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目录：
1. 关于安全 S-1
2. 本书中安全标示 S-2
3. 警告标贴 S-3
3.1 警告标贴 S-3
3.1.1 主机（机器人、控制器）上的警告显示内容 S-3
3.1.2 关于附属的警告标贴 S-7
3.2 警告标记 S-8
4. 机器人生命周期中各阶段的重要注意事项 S-9
4.1 机器人与控制器的整体注意事项 S-9
4.2 关于线性传送带模块的重要注意事项 S-9
4.3 设计 S-10
4.3.1 机器人相关注意事项 S-10
4.3.2 机器人控制器相关注意事项 S-11
4.4 搬运与安装 S-11
4.4.1 机器人主机相关注意事项 S-11
4.4.2 机器人控制器相关注意事项 S-12
4.5. 安全对策 S-14
4.5.1 安全对策 S-14
4.5.2 安全防护栏的设置 S-15
4.6 运行 S-16
4.6.1 试运行 S-16
4.6.2 自动运行 S-18
4.6.3 运行时的注意 S-18
4.7 点检维护 S-20
4.7.1 作业前 S-20
4.7.2 作业注意事项 S-21
4.8 废弃 S-22
5. 机器人夹到人体时的处理方法 S-23
6. 强力磁场相关注意 S-23
7. 为了安全使用 S-24
7.1 关于可动范围 S-24CONTENTS RCX340 用户手册
T-2
7.2. 机器人的保护功能 S-25
7.3 关于剩余风险 S-26
7.4 针对工业机器人作业者的特别教育 S-26
保修
在阅读本书之前
前言 i
关于操作手册的构成 i
关于本书 ii
关于本书中的手持编程器画面显示 ii
RCX340 的功能概要 iii
在使用控制器之前（请务必阅读） iv
第 1 章 为了安全使用
1. 机器人夹到人体时的处理方法 1-1
2. 紧急停止 1-3
2.1 紧急停止的解除以及警报复位 1-3
3. 接通电源 (ON) 的步骤 1-5
4. 使用环境 1-6
第 2 章 系统概要
1. 输入输出接口概要 2-1
1.1 主要系统构成 2-1
1.2 RCX340 的轴构成 2-2
2. 各部分名称及控制系统 2-3
2.1 RCX340 的外观 2-3
2.2 控制系统 2-4
3. 主要选配设备 2-5
3.1 手持编程器 2-5
3.2 按键操作概要 2-5
3.3 I/O 扩展 2-6CONTENTS RCX340 用户手册
T-3
4. 从设置到运行的基本使用步骤 2-7
第 3 章 安装
1. 包装、搬运、开箱 3-1
1.1 包装 3-1
1.2 搬运 3-1
1.3 开箱 3-1
2. 控制器的安装 3-2
2.1 安装条件 3-2
2.2 安装方法 3-3
3. 电源连接 3-4
3.1 电源连接示例 3-4
3.2 电源端子与接地端子 3-5
3.3 AC 电源连接器的接线方法 3-6
3.4 电源容量与发热量的参考基准 3-7
3.5 外置漏电断路器的安装 3-9
3.6 电路保护器的安装 3-9
3.7 电磁接触器的安装 3-9
3.8 干扰滤波器的安装 3-10
3.9 浪涌吸收器的安装 3-10
4. 机器人的连接 3-11
4.1 连接机器人的连接电缆 3-11
4.2 防杂讯措施 3-12
5. 手持编程器的连接 3-13
6. I/O 的连接 3-14
7. ABS 电池的连接 3-15
8. 再生短路连接器的连接 3-16
9. 制动器电源的连接 3-16
10. 安装及处理电缆时的注意事项 3-17
10.1 接线方法 3-17
10.2 误动作防止对策 3-18CONTENTS RCX340 用户手册
T-4
11. 控制器的动作确认 3-19
11.1 控制器的配线 3-19
11.2 用于确认动作的紧急停止电路配线示例 3-20
11.3 动作确认 3-20
第 4 章 输入输出接口
1. 输入输出接口概要 4-1
1.1 ID 的设定 4-2
1.2 使用电源 4-2
1.3 电源连接器的接线作业 4-3
1.4 连接器的输入输出信号表 4-4
1.4.1 标准规格输入输出连接器的信号表 4-4
1.4.2 扩展规格输入输出连接器的信号表 4-5
1.5 连接器引脚排列表 4-6
1.5.1 标准规格输入输出连接器 4-6
1.5.2 扩展规格输入输出连接器 4-6
1.6 连接器的端子编号 4-7
1.7 输入信号的连接示例 4-8
1.8 输出信号的连接示例 4-9
1.9 专用输入信号的含义 4-10
1.10 专用输出信号的含义 4-12
1.11 专用输入输出信号的时序图 4-14
1.11.1 从接通控制器电源开始伺服 ON 4-14
1.11.2 控制器的紧急停止和伺服开启复归 4-15
1.11.3 原点复归 4-16
1.11.4 程序复位和程序执行 4-17
1.11.5 通过程序停止进行停止 4-18
1.12 通用输入输出信号 4-19
1.12.1 通用输入信号 4-19
1.12.2 通用输出信号 4-19
1.12.3 通用输出信号复位（关闭） 4-19
2. 额定 4-20
2.1 输入 4-20
2.2 输出 4-20
3. 注意事项 4-21CONTENTS RCX340 用户手册
T-5
第 5 章 ＳＡＦＥＴＹ 输入输出接口
1. SAFETY 输入输出接口概要 5-1
1.1 使用电源 5-1
1.2 连接器的输入输出信号表 5-2
1.3 将手持编程器与外部紧急停止电路组合的连接示例 5-3
1.3.1 通常规格控制器与 PBX 的连接示例 5-3
1.3.2 CE 规格控制器和 PBX-E 的连接示例 5-4
1.4 专用输入信号的连接示例 5-5
1.4.1 紧急停止输入（E-STOP RDY*、E-STOP COM*） 5-5
1.4.2 自动模式输入（AUTO*+、AUTO COM*） 5-5
1.5 专用输出信号的连接示例 5-6
1.5.1 紧急停止开关接点输出（E-STOP*1、E-STOP*2） 5-6
1.5.2 启动开关接点输出 (ENABLE*1、ENABLE*2) 5-6
1.5.3 电机电源就绪输出（MP RDY*+、MP RDY*-） 5-7
第 6 章 外部通信接口
1. 概要 6-1
1.1 通信的概要 6-1
1.2 联机和脱机 6-2
1.3 字符编码表 6-3
2. RS-232C 6-4
2.1 连接器电缆 6-4
2.2 通信规格 6-5
2.3 连接 6-5
2.4 通信参数设定 6-6
2.5 通信流量控制 6-7
2.5.1 发送时的流量控制 6-7
2.5.2 接收时的流量控制 6-7
2.6 其他注意事项 6-8
3. Ethernet 6-9
3.1 连接器电缆 6-10
3.2 通信规格 6-11
3.3 连接 6-12
3.4 控制器侧 ( 服务器 ) 的参数设定 6-13
3.5 个人电脑侧 ( 客户端 ) 的系统设定 6-15CONTENTS RCX340 用户手册
T-6
3.5.1 TCP/IP 协议的设定 6-15
3.6 通过 Ping 进行连接确认 6-16
3.7 采用 TELNET.EXE 的通信示例 6-17
3.8 补充 6-18
3.8.1 网络系统的构成示例 6-18
3.8.2 术语解说 6-21
第 7 章 控制器的系统设置
1. 概要 7-1
1.1 系统设定实施条件 7-1
1.1.1 系统生成 7-1
1.1.2 参数的设定 7-1
1.2 系统设定步骤 7-2
2. 信息 7-3
2.1 机器人信息 7-3
2.2 选配件信息 7-4
2.3 时钟 7-5
2.4 版本显示 7-5
3. 记录 7-6
4. 初始处理 7-7
4.1 数据的初始化 7-8
4.2 时钟的设定 7-9
5. 生成 7-10
6. 访问等级 7-11
6.1 访问等级的变更 7-11
7. USB 存储器操作 7-13
7.1 数据的保存 7-14
7.2 数据的读取 7-15
8. 诊断 7-16
9. 通信设定 7-17
9.1 RS-232C 7-17
9.2 Ethernet 7-17CONTENTS RCX340 用户手册
T-7
10. 安全设定 7-18
11. 参数 7-20
11.1 参数的设置 7-20
11.2 参数一览 7-21
11.3 控制器参数 7-24
11.4 机器人参数 7-27
11.5 轴参数 7-30
11.6 I/O 参数 7-39
11.7 与选件板相关的参数 7-41
第 8 章 定期点检
1. 作业开始前 8-1
2. 定期点检 8-1
2.1 日常点检 8-1
2.2 3 个月点检 8-2
3. 风扇滤网的更换 8-3
4. 绝对数据备份电池的更换 8-3
5. 存储电池的更换 8-4
6. 维护零部件 8-5
第 9 章 规格
1. 控制器 9-1
1.1 基本规格 9-1
1.2 控制器基本功能 9-3
1.3 外观图 9-4
2. 手持编程器 9-5
2.1 基本规格 9-5
2.2 外观图 9-5
排除故障
1. 警报提示 A-1
1.1 控制器相关警报提示 A-1CONTENTS RCX340 用户手册
T-8
1.1.1 警报组编号表 A-3
1.1.2 警报分类编号表 A-4
1.1.3 警告编号表 A-4
[ 0] 操作提示 A-4
[ 1] 系统事件 A-5
[ 2] 机器人动作范围的相关警报 A-7
[ 3] 程序文件操作的相关警报 A-10
[ 4] 数据输入的相关警报 A-12
[ 5] 机器人语言文法（编译）的相关操作警报 A-13
[ 6] 机器人语言执行的相关警报 A-21
[ 9] 存储器的相关警报 A-29
[10] 所有与环境、硬件相关的警报 A-32
[12] 选件板的相关警报 A-35
[14] 通信的相关警报 A-42
[17] 马达控制的相关错误 A-44
[21] 软件性重大警报 A-50
[22] 硬件性重大警报 A-53
[28] 驱动器 I/F 的 相关警报 A-56
[C] 警告 A-57
1.2 手持编程器的相关警报提示 A-58
2. 排除故障 A-59
2.1 发生故障时 A-59
2.2 警报信息的取得方法 A-60
2.2.1 警报发生状态的诊断 A-60
2.2.2 警报履历的确认 A-60
2.3 通过故障症状采取的对策 A-61
2.3.1 安装与电源供给 A-61
2.3.2 机器人动作 A-62
2.3.3 I/O 关系 A-63
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