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DX200 独立协调说明书.pdf
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DX200 可构建通过 1 台控制柜同时控制多个机器人和工装轴的系统。协调／独立控制功能是机器人和工装轴协调作业及各自独立运行的功能，可根据具体作业实现最佳运行。
部分内容截图：
目录
1 DX200 协调／独立功能............................................................... 1-1
1.1 协调控制 .................................................................... 1-1
1.2 独立控制 .................................................................... 1-1
2 工装轴协调系统 ..................................................................... 2-1
2.1 概要 ........................................................................ 2-1
2.2 专用键 ...................................................................... 2-2
2.2.1 弧焊用途 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.2.2 通用用途 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
2.3 程序的示教例 ................................................................ 2-7
2.4 系统的设置 .................................................................. 2-8
2.4.1 登录轴组组合. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
2.4.2 机器人工装轴间的校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10
2.4.2.1 校准工具的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10
2.4.2.2 校准位置的示教 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
2.4.2.3 校准的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
2.5 程序内容画面 ............................................................... 2-19
2.6 连动／单独 ................................................................. 2-20
2.6.1 连动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-20
2.6.2 单独 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21
2.7 轴操作对象的选择 .......................................................... 2-22
2.7.1 有编辑程序时. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
2.7.2 无编辑程序时. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
2.8 程序登录 ................................................................... 2-23
2.9 移动命令的登录 (S)MOV □＋ MOVJ............................................................................. 2-24
2.9.1 主侧 （工装轴）的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-24
2.9.2 从侧 （机器人）的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-25
2.9.3 (S)MOV □＋ MOVJ 的速度指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-26
2.9.3.1 多行移动命令的速度指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-26
2.9.3.2 协调插补 （ SMOV □）时的速度指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-26
2.10 参考点命令的登录 （ SREFP）............................................... 2-28
3 无夹具系统 ......................................................................... 3-1
3.1 概要 ........................................................................ 3-1
3.2 专用键 ...................................................................... 3-2
3.3 手部的开闭 .................................................................. 3-5目录
viii
3.4 程序的示教例 ................................................................3-6
3.5 系统的设置 ..................................................................3-7
3.5.1 登录轴组组合 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
3.5.2 机器人间的校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
3.5.2.1 校准工具的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
3.5.2.2 校准位置的示教 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
3.5.2.3 校准的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
3.6 程序内容画面 ...............................................................3-15
3.7 连动／单独 .................................................................3-16
3.7.1 连动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16
3.7.2 单独 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-17
3.8 轴操作对象的选择 ...........................................................3-18
3.8.1 有编辑程序时 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18
3.8.2 无编辑程序时 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18
3.9 程序登录 ...................................................................3-19
3.10 移动命令的登录 (S)MOV □＋ MOV □ ........................................3-20
3.10.1 主侧 （工件）的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
3.10.2 SMOV □＋ MOV □的速度指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21
3.10.2.1 多行移动命令的速度指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21
3.10.2.2 协调插补 （ SMOV □）时的速度指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21
3.10.3 从侧 （焊枪）的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23
3.11 参考点命令的登录 （ SREFP）................................................3-24
3.12 搬运命令的登录 ............................................................3-25
3.13 便捷功能 ..................................................................3-26
3.13.1 动作示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-26
3.13.2 操作方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-27
3.13.3 机器人的动作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28
3.13.3.1 基本轴 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28
3.13.3.2 手腕轴. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28
3.13.3.3 连动／单独 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-29
4 双机协调系统 ........................................................................4-1
4.1 概要 ........................................................................4-1
4.2 专用键 ......................................................................4-3
4.2.1 弧焊用途 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.2.2 通用用途 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4.3 程序配置 ....................................................................4-8目录
ix
4.4 主侧和从侧 .................................................................. 4-9
4.5 通过 TSYNC 进行同步 ....................................................... 4-11
4.5.1 语法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4.5.2 步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4.5.3 使用 TSYNC 命令时的注意事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
4.5.3.1 动作过程中移动了光标 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
4.5.3.2 TSYNC 的同步数为 “ 未使用 ”、设定了 3 个程序时 . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
4.6 程序例 ..................................................................... 4-17
4.7 程序内容画面 ............................................................... 4-18
4.8 连动／单独 ................................................................. 4-19
4.8.1 工装轴和机器人的连动／单独 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
4.8.1.1 连动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
4.8.1.2 单独 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
4.8.2 子任务 1/2 的程序连动模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21
4.9 轴操作对象的选择 .......................................................... 4-23
4.9.1 有编辑程序时. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
4.9.2 无编辑程序时. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
4.10 程序登录.................................................................. 4-24
4.11 移动命令的登录 (S)MOV □＋ MOVJ........................................................................... 4-25
4.11.1 主侧 （工装轴）的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25
4.11.2 从侧 （机器人）的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26
4.11.3 (S)MOV □＋ MOVJ 的速度指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27
4.11.3.1 多行移动命令的速度指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27
4.11.3.2 协调插补 （ SMOV □）时的速度指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27
4.12 参考点命令的登录 （ SREFP）............................................... 4-29
4.13 任务切换.................................................................. 4-30
4.14 子任务的程序创建.......................................................... 4-31
4.14.1 方法 1：复制一方的子任务程序，创建另一方的程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32
4.14.2 示教和镜像转换 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32
4.14.2.1 转换 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-33
4.14.2.2 执行转换. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-33
4.14.2.3 目标程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34
4.14.2.4 目标轴组. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
4.14.2.5 位置变量. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
4.14.2.6 参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
4.14.3 位置误差修正. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-36
4.14.3.1 设定转换项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-36
4.14.3.2 设定偏移量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-38目录
x
4.14.3.3 执行变换 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-41
4.14.4 方法 2：逐台示教. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-42
4.14.4.1 步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-42
4.15 主任务的程序 ..............................................................4-50
4.16 动作确认 ..................................................................4-52
4.16.1 步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-52
4.16.2 动作确认时的注意事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-54
4.16.2.1 动作中途因某种原因停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-54
4.16.2.2 在示教条件画面下设定 “ 多程序操作 ” 时 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-54
4.16.2.3 主侧任务先通过 TSYNC 停止时 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-55
4.17 再现 ......................................................................4-56
4.17.1 启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-56
4.17.2 偏差量自动修正 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-57
5 三机协调系统 ........................................................................5-1
5.1 概要 ........................................................................5-1
5.1.1 方法 1：复制第 1 个子任务的程序，作为第 2、第 3 个子任务的程序。 . . . . . . . . 5-2
5.1.2 方法 2：逐台进行示教 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.2 专用键 ......................................................................5-3
5.2.1 弧焊用途 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.2.2 通用用途 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
5.3 程序配置 ....................................................................5-8
5.4 主侧和从侧 ..................................................................5-9
5.5 通过 TSYNC 进行同步........................................................5-10
5.5.1 语法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
5.5.2 步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
5.5.3 使用 TSYNC 命令时的注意事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
5.5.3.1 动作过程中移动了光标 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
5.6 程序例 .....................................................................5-16
5.7 程序内容画面 ...............................................................5-17
5.8 连动／单独 .................................................................5-18
5.8.1 工装轴和机器人的连动／单独 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-18
5.8.1.1 连动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-18
5.8.1.2 单独 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-19
5.8.2 子任务 1/2/3 的程序连动模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-20
5.9 轴操作对象的选择 ...........................................................5-22目录
xi
5.9.1 有编辑程序时. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-22
5.9.2 无编辑程序时. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-22
5.10 程序登录.................................................................. 5-23
5.11 移动命令的登录 (S)MOV □＋ MOVJ........................................................................... 5-24
5.11.1 主侧 （工装轴）的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-24
5.11.2 从侧 （机器人）的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25
5.11.3 (S)MOV □＋ MOVJ 的速度指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-26
5.11.3.1 多行移动命令的速度指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-26
5.11.3.2 协调插补 （ SMOV □）时的速度指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-26
5.12 参考点命令的登录 （ SREFP）............................................... 5-28
5.13 任务切换.................................................................. 5-29
5.14 子任务的程序创建 — 方法 1 和方法 2........................................................................... 5-30
5.15 方法 1：复制一方的子任务程序，创建另一方的程序。........................... 5-31
5.15.1 步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-31
5.15.2 示教和镜像转换 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-32
5.15.2.1 转换 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-32
5.15.2.2 目标程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-34
5.15.2.3 目标轴组. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-34
5.15.2.4 位置变量. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-34
5.15.2.5 参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35
5.15.3 位置误差修正. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35
5.15.3.1 设定转换项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35
5.15.3.2 设定偏移量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-37
5.15.3.3 执行变换. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-40
5.16 方法 2：逐台示教 .......................................................... 5-41
5.16.1 步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-41
5.16.2 使用主任务的示教 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-42
5.16.3 利用主任务管理画面的示教 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-45
5.17 主任务的程序.............................................................. 5-50
5.18 动作确认.................................................................. 5-52
5.18.1 步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-52
5.18.2 动作确认时的注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-53
5.18.2.1 动作中途因某种原因停止 . . . . . . . . . . . . . . 5-53
5.18.2.2 在示教条件画面下设定 “ 多程序操作 ” 时 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-54
5.19 再现...................................................................... 5-55
5.19.1 启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . 5-55
5.19.2 偏差量自动修正 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-56目录
xii
6 协调控制 ............................................................................6-1
6.1 概要 ........................................................................6-1
6.2 轴组组合 ....................................................................6-2
6.3 协调插补和个别插补 ..........................................................6-3
6.3.1 协调插补 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.3.2 个别插补 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.3.3 切换方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.4 注意事项 ....................................................................6-4
7 独立控制 ............................................................................7-1
7.1 独立控制 ....................................................................7-1
7.2 启动方法 ....................................................................7-4
7.2.1 启动确定的程序 （主程序） . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4
7.2.2 各类程序的启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6
7.3 程序例 ......................................................................7-9
7.3.1 非同步例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-9
7.3.2 同步例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-10
7.4 任务切换 ...................................................................7-11
7.5 通过 TSYNC 进行同步........................................................7-12
7.5.1 使用 TSYNC 命令时的注意事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-12
7.5.1.1 动作过程中移动了光标 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-13
7.5.1.2 TSYNC 的同步数为 “ 未使用 ”、设定了 3 个程序时 . . . . . . . . . . . . . . . 7-14
7.6 命令的登录 .................................................................7-15
7.6.1 PSTART 命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-15
7.6.2 PWAIT 命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-18
7.6.3 TSYNC 命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-20
7.7 程序登录 ...................................................................7-23
7.7.1 机器人程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-23
7.7.2 并行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-25
7.8 动作确认 ...................................................................7-27
7.8.1 前进／后退、试运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-27
7.8.1.1 当前显示的任务的动作确认 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-27
7.8.1.2 所有任务的动作确认 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-27
7.8.2 动作方法的切换 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-27
7.8.2.1 通过 ［转换］＋ ［协调］切换. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-27
7.8.2.2 在示教条件画面下切换 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-28目录
xiii
7.8.3 并行程序的后退操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-29
7.9 再现 ....................................................................... 7-30
7.9.1 步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-30
7.9.2 主程序的登录. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-31
7.9.2.1 登录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-31
7.9.2.2 登录的取消 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-33
7.9.3 主程序调用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-34
7.9.3.1 调用主任务的主程序时 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-35
7.9.3.2 调用子任务 1/2/3 的主程序时 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-35
7.9.4 根程序的登录. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-36
7.9.4.1 登录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-37
7.9.4.2 登录的取消 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-39
7.9.5 动作状况的确认 （主任务管理画面） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-40
7.9.6 注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-42
7.9.6.1 关于停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-42
7.9.6.2 关于重启. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-42
7.9.6.3 子任务的单独暂停与重启 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-42
8 伺服电源个别控制功能 ............................................................... 8-1
8.1 概要 ........................................................................ 8-1
8.2 伺服电源个别控制用信号的设定 ................................................ 8-1
8.3 伺服电源个别控制用信号的连接 ................................................ 8-6
8.3.1 STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . 8-6
8.3.2 上电单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-8
8.4 连接确认 ................................................................... 8-10
8.5 应用实例 ................................................................... 8-11
8.5.1 示教时，仅接通所选控制轴组的伺服电源 . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11
8.5.2 再现动作时，仅切断所选控制轴组的伺服电源。 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-12
8.6 专用输出信号 ............................................................... 8-13
8.6.1 各控制轴组的伺服 ON 状态信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-13
8.6.2 伺服接通信号. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-13
8.7 无控制轴组指定的程序的动作 ................................................. 8-14
9 机器人语言 （ INFORM III）的命令 .................................................... 9-1
9.1 协调动作命令一览 ............................................................ 9-1
9.2 独立控制命令一览 ............................................................ 9-4
10 CONVSFT 命令 （偏移量的坐标系转换命令）......................................... 10-1目录
xiv
10.1 概要 ......................................................................10-1
10.2 关于命令 ..................................................................10-2
10.2.1 说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2
10.3 使用示例 ..................................................................10-4
10.4 关于报警 ..................................................................10-6
10.5 补充说明 ..................................................................10-7
11 关于轴操作的直线插补动作 （直角坐标系的切换）......................................11-1
11.1 概要 ......................................................................11-1
11.2 详情 ......................................................................11-2
11.3 设定步骤 ..................................................................11-5
11.4 参数设定 ..................................................................11-6
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