程序_gx3和mrc2文件.zip
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MR-JE-C调试总结及注意事项
1. MR-JE-C伺服参数设定，运行模式（PA01）需要设定为1009（配置文件模式）。MR-JE-C伺服参数设定，每转指令输入脉冲数只能选择电子齿轮方式，不能选择每转指令输入脉冲数（*FBP），否则报警AL 37.2（参数异常）。
2. 轨迹速度控制模式时，正向运行时，速度指令设定值为20000，(单位为r/min，0.01%)，如果想实现反向运行时，需要将速度指令设定值修改为-20000，(单位为r/min，0.01%)，同时还要设定正反向转矩值。
3. 原点复位模式时，如何设定及修改原点回归方式，样例程序使用的原点回归方式为默认值，如何更改？？？通过 MR-Configurator2---参数---定位---原点回归---CiA 402 或者 Manufacturer-specific 中修改原点回归方式。
4. 轨迹位置控制模式时，运行之前需先进行 Operation enable（H0F），再执行定位运行（H7F），定位完成后如想再次实现位置控制模式的定位运行，还是先要执行 Operation enable（H0F），再执行定位运行（H7F）。
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