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目录：
安全指南
1. 关于安全 S-1
2. 本书中安全标示 S-2
3. 警告标贴 S-3
3.1 警告标贴 S-3
3.1.1 主机（机器人、控制器）上的警告显示内容 S-3
3.1.2 关于附属的警告标贴 S-7
3.2 警告标记 S-8
4. 机器人生命周期中各阶段的重要注意事项 S-9
4.1 机器人与控制器的整体注意事项 S-9
4.2 关于线性传送带模块的重要注意事项 S-9
4.3 设计 S-10
4.3.1 机器人相关注意事项 S-10
4.3.2 机器人控制器相关注意事项 S-11
4.4 搬运与安装 S-11
4.4.1 机器人主机相关注意事项 S-11
4.4.2 机器人控制器相关注意事项 S-12
4.5. 安全对策 S-14
4.5.1 安全对策 S-14
4.5.2 安全防护栏的设置 S-15
4.6 运行 S-16
4.6.1 试运行 S-16
4.6.2 自动运行 S-18
4.6.3 运行时的注意 S-18
4.7 点检维护 S-20
4.7.1 作业前 S-20
4.7.2 作业注意事项 S-21
4.8 废弃 S-22
5. 机器人夹到人体时的处理方法 S-23
6. 强力磁场相关注意 S-23
7. 为了安全使用 S-24
7.1 关于可动范围 S-24目录 RCX340 操作手册
T-2
7.2. 机器人的保护功能 S-25
7.3 关于剩余风险 S-26
7.4 针对工业机器人作业者的特别教育 S-26
保修
在阅读本书之前
前言 i
关于操作手册的构成 i
关于本书 ii
关于本书中的手持编程器画面显示 ii
RCX340 功能概要 iii
在使用控制器之前（请务必阅读） iv
第 1 章 为了安全使用
1. 人员被机器人夹住时的处理方法 1-1
2. 紧急停止 1-3
2.1 紧急停止的解除以及警报复位 1-3
3. 接通电源 (ON) 的步骤 1-5
4. 使用环境 1-6
第 2 章 概要
1. 操作概要 2-1
2. 控制器概要 2-2
2.1 与外部设备相连的连接器 2-2
2.2 7 段 LED 显示功能 2-3
3. 手持编程器概要 2-5
3.1 各部位名称与功能 2-5
3.2 与控制器的连接 2-6
3.3 关于画面构成 2-7目录 RCX340 操作手册
T-3
4. 操作键 2-8
4.1 操作键的排列 2-8
4.2 按键操作的概要 2-9
4.3 功能键的说明 2-10
4.4 控制键的说明 2-11
4.5 数据键的说明 2-12
4.6 其它按键 2-12
5. 层级构成 2-13
5.1 基本层级 2-13
5.2 快捷菜单 2-14
5.3 层级与选择 2-17
第 3 章 操作
1. 伺服操作 3-1
1.1 解除紧急停止、清除警报 3-1
1.2 马达电源及伺服的开启 / 关闭 3-2
2. 手动操作 3-4
2.1 手动移动 3-6
2.1.1 原点复归状态下的手动移动 3-6
2.1.2 未原点复归状态下的手动移动 3-9
2.2 切换显示单位 3-9
2.3 更改手动移动速度 3-10
2.4 更改微动量 3-10
2.5 通过点位数据的示教进行输入 3-11
2.6 点位显示的跳转 3-12
3. 点位跟踪 3-13
3.1 PTP 移动 3-14
3.2 直线插补移动 3-16
3.3 速度设置 3-18
3.4 切换显示单位 3-18
3.5 点位显示的跳转 3-18
4. 自动运行 3-19
4.1 执行自动运行 3-21目录 RCX340 操作手册
T-4
4.2 停止 3-22
4.3 程序复位 3-22
4.3.1 程序复位 3-22
4.3.2 重置全部程序 3-23
4.4 任务的录入与解除 3-24
4.5 任务的优先顺序 3-24
4.6 切换任务显示 3-25
4.7 更改自动移动速度 3-25
4.8 逻辑控制程序执行标志 3-26
4.9 重启 3-26
4.10 调试功能 3-27
4.10.1 逐步执行 3-28
4.10.2 跳过 3-28
4.10.3 执行下一步 3-28
4.10.4 断点 3-29
4.10.5 RUNTO 3-30
5. 原点复归 3-31
5.1 关于原点复归动作 3-33
5.2 关于准绝对式复位 3-34
5.3 原点复归的步骤 3-36
5.4 绝对式原点复位（标记方式）的步骤 3-38
第 4 章 编辑
1. 编辑程序 4-1
1.1 选择程序 4-2
1.2 新建程序 4-3
1.3 编辑程序 4-4
1.3.1 光标移动 4-5
1.3.2 结束编辑 4-5
1.3.3 切换插入与覆盖 4-5
1.3.4 插入行 4-5
1.3.5 删除１个字符 4-5
1.3.6 退格 4-5
1.3.7 复制／剪切 4-5
1.3.8 查找字符串 4-6
1.3.9 跳行 4-6目录 RCX340 操作手册
T-5
1.3.10 输入检查 4-7
1.4 逻辑控制编译 4-7
1.5 设置主程序 4-8
1.6 更改程序属性 4-8
1.7 删除程序 4-9
1.8 警报复位 4-9
2. 点位编辑 4-10
2.1 点位数据的输入／编辑 4-13
2.2 通过点位数据的示教进行输入 4-14
2.3 通过点位数据的直接示教进行输入 4-15
2.4 点位显示的跳转 4-16
2.5 点位数据的复制 4-16
2.6 点位数据的删除 4-17
2.7 执行点位数据跟踪 4-17
2.8 删除点位名称 4-17
3. 基准坐标 4-18
3.1 采用简易设置方法设置基准坐标 4-21
3.2 采用 3 点示教方法设置基准坐标 4-22
4. 位移坐标 4-24
4.1 新建及编辑位移坐标 4-27
4.2 选择位移坐标 4-28
5. 机械手定义 4-29
5.1 新建及编辑机械手定义 4-34
5.2 选择机械手定义 4-35
6. 托盘定义 4-36
6.1 新建及编辑托盘定义 4-38
6.2 托盘定义的点位设置 4-39
7. 参数 4-41
7.1 参数的设置 4-41
7.2 参数一览 4-42
7.3 控制器参数 4-45
7.4 机器人参数 4-48
7.5 轴参数 4-51目录 RCX340 操作手册
T-6
7.6 I/O 参数 4-60
7.7 与选件板相关的参数 4-62
第 5 章 控制器的系统设置
1. 概要 5-1
1.1 系统设定实施条件 5-1
1.1.1 系统生成 5-1
1.1.2 参数的设定 5-1
1.2 系统设定步骤 5-2
2. 信息 5-3
2.1 机器人信息 5-3
2.2 选配件信息 5-4
2.3 时钟 5-5
2.4 版本显示 5-5
3. 记录 5-6
4. 初始处理 5-7
4.1 数据的初始化 5-8
4.2 时钟的设定 5-9
5. 生成 5-10
6. 访问等级 5-11
6.1 访问等级的变更 5-11
7. USB 存储器操作 5-13
7.1 数据的保存 5-14
7.2 数据的读取 5-15
8. 诊断 5-16
9. 通信设定 5-17
9.1 RS-232C 5-17
9.2 Ethernet 5-17
10. 安全设定 5-18目录 RCX340 操作手册
T-7
第 6 章 监控
1. 功能概要 6-1
2. 当前位置显示 6-1
3. 显示输入输出状态 6-2
3.1 输入输出监控一览 6-4
3.2 输入输出监控详细 6-4
3.3 切换输出状态 6-5
4. 任务运行情况 6-6
排除故障
1. 警报提示 A-1
1.1 控制器相关警报提示 A-1
1.1.1 警报组编号表 A-3
1.1.2 警报分类编号表 A-4
1.1.3 警告编号表 A-4
1.2 手持编程器的相关警报提示 A-58
2. 排除故障 A-59
2.1 发生故障时 A-59
2.2 警报信息的取得方法 A-60
2.2.1 警报发生状态的诊断 A-60
2.2.2 警报履历的确认 A-60
2.3 通过故障症状采取的对策 A-61
2.3.1 安装与电源供给 A-61
2.3.2 机器人动作 A-62
2.3.3 I/O 关系 A-63
部分内容截图：
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