.7.5 SPL：编程设定运动 .................................................... 342
11.7.6 SPTP：编程设定运动 ................................................... 342
11.7.7 SLIN_REL: 编程设定相对运动 ............................................ 343
11.7.8 SCIRC_REL: 编程设定相对运动 ........................................... 344
11.7.9 SPL_REL：编程设定相对运动 ............................................ 345
11.7.10 SPTP_REL: 编程设定相对运动 ............................................ 346
11.7.11 WITH 的系统变量 ...................................................... 347
11.7.12 TIME_BLOCK：为样条编程设定时间块 ..................................... 348
11.7.13 CONST_VEL：为样条编程设定恒速运行范围 ................................ 351
11.7.13.1 CONST_VEL 的系统变量 .............................................. 352
11.7.14 STOP WHEN PATH：为样条编程设定有条件的停止 ........................... 352
11.7.15 $EX_AX_IGNORE ........................................................ 353
11.8 程序流程控制 ............................................................ 354
11.8.1 CONTINUE：防止预进停止 ............................................... 354
11.8.2 EXIT：离开循环 ....................................................... 355
11.8.3 FOR ...TO ...ENDFOR：编程设定计数循环 ................................ 355
11.8.4 GOTO：跳转至程序中的位置 ............................................. 356
11.8.5 HALT：暂停程序 ....................................................... 356
11.8.6 IF ...THEN ...ENDIF：编程设定有条件的分支 ............................ 357
11.8.7 LOOP ...ENDLOOP：编程设定连续循环 .................................... 357
11.8.8 ON_ERROR_PROCEED：拟制运行时间错误信息 ............................... 358
11.8.8.1 $ERR .............................................................. 358
11.8.8.2 $ERR、ON_ERROR_PROCEED 和 ERR_RAISE() 的示例 ...................... 360
11.8.9 REPEAT ...UNTIL：编程设定采用的循环 .................................. 362
11.8.10 SWITCH ...CASE ...ENDSWITCH：编程设定多重分支 ........................ 363
11.8.11 WAIT FOR … : 等至条件已满足 ........................................ 364
11.8.12 WAIT SEC … ：编程设定等待时间 ..................................... 364
11.8.13 WHILE ...ENDWHILE：编程设定当型循环 .................................. 365
11.9 输入 / 输出端 ........................................................... 365
11.9.1 ANIN：循环读取模拟输入端 ............................................. 365
11.9.2 ANOUT：循环说明模拟输出端 ............................................ 366
11.9.3 PULSE: 设置脉冲输出端 ................................................ 367
11.9.4 SIGNAL：输入 / 输出端的信号协议 ....................................... 371
11.10 子程序和函数 ........................................................... 372
11.10.1 调用子程序 ........................................................... 372
11.10.2 调用功能 ............................................................. 372
11.10.3 DEFFCT ...ENDFCT：定义函数 ........................................... 372
11.10.4 RETURN：跳回到调用的程序中 ........................................... 373
11.10.5 将参数传递到子程序或函数中 ........................................... 373
11.10.6 将参数传递给其他的数据类型 ........................................... 377
11.11 中断编程 ............................................................... 377
11.11.1 INTERRUPT … DECL … WHEN … DO … ：声明中断 ...................... 377
11.11.2 INTERRUPT ON/OFF：激活或停用中断 ..................................... 379
11.11.3 INTERRUPT DISABLE/ENABLE：禁用或许用中断 ............................. 380
11.11.4 BRAKE：从中断程序上停止机器人 ........................................ 384
11.11.5 RESUME：中止中断程序 ................................................. 385
11.12 与轨迹相关的切换动作 （= 触发器） ........................................ 386
11.12.1 TRIGGER WHEN DISTANCE ................................................ 386
11.12.2 TRIGGER WHEN PATH .................................................... 389
11.12.2.1 轨迹逼近时的参考点 – 概览 ...................................... 392
11.12.2.2 均匀轨迹逼近时的参考点 ............................................ 393
11.12.2.3 在混合轨迹逼近 （样条）时的参考点 ................................. 394
11.12.2.4 混合轨迹逼近 (LIN/CIRC/PTP) 时的参考点 ............................ 395
11.12.3 触发器中的功能限制 ................................................... 395
11.12.4 有利于用 PATH 触发器进行工作的系统变量 ............................... 396
11.12.4.1 $DIST_NEXT ........................................................ 396
11.12.4.2 $DIST_LAST ........................................................ 396
11.13 通讯 ................................................................... 396
11.14 运算符 ................................................................. 397
11.14.1 算术运算符 ........................................................... 397
11.14.2 几何运算符 ........................................................... 397
11.14.2.1 运算数的顺序 ...................................................... 398
11.14.2.2 双运算示例 ........................................................ 399
11.14.3 比较运算符 ........................................................... 400
11.14.4 逻辑运算符 ........................................................... 401
11.14.5 位运算符 ............................................................. 402
11.14.6 运算符的优先级 ....................................................... 404
11.15 数学标准功能 ........................................................... 404
11.16 系统功能 ............................................................... 406
11.16.1 DELETE_BACKWARD_BUFFER() ............................................. 406
11.16.2 FORWARD() ............................................................ 407
11.16.3 INV_POS() ............................................................ 408
11.16.4 INVERSE() ............................................................ 408
11.16.5 ROB_STOP() 和 ROB_STOP_RELEASE() ..................................... 410
11.16.6 SET_BRAKE_DELAY() .................................................... 411
11.16.7 VARSTATE() ........................................................... 413
11.17 编辑字符串变量 .......................................................... 414
11.17.1 将字符串变量换算为另一个数据类型 ..................................... 415
11.17.2 声明时字符串变量的长度 ............................................... 416
11.17.3 初始化后字符串变量的长度 ............................................. 416
11.17.4 删除字符串变量的内容 ................................................. 417
11.17.5 扩展字符串变量 ....................................................... 417
11.17.6 搜索字符串变量 ....................................................... 418
11.17.7 比较字符串变量的内容 ................................................. 419
11.17.8 复制字符串变量 ....................................................... 419
12 提交解释器 ....................................................... 421
12.1 提交解释器的功能 ........................................................ 421
12.2 手动停止或取消选择提交解释器 ............................................ 421
12.3 手动启动提交解释器 ...................................................... 422
12.4 编辑程序 SPS.SUB ........................................................ 422
12.5 创建新的 SUB 程序 ....................................................... 423
12.6 编程 .................................................................... 424
13 诊断 ............................................................. 427
13.1 日志 .................................................................... 427
13.1.1 显示日志 ............................................................. 427
13.1.2 选项卡登录 ........................................................... 427
13.1.3 选项卡过滤器 ......................................................... 428
13.1.4 配置日志 ............................................................. 429
13.2 显示调用列表 (Caller Stack) ............................................. 429
13.3 显示中断 ................................................................ 430
13.4 显示主系统的诊断数据 .................................................... 431
13.5 自动打包数据以便进行故障分析 (KRCDiag) .................................. 432
14 安装 ............................................................. 433
14.1 系统要求 ................................................................ 433
14.2 安装 Windows 和 KUKA 系统软件 (KSS) （从镜像） .......................... 433
14.3 更改计算机名称 .......................................................... 435
14.4 安装附加软件 ............................................................ 436
14.5 KSS 更新 ................................................................ 437
14.5.1 U 盘的更新 ........................................................... 437
14.5.2 网络更新 ............................................................. 438
15 KUKA 服务部 ...................................................... 439
15.1 技术支持咨询 ............................................................ 439
15.2 KUKA 客户支持系统 ....................................................... 439
索引 ............................................................. 44
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