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1.CAD图纸A0总装图1张，A1部装图1张，A2部装图3张，A3两件图3张，A4零件图6张
2.腰部爆炸图动画，带有旋转自由度臂的爆照图动画，两种手爪的模拟动画。
3.solidworks三维模型（包含零件和装配图）
注释：
1.本设计三维模型使用软件solidworks2010版本建模，相关模型需用solidworks2010以上版本打开。
2.CAD图纸使用CAD2007版本绘制，请用CAD2007及以上版本打开。
图纸压缩包内文件列表：
机床上下料机械手设计
│ A0-总装配图.dwg
│ A1-带旋转自由度的臂.dwg
│ A2-手爪1.dwg
│ A2-手爪2.dwg
│ A2-腰部部装图.dwg
│ A3-大齿轮.dwg
│ A3-小齿轮.dwg
│ A3-底座主轴.dwg
│ A4-大臂.dwg
│ A4-小臂.dwg
│ A4-小臂2.dwg
│ A4-底座零件1.dwg
│ A4-底座零件2.dwg
│ A4-臂底座.dwg
│
└─机械手三维模型
│ 总装配图.SLDASM
│
├─手爪
│ 7mm螺母.SLDPRT
│ 7mm螺钉.SLDPRT
│ 垫片.SLDPRT
│ 小螺杆.SLDPRT
│ 小螺母.SLDPRT
│ 手爪.PNG
│ 手爪安装盘.SLDPRT
│ 手爪装配体.SLDASM
│ 气缸缸体.SLDPRT
│ 气缸轴.SLDPRT
│ 螺母1.SLDPRT
│ 零件1.SLDPRT
│ 零件2.SLDPRT
│ 零件4.SLDPRT
│
├─爪部2
│ 7mm螺母.SLDPRT
│ 7mm螺钉.SLDPRT
│ 垫片.SLDPRT
│ 小螺杆.SLDPRT
│ 小螺母.SLDPRT
│ 手爪2装配体.SLDASM
│ 手爪安装盘2.SLDPRT
│ 新的零件2.SLDPRT
│ 气缸缸体.SLDPRT
│ 气缸轴2.SLDPRT
│ 零件4.SLDPRT
│
├─腰部
│ 主轴.SLDPRT
│ 六角螺母内径100.SLDPRT
│ 六角螺钉65mm.SLDPRT
│ 内六角螺钉30mm.SLDPRT
│ 半剖图截图.PNG
│ 圆锥滚子轴承内径200 外径310 厚70.SLDPRT
│ 大键.SLDPRT
│ 大齿轮齿数210 m2 公直径200.SLDPRT
│ 小键.SLDPRT
│ 小齿轮齿数30 m2 标称轴直径16.SLDPRT
│ 底座零件1.SLDPRT
│ 底座零件2.SLDPRT
│ 底板.SLDPRT
│ 最新无错误腰部装配体.SLDASM
│ 电动机.SLDPRT
│ 电机主轴.SLDPRT
│ 轴套.SLDPRT
│
└─臂部
│ 臂2.SLDPRT
│ 臂3.SLDPRT
│ 臂4.SLDPRT
│ 臂部底座.SLDPRT
│ 臂部总装配体.SLDASM
│
├─带有旋转自由度的臂
│ 带有旋转自由度的臂总装配图.SLDASM
│ 推力滚子轴承内径60外径130宽42.SLDPRT
│ 旋转自由度臂的截图.PNG
│ 联轴器上.SLDPRT
│ 联轴器下.SLDPRT
│ 联轴器中.SLDPRT
│ 联轴器安装盘.SLDPRT
│ 联轴器装配体.SLDASM
│ 臂部伺服电机.SLDPRT
│ 臂部伺服电机装配体.SLDASM
│ 臂部伺服电机轴.SLDPRT
│
├─液压泵
│ 大泵柱1.SLDPRT
│ 大泵柱2.SLDPRT
│ 大液压泵外壳.SLDPRT
│ 大液压泵装配体1.SLDASM
│ 大液压泵装配体2.SLDASM
│ 小泵柱1.SLDPRT
│ 小泵柱2.SLDPRT
│ 小液压泵壳.SLDPRT
│ 小液压泵装配体1.SLDASM
│ 小液压泵装配体2.SLDASM
│
├─臂部螺钉汇总
│ 10mm螺母.SLDPRT
│ 10mm螺钉.SLDPRT
│ 8m螺母.SLDPRT
│ 8m螺钉.SLDPRT
│ 大螺母.SLDPRT
│ 大螺钉.SLDPRT
│
└─连接其他部分的螺钉
10mm螺钉长60mm新.SLDPRT
连接腰部和臂部的螺钉 8mm.SLDPRT
文档目录：
摘要………………………………………………………………………………………… i
Abstract………………………………………………………………………………………ii
第1章 绪论………………………………………………………………………………3
1.1 选题背景……………………………………………………………………………3
1.2 设计目的……………………………………………………………………………3
1.3 国内外研究现状和趋势……………………………………………………………4
1.4 设计原则……………………………………………………………………………4
第2章 设计方案的论证………………………………………………………………5
2.1机械手的总体设计…………………………………………………………………5
2.1.1 机械手总体结构的类型…………………………………………………………5
2.1.2 设计具体采用方案………………………………………………………………6
2.2机械手腰座结构的设计……………………………………………………………6
2.2.1 机械手腰座结构的设计要求……………………………………………………7
2.2.2 设计具体采用方案………………………………………………………………7
2.3机械手手臂结构的设计……………………………………………………………8
2.3.1 机械手手臂的设计要求…………………………………………………………8
2.3.2 设计具体采用方案………………………………………………………………9
2.4工业机器人腕部的结构……………………………………………………………10
2.4.1机器人手腕结构的设计要求……………………………………………………10
2.4.2设计具体采用方案………………………………………………………………11
2.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计…………………………………………11
2.5.1机械手末端执行器的设计要求 …………………………………………………11
2.5.2 机器人夹持器的运动和驱动方式………………………………………………12
2.5.3机器人夹持器的典型结构………………………………………………………12
2.5.4设计具体采用方案………………………………………………………………13
2.6机械手的机械传动机构的设计……………………………………………………13
2.6.1工业机器人传动机构设计应注意的问题………………………………………13
2.6.2工业机器人常用的传动机构形式………………………………………………14
2.6.3 设计具体采用方案………………………………………………………………17
2.7机械手驱动系统的设计……………………………………………………………17
2.7.1机器人各类驱动系统的特点……………………………………………………17
2.7.2工业机器人驱动系统的选择原则………………………………………………18
2.7.3机器人液压驱动系统……………………………………………………………18
2.7.4机器人气动驱动系统……………………………………………………………19
2.7.5 机器人电动驱动系统……………………………………………………………20
2.7.6 设计具体采用方案………………………………………………………………23
2.8机器人手臂的平衡机构设计………………………………………………………23
2.8.1 机器人平衡机构的形式…………………………………………………………23
2.8.2 设计具体采用的方案……………………………………………………………24
第3章 理论分析和设计计算…………………………………………………………25
3.1液压传动系统设计计算……………………………………………………………25
3.1.1 确定液压系统基本方案…………………………………………………………25
3.1.2 确定液压系统的主要参数………………………………………………………25
3.1.3 计算和选择液压元件……………………………………………………………28
3.2电机选型有关参数计算……………………………………………………………29
3.2.1 有关参数的计算………………………………………………………………29
3.2.2 电机型号的选择………………………………………………………………30
结论……………………………………………………………………………………33
参考文献………………………………………………………………………………34
致谢……………………………………………………………………………………36
附录……………………………………………………………………………………37
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