该手册详细介绍了CIA405库中的功能块和CANopen通讯的通讯机制，可以判断通讯状态，写入SDO或者读取SDO等。
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目录
部分 I 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
章 1 CANopen 协议简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
NMT 协议. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
PDO 协议. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
SDO 协议. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
EMCY 协议 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
SYNC 协议 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
错误控制协议 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
章 2 CiA405 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
部分 II 功能块描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
章 3 功能块通用 I/O 和行为 . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1 通用 I/O 和行为 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
通用 I/O 描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
CANopen 内核检测到的错误代码 . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
功能块执行图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
章 4 网络管理功能块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.1 CIA405 .NMT ：设备 NMT 状态管理. . . . . . . . . . . . . . . . 32
设备 NMT 状态管理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.2 CIA405 .RECV_EMCY ： EMCY 消息扫描. . . . . . . . . . . . . . 35
EMCY 消息扫描 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.3 CIA405 .RECV_EMCY_DEV ：获取设备 EMCY 消息 . . . . . . . . . 36
获取设备 EMCY 消息. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
章 5 自有节点 ID 功能块 . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.1 CIA405 .GET_LOCAL_NODE_ID ：获取控制器 CANopen 节点 ID . . . 39
获取控制器 CANopen 节点 ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
章 6 查询状态功能块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.1 CIA405.GET_CANOPEN_KERNEL_STATE ：获取 CANopen 内核状态 42
获取 CANopen 内核状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.2 CIA405.GET_STATE ：获取 CANopen 设备状态 . . . . . . . . . 43
获取 CANopen 设备状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
章 7 SDO 访问功能块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
7.1 CIA405.SDO_READ ：读取任意大小的 CANopen 对象 . . . . . . . 46
读取任意大小的 CANopen 对象 . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
7.2 CIA405.SDO_READ4 ：读取最多 4 个字节的 CANopen 对象 . . . . 49
读取最多 4 个字节的 CANopen 对象 . . . . . . . . . . . . . . . 49
7.3 CIA405.SDO_WRITE ：写入任意大小的 CANopen 对象 . . . . . . 52
写入任意大小的 CANopen 对象 . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
7.4 CIA405.SDO_WRITE4 ：写入最多 4 个字节的 CANopen 对象 . . . 57
写入最多 4 个字节的 CANopen 对象 . . . . . . . . . . . . . . . 57
术语表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
索引 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
部分内容截图：
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