本节介绍的这些功能块在 SoMachine 软件环境下用于控制 CANopen 现场总线上的 LXM28A 驱动器。这些功能块符合 IEC 61131-3 标准。
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Lexium 28A 伺服驱动系统系统库手册.pdf
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第1章 LXM28 库概述. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
PLCopen 状态图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
功能块列表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
功能块之间的过渡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
库诊断代码. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2 常规输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
带有输入 Enable 的功能块的行为 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
带有输入 Execute 的功能块的行为 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
第2章 功能块 - 单轴. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.1 初始化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
MC_Power_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2 点动操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
MC_Jog_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.3 操作模式 Profile Torque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
MC_TorqueControl_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4 操作模式 Profile Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
MC_MoveVelocity_LXM28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.5 操作模式 Profile Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
MC_MoveAbsolute_LXM28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
MC_MoveAdditive_LXM28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
MC_MoveRelative_LXM28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.6 操作模式 Homing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
MC_Home_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
MC_SetPosition_LXM28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.7 停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
MC_Stop_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
MC_Halt_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.8 通过信号输入进行位置捕捉 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
MC_TouchProbe_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
MC_AbortTrigger_LXM28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
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第3章 功能块 - 多轴 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.1 操作模式 Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
GearIn_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
第4章 功能块 - 管理型. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.1 读取参数. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
MC_ReadActualTorque_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
MC_ReadActualVelocity_LXM28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
MC_ReadActualPosition_LXM28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
MC_ReadAxisInfo_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
MC_ReadMotionState_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
MC_ReadStatus_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
MC_ReadParameter_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.2 写入参数. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
MC_WriteParameter_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.3 输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
ReadAnalogInputs_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
MC_ReadDigitalInput_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
MC_ReadDigitalOutput_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
MC_WriteDigitalOutput_LXM28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.4 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
MC_ReadAxisError_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
MC_Reset_LXM28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
术语表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
索引 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
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