本文是供RAPID程序员使用的技术参考手册。本手册详细描述了RAPID基本指令、函数和数据类型。编程期间以及需要有关RAPID指令、函数或者数据类型的特定信息时，应阅读本手册。本手册适用于有一些编程经验的人员，例如，机械臂程序员。
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目录：
手册概述 ............................................................................................................................................. 17
1 指令： 19
1.1 AccSet－降低加速度 ........................................................................................... 19
1.2 ActEventBuffer - 事件缓冲启用 ............................................................................. 21
1.3 ActUnit - 启用机械单元 ........................................................................................ 23
1.4 Add-增加数值 .................................................................................................... 25
1.5 AliasIO - 确定I/O信号以及别名 .............................................................................. 27
1.6 AliasIOReset-重置I/O信号以及别名 ........................................................................ 29
1.7 ":=" - 分配一个数值 ............................................................................................. 31
1.8 BitClear - 在一个字节或双数值数据中清除一个特定位 ................................................. 33
1.9 BitSet - 在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位 ................................................ 36
1.10 BookErrNo - 登记RAPID系统错误编号 .................................................................... 39
1.11 Break - 中断程序执行 .......................................................................................... 41
1.12 CallByVar - 通过变量，调用无返回值程序 ................................................................ 42
1.13 CamFlush - 从摄像头删除集合数据 ........................................................................ 44
1.14 CamGetParameter - 获取不同名称的摄像头参数 ....................................................... 45
1.15 CamGetResult - 从集合获取摄像头目标 .................................................................. 47
1.16 CamLoadJob -加载摄像头任务到摄像头 .................................................................. 49
1.17 CamReqImage - 命令摄像头采集图像 ..................................................................... 51
1.18 CamSetExposure - 设置具体摄像头的数据 .............................................................. 53
1.19 CamSetParameter - 设置不同名称的摄像头参数 ....................................................... 55
1.20 CamSetProgramMode - 命令摄像头进入编程模式 ..................................................... 57
1.21 CamSetRunMode - 命令摄像头进入运行模式 ........................................................... 58
1.22 CamStartLoadJob - 开始加载摄像头任务到摄像头 ..................................................... 59
1.23 CamWaitLoadJob – 等待摄像头任务加载完毕 .......................................................... 61
1.24 CancelLoad - 取消模块加载 ................................................................................. 62
1.25 CheckProgRef - 检查程序参考 .............................................................................. 64
1.26 CirPathMode - 圆周路径期间的工具方位调整 ........................................................... 65
1.27 Clear - 清除数值 ................................................................................................ 71
1.28 ClearIOBuff - 清除串行通道的输入缓存 ................................................................... 72
1.29 ClearPath - 清除当前路径 .................................................................................... 74
1.30 ClearRawBytes - 清除原始数据字节数据的内容 ........................................................ 77
1.31 ClkReset - 重置用于定时的时钟 ............................................................................ 79
1.32 ClkStart - 启动用于定时的时钟 .............................................................................. 80
1.33 ClkStop - 停止用于定时的时钟 .............................................................................. 82
1.34 Close - 关闭文件或者串行通道 .............................................................................. 83
1.35 CloseDir - 关闭路径 ............................................................................................ 84
1.36 Comment - 备注 ................................................................................................ 85
1.37 Compact IF - 如果满足条件，那么...（一个指令） ..................................................... 86
1.38 ConfJ - 接头移动期间,控制配置 ............................................................................. 87
1.39 ConfL - 线性运动期间,监测配置 ............................................................................. 89
1.40 CONNECT - 将中断与软中断程序相连 .................................................................... 91
1.41 CopyFile - 复制文件 ........................................................................................... 93
1.42 CopyRawBytes - 复制原始数据字节数据的内容 ........................................................ 95
1.43 CorrClear - 移除所有修正发电机 ............................................................................ 97
1.44 CorrCon - 与修正发电机相连 ................................................................................ 98
1.45 CorrDiscon - 与修正发电机断开 ............................................................................ 103
1.46 CorrWrite - 写入修正发电机 .................................................................................. 104
1.47 DeactEventBuffer - 事件缓冲启用 .......................................................................... 105
1.48 DeactUnit - 停用机械单元 .................................................................................... 107
1.49 Decr - 减量为1 .................................................................................................. 109
1.50 DitherAct - 促使软伺服抖动 .................................................................................. 111
1.51 DitherDeact - 促使软伺服停止抖动 ......................................................................... 113
1.52 DropSensor - 使物体落于传感器上 ......................................................................... 114
1.53 DropWObj - 使工件落于传送带上 ........................................................................... 115
1.54 EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次EGM移动 ................................................. 116
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目表1.55 EGMActMove－编写一次经过路径校正的EGM移动 ................................................... 119
1.56 EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次EGM移动 ................................................. 121
1.57 EGMGetId－获取一个EGM标识 ............................................................................ 125
1.58 EGMMoveC－经过路径校正的圆形EGM移动 ............................................................ 126
1.59 EGMMoveL－经过路径校正的直线EGM移动 ............................................................ 129
1.60 EGMReset－重置一项EGM进程 ............................................................................ 132
1.61 EGMRunJoint－执行一次含一个关节目标点的EGM移动 ............................................. 133
1.62 EGMRunPose－执行一次含一个姿态目标点的EGM移动 ............................................. 135
1.63 EGMSetupAI－为EGM设置模拟输入信号 ................................................................ 138
1.64 EGMSetupAO－为EGM设施模拟输出信号 ............................................................... 141
1.65 EGMSetupGI－为EGM设置编组输入信号 ................................................................ 144
1.66 EGMSetupLTAPP－为EGM设置相应的LTAPP协议 ................................................... 147
1.67 EGMSetupUC－为EGM设置UdpUc协议 ................................................................. 149
1.68 EGMStop－停止一次EGM移动 .............................................................................. 151
1.69 EOffsOff - 停用附加轴的偏移量 ............................................................................. 153
1.70 EOffsOn - 启用附加轴的偏移量 ............................................................................. 154
1.71 EOffsSet - 启用附加轴（使用已知值）的偏移量 ........................................................ 156
1.72 EraseModule - 擦除模块 ...................................................................................... 158
1.73 ErrLog - 写入错误消息 ........................................................................................ 160
1.74 ErrRaise - 写入警告，调用错误处理器 .................................................................... 163
1.75 ErrWrite - 写入错误消息 ...................................................................................... 167
1.76 EXIT - 终止程序执行 ........................................................................................... 169
1.77 ExitCycle - 中断当前循环，并开始下一循环 ............................................................. 170
1.78 FOR - 重复给定的次数 ........................................................................................ 172
1.79 FricIdInit - 开始摩擦识别 ...................................................................................... 174
1.80 FricIdEvaluate - 评估摩擦识别 .............................................................................. 175
1.81 FricIdSetFricLevels - 在摩擦识别后设置摩擦等级 ...................................................... 178
1.82 GetDataVal - 获得数据对象的值 ............................................................................ 180
1.83 GetSysData - 获取系统数据 ................................................................................. 183
1.84 GetTrapData - 获取当前TRAP的中断数据 ................................................................ 186
1.85 GOTO - 转到新的指令 ......................................................................................... 188
1.86 GripLoad - 定义机械臂的有效负载 ......................................................................... 190
1.87 HollowWristReset - 重置IRB5402和IRB5403的中空腕 ............................................... 192
1.88 IDelete - 取消中断 .............................................................................................. 194
1.89 IDisable - 禁用中断 ............................................................................................ 195
1.90 IEnable - 启用中断 ............................................................................................. 196
1.91 IError - 调整关于错误的中断 ................................................................................. 197
1.92 IF - 如果满足条件，那么...；否则... ........................................................................ 200
1.93 Incr - 增量为1 .................................................................................................... 202
1.94 IndAMove - 独立的绝对位置运动 ........................................................................... 204
1.95 IndCMove - 独立的连续运动 ................................................................................. 207
1.96 IndDMove - 独立的德尔塔位置运动 ........................................................................ 210
1.97 IndReset - 独立重置 ........................................................................................... 213
1.98 IndReset - 独立的相对位置运动 ............................................................................. 217
1.99 InvertDO - 转化数字信号输出信号值 ....................................................................... 221
1.100 IOBusStart - Start of I/O bus ................................................................................ 223
1.101 IOBusState - 获取I/O总线的当前状态 ..................................................................... 224
1.102 IODisable - 停用I/O单元 ...................................................................................... 227
1.103 IOEnable - 启用I/O单元 ....................................................................................... 230
1.104 IPers - 在永久变量数值改变时中断 ......................................................................... 232
1.105 IRMQMessage - 下达数据类型的RMQ中断指令 ........................................................ 234
1.106 ISignalAI - 模拟信号输入信号的中断 ....................................................................... 238
1.107 ISignalAO - 模拟信号输出信号的中断 ..................................................................... 247
1.108 ISignalDI - 下达数字信号输入信号中断指令 .............................................................. 250
1.109 ISignalDO - 数字信号输出信号的中断 ..................................................................... 253
1.110 ISignalGI - 下达一组数字信号输入信号中断的指令 ..................................................... 256
1.111 ISignalGO - 下达一组数字信号输出信号中断的指令 ................................................... 259
1.112 ISleep - 停用一个中断 ......................................................................................... 262
1.113 ITimer - 下达定时中断的指令 ................................................................................ 264
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目表1.114 IVarValue - 下达变量值中断指令 ............................................................................ 266
1.115 IWatch - 启用中断 .............................................................................................. 269
1.116 Label - 线程名称 ................................................................................................ 271
1.117 Load - 执行期间，加载普通程序模块 ...................................................................... 272
1.118 LoadId - 工具或有效负载的负载识别 ....................................................................... 276
1.119 MakeDir - 创建新路径 ......................................................................................... 282
1.120 ManLoadIdProc - IRBP机械臂的负载识别 ............................................................... 283
1.121 MechUnitLoad - 确定机械单元的有效负载 ............................................................... 287
1.122 MotionProcessModeSet - 设置运动过程模式 ........................................................... 291
1.123 MotionSup - 禁用/启用运动监控 ............................................................................ 293
1.124 MoveAbsJ - 移动机械臂至绝对接头位置 .................................................................. 295
1.125 MoveC - 使机械臂沿圆周移动 ............................................................................... 301
1.126 MoveCAO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的模拟信号输出 ..................................... 308
1.127 MoveCDO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的数字信号输出 ..................................... 312
1.128 MoveCGO - 机械臂沿圆周运动，设置拐角处的组输出信号 .......................................... 316
1.129 MoveCSync - 机械臂沿圆周运动，执行RAPID无返回值程序。 ..................................... 320
1.130 MoveExtJ - 在没有TCP的情况下，移动一个或数个机械单元 ........................................ 324
1.131 MoveJ - 通过接头移动，移动机械臂 ....................................................................... 327
1.132 MoveJAO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的模拟信号输出 ............................ 332
1.133 MoveJDO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的数字信号输出 ............................ 336
1.134 MoveJGO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的组输出信号 ............................... 340
1.135 MoveJSync - 通过接头移动来移动机械臂，执行RAPID无返回值程序。 .......................... 344
1.136 MoveL - 使机械臂沿直线移动 ................................................................................ 348
1.137 MoveLAO - 使机械臂沿直线运动，设置拐角处的模拟信号输出 ..................................... 353
1.138 MoveLDO - 使机械臂沿直线运动，设置拐角处的数字信号输出 ..................................... 357
1.139 MoveLGO - 使机械臂沿直线运动，设置拐角处的组输出信号 ........................................ 361
1.140 MoveLSync - 机械臂沿直线运动，执行RAPID无返回值程序 ........................................ 365
1.141 MToolRotCalib - 移动工具旋转校准 ........................................................................ 369
1.142 MToolTCPCalib - 关于移动工具的TCP的校准 ........................................................... 372
1.143 Open - 打开文件或串行通道 ................................................................................. 375
1.144 OpenDir - 打开路径 ............................................................................................ 379
1.145 PackDNHeader - 将DeviceNet标题装入原始数据字节数据中。 .................................... 381
1.146 PackRawBytes - 将数据装入原始数据字节数据 ......................................................... 384
1.147 PathAccLim - 降低路径沿线的TCP加速度 ................................................................ 388
1.148 PathRecMoveBwd - 将路径记录器向后移动 ............................................................. 391
1.149 PathRecMoveFwd - 向前移动路径记录器 ................................................................ 397
1.150 PathRecStart - 起动路径记录器 ............................................................................. 400
1.151 PathRecStop - 停止路径记录器 ............................................................................. 402
1.152 PathResol - 覆盖路径分辨率 ................................................................................. 405
1.153 PDispOff - 停用程序位移 ..................................................................................... 407
1.154 PDispOn - 启用程序位移 ..................................................................................... 408
1.155 PDispSet - 启用使用已知坐标系的程序位移 ............................................................. 412
1.156 ProcCall - 调用新无返回值程序 ............................................................................. 414
1.157 ProcerrRecovery - 由过程运动错误产生和恢复 ......................................................... 416
1.158 PrxActivAndStoreRecord - 启用和储存已记录的配置文件数据 ..................................... 421
1.159 PrxActivRecord - 启用已记录的配置文件数据 ........................................................... 423
1.160 PrxDbgStoreRecord - 储存和调试已记录的配置文件数据 ............................................ 425
1.161 PrxDeactRecord - 停用记录 ................................................................................. 426
1.162 PrxResetPos - 重置传感器零位置 .......................................................................... 427
1.163 PrxResetRecords - 重置和停用所有记录 ................................................................. 428
1.164 PrxSetPosOffset - 设置传感器的参考位置 ............................................................... 429
1.165 PrxSetRecordSampleTime - 设置有关记录配置文件的样本时间 ................................... 430
1.166 PrxSetSyncalarm - 设置同步报警行为 .................................................................... 431
1.167 PrxStartRecord - 记录新的配置文件 ....................................................................... 432
1.168 PrxStopRecord - 停止记录配置文件 ....................................................................... 434
1.169 PrxStoreRecord - 储存已记录的配置文件数据 .......................................................... 435
1.170 PrxUseFileRecord - 使用已记录的配置文件数据 ....................................................... 437
1.171 PulseDO - 产生关于数字信号输出信号的脉冲 ........................................................... 438
1.172 RAISE - 调用错误处理器 ...................................................................................... 441
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目表1.173 RaiseToUser - 将错误传播至用户等级 .................................................................... 444
1.174 ReadAnyBin - 读取二进制串行通道或文件的数据 ...................................................... 447
1.175 ReadBlock - 读取设备的数据块 ............................................................................. 450
1.176 ReadCfgData - 读取系统参数的属性 ....................................................................... 452
1.177 ReadErrData - 获取关于错误的信息 ....................................................................... 456
1.178 ReadRawBytes - 读取原始数据字节数据 ................................................................. 459
1.179 RemoveDir - 删除路径 ........................................................................................ 461
1.180 RemoveFile - 删除文件 ....................................................................................... 462
1.181 RenameFile - 重命名文件 .................................................................................... 463
1.182 Reset - 重置数字信号输出信号 .............................................................................. 465
1.183 ResetPPMoved - 重置以手动模式移动的程序指针的状态 ............................................ 466
1.184 ResetRetryCount - 重置重试次数 .......................................................................... 467
1.185 RestoPath - 中断之后，恢复路径 ........................................................................... 468
1.186 RETRY - 在错误后恢复执行 .................................................................................. 470
1.187 RETURN - 完成程序的执行 .................................................................................. 471
1.188 Rewind - 重绕文件位置 ....................................................................................... 473
1.189 RMQEmptyQueue - 空白RAPID消息队列 ................................................................ 475
1.190 RMQFindSlot - 从槽名中寻找槽识别号 .................................................................... 476
1.191 RMQGetMessage - 获取RMQ消息 ......................................................................... 478
1.192 RMQGetMsgData - 从RMQ消息获取数据部分 .......................................................... 481
1.193 RMQGetMsgHeader - 从RMQ消息获取标题信息 ....................................................... 484
1.194 RMQReadWait - 从RMQ返回消息 .......................................................................... 487
1.195 RMQSendMessage - 发送RMQ数据消息 ................................................................. 490
1.196 RMQSendWait - 发送RMQ数据消息，并等待响应 ..................................................... 493
1.197 Save - 保存普通程序模块 ..................................................................................... 497
1.198 SaveCfgData - 将系统参数保存至文件 .................................................................... 500
1.199 SCWrite - 将变量数据发送到客户端应用 .................................................................. 502
1.200 SearchC - 使用机械臂沿圆周进行搜索 .................................................................... 504
1.201 SearchExtJ - 在没有TCP的情况下，搜索一个或多个机械单元 ...................................... 512
1.202 SearchL - 使用机械臂沿直线进行搜索 ..................................................................... 519
1.203 SenDevice - 与传感器设备相连 ............................................................................. 529
1.204 Set - 设置数字信号输出信号 ................................................................................. 531
1.205 SetAllDataVal - 在定义设置下，设置所有数据对象的值 ............................................... 533
1.206 SetAO - 改变模拟信号输出信号的值 ....................................................................... 535
1.207 SetDataSearch - 定义在搜索序列中设置的符号 ......................................................... 537
1.208 SetDataVal - 设置数据对象的值 ............................................................................. 541
1.209 SetDO - 改变数字信号输出信号值 .......................................................................... 544
1.210 SetGO - 改变一组数字信号输出信号的值 ................................................................. 546
1.211 SetSysData - 设置系统数据 .................................................................................. 549
1.212 SiConnect - 传感器接口连接 ................................................................................. 551
1.213 SiClose - 传感器接口关闭 .................................................................................... 554
1.214 SiGetCyclic - 传感器接口获得循环 ......................................................................... 555
1.215 SingArea - 确定奇点周围的插补 ............................................................................ 557
1.216 SiSetCyclic - 传感器接口设置循环 ......................................................................... 559
1.217 SkipWarn - 跳过最近的警告 ................................................................................. 561
1.218 SocketAccept - 接受输入连接 ............................................................................... 562
1.219 SocketBind - 将套接字与我的IP地址和端口绑定 ........................................................ 565
1.220 SocketClose - 关闭套接字 ................................................................................... 567
1.221 SocketConnect - 连接远程计算机 .......................................................................... 569
1.222 SocketCreate - 创建新套接字 ............................................................................... 572
1.223 SocketListen - 监听输入连接 ................................................................................ 574
1.224 SocketReceive - 接收来自远程计算机的数据 ............................................................ 576
1.225 SocketReceiveFrom - 接收来自远程计算机的数据 ..................................................... 580
1.226 SocketSend - 向远程计算机发送数据 ..................................................................... 584
1.227 SocketSendTo - 向远程计算机发送数据 .................................................................. 588
1.228 SoftAct - 启用软伺服 ........................................................................................... 592
1.229 SoftDeact - 停用软伺服 ....................................................................................... 594
1.230 SpeedLimAxis - 设置轴的速度限制 ........................................................................ 595
1.231 SpeedLimCheckPoint - 设置检查点的速度限制 ......................................................... 599
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目表1.232 SpeedRefresh - 更新持续运动速度覆盖 .................................................................. 604
1.233 SpyStart - 开始记录执行时间数据 .......................................................................... 606
1.234 SpyStop - 停止记录时间执行数据 .......................................................................... 608
1.235 StartLoad - 执行期间，加载普通程序模块 ................................................................ 609
1.236 StartMove - 重启机械臂移动 ................................................................................. 612
1.237 StartMoveRetry - 重启机械臂移动和执行 ................................................................. 614
1.238 STCalib - 校准伺服工具 ....................................................................................... 616
1.239 STClose - 关闭伺服工具 ...................................................................................... 620
1.240 StepBwdPath - 在路径上向后移动一步 ................................................................... 623
1.241 STIndGun - 以独立模式设置焊枪 ........................................................................... 625
1.242 STIndGunReset - 以独立模式重置焊枪 ................................................................... 627
1.243 SToolRotCalib - 关于固定工具的TCP和旋转的校准 .................................................... 628
1.244 SToolTCPCalib - 关于固定工具的TCP的校准 ........................................................... 631
1.245 Stop - 停止程序执行 ........................................................................................... 634
1.246 STOpen - 打开伺服工具 ...................................................................................... 637
1.247 StopMove - 停止机械臂的移动 .............................................................................. 639
1.248 StopMoveReset - 重置系统停止移动状态 ................................................................ 642
1.249 StorePath - 发生中断时，存储路径 ........................................................................ 644
1.250 STTune - 调节伺服工具 ....................................................................................... 646
1.251 STTuneReset - 重置伺服工具调节 ......................................................................... 649
1.252 SupSyncSensorOff - 停止同步传感器监督 ............................................................... 650
1.253 SupSyncSensorOn - 起动同步传感器监督 ............................................................... 651
1.254 SyncMoveOff - 结束协调同步移动 ......................................................................... 653
1.255 SyncMoveOn - 起动协调同步移动 .......................................................................... 658
1.256 SyncMoveResume - 设置同步协调移动 .................................................................. 664
1.257 SyncMoveSuspend - 设置独立-半协调移动 .............................................................. 666
1.258 SyncMoveUndo - 设置独立移动 ............................................................................ 668
1.259 SyncToSensor - 同步至传感器 .............................................................................. 670
1.260 SystemStopAction - 停止机器人系统 ...................................................................... 672
1.261 TEST - 根据表达式的值... ..................................................................................... 674
1.262 TestSignDefine - 定义测试信号 ............................................................................. 676
1.263 TestSignReset - 重置所有测试信号定义 .................................................................. 678
1.264 TextTabInstall - 安装文本表格 .............................................................................. 679
1.265 TPErase - 擦除在FlexPendant示教器上印刷的文本 ................................................... 681
1.266 TPReadDnum - 从FlexPendant示教器读取编号 ........................................................ 682
1.267 TPReadFK - 读取功能键 ...................................................................................... 685
1.268 TPReadNum - 从FlexPendant示教器读取编号 ......................................................... 689
1.269 TPShow - 位于FlexPendant示教器上的开关窗口 ....................................................... 692
1.270 TPWrite - 写入FlexPendant示教器 ......................................................................... 693
1.271 TriggC - 关于事件的机械臂圆周移动 ....................................................................... 696
1.272 TriggCheckIO - 定义位于固定位置的IO检查 ............................................................. 704
1.273 TriggDataCopy - 复制触发数据变量中的内容 ............................................................ 709
1.274 TriggDataReset - 重置触发数据变量中的内容 ........................................................... 711
1.275 TriggEquip - 定义路径上的固定位置和时间I/O事件 .................................................... 713
1.276 TriggInt - 定义与位置相关的中断 ........................................................................... 718
1.277 TriggIO - 定义停止点附近的固定位置或时间I/O事件 ................................................... 722
1.278 TriggJ - 关于事件的轴式机械臂运动 ....................................................................... 727
1.279 TriggL - 关于事件的机械臂线性运动 ....................................................................... 734
1.280 TriggJIOs - 接头机械臂移动以及I/O事件 .................................................................. 741
1.281 TriggLIOs - 机械臂线性移动以及I/O事件 .................................................................. 747
1.282 TriggRampAO - 定义路径上的固定位置斜坡AO事件 .................................................. 753
1.283 TriggSpeed - 定义与固定位置-时间尺度事件成比例的TCP速度模拟信号输出 ................... 759
1.284 TriggStopProc - 产生关于停止时触发信号的重启数据 ................................................. 766
1.285 TryInt - 测试数据对象是否为有效整数 ..................................................................... 771
1.286 TRYNEXT - 跳转至引起错误的指令 ........................................................................ 773
1.287 TuneReset - 重置伺服调节 ................................................................................... 774
1.288 TuneServo - 调节伺服 ......................................................................................... 775
1.289 UIMsgBox - 用户消息对话框，基本类型 .................................................................. 781
1.290 UIShow - 用户界面显示 ....................................................................................... 788
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目表1.291 UnLoad - 执行期间，卸载普通程序模块 .................................................................. 792
1.292 UnpackRawBytes - 打开来自原始数据字节数据的数据 ............................................... 794
1.293 VelSet - 改变编程速率 ......................................................................................... 798
1.294 WaitAI - 等待直至已设置模拟信号输入信号值 ........................................................... 800
1.295 WaitAO - 等待直至已设置模拟信号输出信号值 .......................................................... 803
1.296 WaitDI - 等待直至已设置数字信号输入信号 .............................................................. 806
1.297 WaitDO - 等待直至已设置数字信号输出信号 ............................................................. 808
1.298 WaitGI - 等待直至已设置一组数字信号输入信号 ........................................................ 810
1.299 WaitGO - 等待直至已设置一组数字信号输出信号 ....................................................... 814
1.300 WaitLoad - 将加载的模块与任务相连 ...................................................................... 818
1.301 WaitRob - 等待直至达到停止点或零速度 ................................................................. 822
1.302 WaitSensor - 等待传感器连接 ............................................................................... 824
1.303 WaitSyncTask - 在同步点等待其他程序任务 ............................................................. 827
1.304 WaitTestAndSet - 等待，直至变量FALSE，随后设置 ................................................. 830
1.305 WaitTime - 等待给定的时间 .................................................................................. 832
1.306 WaitUntil - 等待直至满足条件 ............................................................................... 834
1.307 WaitWObj - 等待传送带上的工件 ........................................................................... 837
1.308 WarmStart - 重启控制器 ...................................................................................... 840
1.309 WHILE - 只要...便重复 ......................................................................................... 841
1.310 WorldAccLim - 控制世界坐标系中的加速度 .............................................................. 842
1.311 Write - 写入到基于字符的文件或串行通道 ................................................................ 844
1.312 WriteAnyBin - 将数据写入二进制串行通道或文件 ...................................................... 847
1.313 WriteBin - 写入至一个二进制串行通道 .................................................................... 849
1.314 WriteBlock - 将数据块写入设备 ............................................................................. 851
1.315 WriteCfgData - 写入系统参数的属性 ....................................................................... 853
1.316 WriteRawBytes - 写入原始数据字节数据 ................................................................. 857
1.317 WriteStrBin - 将字符串写入一个二进制串行通道 ........................................................ 859
1.318 WriteVar - 写入变量 ............................................................................................ 861
1.319 WZBoxDef - 定义一个箱形全局区域 ....................................................................... 863
1.320 WZCylDef - 定义圆柱形全局区域 ........................................................................... 865
1.321 WZDisable - 停用临时全局区域监控 ....................................................................... 867
1.322 WZDOSet - 启用全局区域，设置数字信号输出 .......................................................... 869
1.323 WZEnable - 启用临时全局区域监控 ........................................................................ 873
1.324 WZFree - 擦除临时全局区域监控 ........................................................................... 875
1.325 WZHomeJointDef - 定义内部接头的全局区域 ........................................................... 877
1.326 WZLimJointDef - 定义有关接头内限制的全局区域 ..................................................... 880
1.327 WZLimSup - 启用全局区域限制监控 ....................................................................... 883
1.328 WZSphDef - 定义球形全局区域 ............................................................................. 886
2 函数 889
2.1 Abs - 获得绝对值 ............................................................................................... 889
2.2 AbsDnum - 获取一个双数值的绝对值 ..................................................................... 890
2.3 ACos - 计算反余弦值 .......................................................................................... 892
2.4 ACosDnum - 计算反余弦值 .................................................................................. 893
2.5 AInput - 读取模拟信号输入信号值 .......................................................................... 894
2.6 AND - 评估一个逻辑值 ........................................................................................ 896
2.7 AOutput - 读取模拟信号输出信号值 ........................................................................ 897
2.8 ArgName - 获取参数名 ........................................................................................ 899
2.9 ASin - 计算反正弦值 ........................................................................................... 902
2.10 ASinDnum - 计算反正弦值 ................................................................................... 903
2.11 ATan - 计算反正切值 .......................................................................................... 904
2.12 ATanDnum - 计算反正切值 .................................................................................. 905
2.13 ATan2 - 计算反正切2的值 .................................................................................... 906
2.14 ATan2Dnum - 计算反正切2的值 ............................................................................ 907
2.15 BitAnd - 字节数据上的逻辑逐位AND运算 ................................................................. 908
2.16 BitAndDnum - 双数值数据上的逻辑逐位AND运算 ..................................................... 910
2.17 BitCheck - 检查字节数据中的特定位是否设置完毕 ..................................................... 912
2.18 BitCheckDnum - 检查双数值数据中的特定位是否设置完毕 .......................................... 914
2.19 BitLSh - 字节上的逻辑逐位LEFT SHIFT运算 ............................................................ 916
10 技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型
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目表2.20 BitLShDnum - 双数值上的逻辑逐位LEFT SHIFT运算 ................................................. 918
2.21 BitNeg - 字节数据上的逻辑逐位NEGATION运算 ....................................................... 920
2.22 BitNegDnum - 双数值数据上的逻辑逐位NEGATION运算 ............................................ 922
2.23 BitOr - 字节数据上的逻辑逐位OR运算 ..................................................................... 924
2.24 BitOrDnum - 双数值数据上的逻辑逐位OR运算 .......................................................... 926
2.25 BitRSh - 字节上的逻辑逐位RIGHT SHIFT运算 .......................................................... 928
2.26 BitRShDnum - 双数值上的逻辑逐位RIGHT SHIFT运算 ............................................... 930
2.27 BitXOr - 字节数据上的逻辑逐位XOR运算 ................................................................. 932
2.28 BitXOrDnum - 双数值数据上的逻辑逐位XOR运算 ...................................................... 934
2.29 ByteToStr - 将字节转换为字符串数据 ..................................................................... 936
2.30 CalcJointT - 计算机器人位置的接头角 .................................................................... 938
2.31 CalcRobT - 根据接头位置，计算机器人位置 ............................................................. 942
2.32 CalcRotAxFrameZ - 计算一个旋转轴坐标系 ............................................................. 944
2.33 CalcRotAxisFrame - 计算一个旋转轴坐标系 ............................................................. 948
2.34 CamGetExposure - 获取具体摄像头的数据 .............................................................. 952
2.35 CamGetLoadedJob - 获取所加载摄像头任务的名称 ................................................... 954
2.36 CamGetName - 获取所使用摄像头的名称 ................................................................ 955
2.37 CamNumberOfResults - 获取可用结果的数量 .......................................................... 956
2.38 CDate - 将当前日期作为字符串来读取 ..................................................................... 958
2.39 CJointT - 读取当前接头的角度 .............................................................................. 959
2.40 ClkRead - 读取用于定时的时钟 ............................................................................. 961
2.41 CorrRead - 读取当前的总偏移量 ............................................................................ 963
2.42 Cos - 计算余弦值 ............................................................................................... 964
2.43 CosDnum - 计算余弦值 ....................................................................................... 965
2.44 CPos - 读取当前位置（pos）数据 ......................................................................... 966
2.45 CRobT - 读取当前位置（机器人位置）数据 .............................................................. 968
2.46 CSpeedOverride - 读取当前的覆盖速度 .................................................................. 971
2.47 CTime - 将当前时间作为字符串来读取 .................................................................... 972
2.48 CTool - 读取当前的工具数据 ................................................................................. 973
2.49 CWObj - 读取当前工件数据 .................................................................................. 975
2.50 DecToHex - 从十进制转换为十六进制 ..................................................................... 977
2.51 DefAccFrame - 定义一个准确的坐标系 ................................................................... 978
2.52 DefDFrame - 定义一个位移坐标系 ......................................................................... 981
2.53 DefFrame - 定义一个坐标系 ................................................................................. 984
2.54 Dim - 获取数组的规模 ......................................................................................... 987
2.55 DInput - 读取数字信号输入信号值 .......................................................................... 989
2.56 Distance - 两点之间的距离 ................................................................................... 991
2.57 DIV - 评估一个整数除法 ....................................................................................... 993
2.58 DnumToNum - 将双数值转换为数值 ....................................................................... 994
2.59 DnumToStr - 将数值转换为字符串 ......................................................................... 996
2.60 DotProd - 两个位置矢量的点积 .............................................................................. 998
2.61 DOutput - 读取数字信号输出信号值 ........................................................................ 1000
2.62 EGMGetState－获取当前的EGM状态 ..................................................................... 1002
2.63 EulerZYX - 根据定向，获取欧拉角 ......................................................................... 1003
2.64 EventType - 获取任意事件程序内的当前事件类型 ...................................................... 1005
2.65 ExecHandler - 获取执行处理器的类型 .................................................................... 1007
2.66 ExecLevel - 获取执行等级 .................................................................................... 1008
2.67 Exp - 计算指数值 ............................................................................................... 1009
2.68 FileSize - 检索文件的大小 .................................................................................... 1010
2.69 FileTime - 检索有关文件的时间信息 ....................................................................... 1012
2.70 FSSize - 检索文件系统的大小 ............................................................................... 1015
2.71 GetMecUnitName - 获取机械单元的名称 ................................................................. 1018
2.72 GetModalPayLoadMode - 获取ModalPayLoadMode值。 ........................................... 1019
2.73 GetMotorTorque - 读取当前的电机扭矩 .................................................................. 1020
2.74 GetNextMechUnit - 获取有关机械单元的名称和数据 .................................................. 1022
2.75 GetNextSym - 获取下一个匹配的符号 ..................................................................... 1025
2.76 GetServiceInfo - 从系统获取服务信息 ..................................................................... 1027
2.77 GetSignalOrigin - 获得有关I/O信号来源的信息 ......................................................... 1029
2.78 GetSysInfo - 获取系统相关信息 ............................................................................. 1031
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目表2.79 GetTaskName - 获取当前任务的名称和编号 ............................................................. 1034
2.80 GetTime - 将当前时间作为一个数值来读取 ...............................................................1036
2.81 GInput - 读取组输入信号的值 ................................................................................ 1038
2.82 GInputDnum - 读取组输入信号的值 ....................................................................... 1040
2.83 GOutput - 读取一组数字信号输出信号的值 ............................................................... 1042
2.84 GOutputDnum - 读取组输出信号的值 ..................................................................... 1044
2.85 HexToDec - 从十六进制转换为十进制 ..................................................................... 1047
2.86 IndInpos - 在位置状态中的独立轴 .......................................................................... 1048
2.87 IndSpeed - 独立的速度状态 .................................................................................. 1050
2.88 IOUnitState - 获取I/O单元的当前状态 ..................................................................... 1052
2.89 IsFile - 检查文件的类型 ....................................................................................... 1055
2.90 IsMechUnitActive - 机械单元是否有效 .................................................................... 1059
2.91 IsPers - 是永久数据对象 ...................................................................................... 1060
2.92 IsStopMoveAct - 停止移动表示是否启用 ................................................................. 1061
2.93 IsStopStateEvent - 测试是否移动程序指针 .............................................................. 1063
2.94 IsSyncMoveOn - 测试是否处于同步移动模式 ........................................................... 1065
2.95 IsSysId - 测试系统识别号 ..................................................................................... 1067
2.96 IsVar - 是变量 ................................................................................................... 1068
2.97 MaxRobSpeed - 最大机械臂速度 ........................................................................... 1069
2.98 MirPos - 一处位置的镜像 ..................................................................................... 1070
2.99 MOD - 评估一个整数模数 ..................................................................................... 1072
2.100 ModExist - 检查普通程序模块是否存在 ................................................................... 1073
2.101 ModTime - 获取有关已加载模块的文件修改时间 ........................................................1074
2.102 MotionPlannerNo - 获取相连运动规划器编号 ........................................................... 1076
2.103 NonMotionMode - 读取非运动执行模式 .................................................................. 1078
2.104 NOT - 转化一个逻辑值 ........................................................................................ 1079
2.105 NOrient - 规范化方位 .......................................................................................... 1080
2.106 NumToDnum - 将数值转换为双数值 ....................................................................... 1082
2.107 NumToStr - 将数值转换为字符串 ........................................................................... 1083
2.108 Offs - 取代一个机械臂位置 ................................................................................... 1085
2.109 OpMode - 读取运行模式 ...................................................................................... 1087
2.110 OR - 评估一个逻辑值 .......................................................................................... 1088
2.111 OrientZYX - 建立欧拉角的定向 .............................................................................. 1089
2.112 ORobT - 从一个位置清除程序位移 ......................................................................... 1091
2.113 ParIdPosValid - 用于参数识别的有效机械臂位置 ....................................................... 1093
2.114 ParIdRobValid - 用于参数识别的有效机械臂类型 .......................................................1096
2.115 PathLevel - 获取当前的路径等级。 ........................................................................ 1099
2.116 PathRecValidBwd - 是否记录了有效的后退路径 ........................................................ 1101
2.117 PathRecValidFwd - 是否记录了有效的前进路径 ........................................................ 1104
2.118 PFRestart - 在电源故障后，检查中断的路径 ............................................................ 1108
2.119 PoseInv - 转化姿态数据 ....................................................................................... 1109
2.120 PoseMult - 倍增姿态数据 ..................................................................................... 1111
2.121 PoseVect - 将一次转换应用于一个矢量 ................................................................... 1113
2.122 Pow - 计算一个值的幂 ......................................................................................... 1115
2.123 PowDnum - 计算一个值的幂 ................................................................................. 1116
2.124 PPMovedInManMode - 测试是否以手动模式移动程序指针。 ....................................... 1117
2.125 Present - 测试是否使用一个可选参数 ..................................................................... 1118
2.126 ProgMemFree - 获得闲置程序内存的容量 ................................................................ 1120
2.127 PrxGetMaxRecordpos - 获得最大传感器位置 ........................................................... 1121
2.128 RawBytesLen - 获取原始数据字节数据的长度 .......................................................... 1122
2.129 ReadBin - 从一个文件或串行通道读取一个字节 ......................................................... 1124
2.130 ReadDir - 读取路径中的下个条目 ........................................................................... 1126
2.131 ReadMotor - 读取当前电机的角度 .......................................................................... 1129
2.132 ReadNum - 从一个文件或串行通道读取一个数字 ....................................................... 1131
2.133 ReadStr - 从一个文件或串行通道读取一个字符串 ...................................................... 1134
2.134 ReadStrBin - 从一条二进制串行通道或一份文件读取一段字符串 ................................... 1137
2.135 ReadVar - 从设备读取变量 ................................................................................... 1139
2.136 RelTool - 实施与工具相关的取代 ........................................................................... 1141
2.137 RemainingRetries - 剩余的重试 ............................................................................ 1143
12 技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型
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目表2.138 RMQGetSlotName - 获取RMQ客户端的名称 ............................................................ 1144
2.139 RobName - 获取TCP机械臂名称 ........................................................................... 1146
2.140 RobOS - 检查是否在RC或VC上执行 ....................................................................... 1148
2.141 Round - 按四舍五入计算数值 ................................................................................ 1149
2.142 RoundDnum - 按四舍五入计算数值 ........................................................................ 1151
2.143 RunMode - 读取运行模式 .................................................................................... 1153
2.144 Sin - 计算正弦值 ................................................................................................ 1154
2.145 SinDnum - 计算正弦 (sine) 值 ............................................................................... 1155
2.146 SocketGetStatus - 获得当前套接字的状态 ............................................................... 1156
2.147 SocketPeek - 测试套接字上数据的存在 ................................................................... 1158
2.148 Sqrt - 计算平方根值 ............................................................................................ 1160
2.149 SqrtDnum - 计算平方根值 .................................................................................... 1161
2.150 STCalcForce - 计算一个伺服工具的焊枪头压力 ........................................................ 1162
2.151 STCalcTorque - 计算一个伺服工具的电机扭矩 .......................................................... 1163
2.152 STIsCalib - 测试是否计算出一个伺服工具 ................................................................ 1164
2.153 STIsClosed - 测试是否已关闭一个伺服工具 ............................................................. 1166
2.154 STIsIndGun - 测试一个伺服工具是否处于独立模式 .................................................... 1168
2.155 STIsOpen - 测试是否已打开一个伺服工具 ............................................................... 1169
2.156 StrDigCalc - 有关数据类型数字字符串的算术运算 ...................................................... 1171
2.157 StrDigCmp - 将仅含数字的两个字符串进行比较 ........................................................ 1173
2.158 StrFind - 搜索一个字符串中的一个字符 ................................................................... 1175
2.159 StrLen - 获取字符串长度 ...................................................................................... 1177
2.160 StrMap - 在地图上绘制一个字符串 ......................................................................... 1178
2.161 StrMatch - 在字符串中搜索模板 ............................................................................. 1180
2.162 StrMemb - 检查字符是否属于一组 .......................................................................... 1182
2.163 StrOrder - 检查是否已下达字符串指令 .................................................................... 1184
2.164 StrPart - 寻找一部分字符串 .................................................................................. 1186
2.165 StrToByte - 将一段字符串转换为一个字节数据 .......................................................... 1188
2.166 StrToVal - 将一段字符串转换为一个值 .................................................................... 1190
2.167 Tan - 计算正切值 ............................................................................................... 1192
2.168 TanDnum - 计算正切值 ....................................................................................... 1193
2.169 TaskRunMec - 检查任务是否控制所有机械单元 ........................................................ 1194
2.170 TaskRunRob - 检查任务是否控制一些机械臂 ........................................................... 1195
2.171 TasksInSync - 返回同步任务量 ............................................................................. 1196
2.172 TestAndSet - 未设置时，测试变量并予以设置 .......................................................... 1198
2.173 TestDI - 测试有没有设置数字信号输入 .................................................................... 1200
2.174 TestSignRead - 读取测试信号值 ........................................................................... 1202
2.175 TextGet - 从系统文本表格中获取文本 ..................................................................... 1204
2.176 TextTabFreeToUse - 测试文本表格是否已解除 ......................................................... 1206
2.177 TextTabGet - 获取文本表格编号 ............................................................................ 1208
2.178 TriggDataValid - 检查触发数据变量中的内容是否有效 ................................................ 1210
2.179 Trunc - 截断一个数值 .......................................................................................... 1212
2.180 TruncDnum - 截断一个数值 .................................................................................. 1214
2.181 Type - 获取有关一个变量的数据类型名称 ................................................................ 1216
2.182 UIAlphaEntry - 用户α条目 .................................................................................... 1218
2.183 UIClientExist - 现有客户端 ................................................................................... 1223
2.184 UIDnumEntry - 用户数字条目 ............................................................................... 1224
2.185 UIDnumTune - 用户数字调节 ................................................................................ 1230
2.186 UIListView - 用户列表视图 ................................................................................... 1236
2.187 UIMessageBox - 先进型用户消息框 ....................................................................... 1243
2.188 UINumEntry - 用户数字条目 ................................................................................. 1250
2.189 UINumTune - 用户数字调节 ................................................................................. 1256
2.190 ValidIO - 有待访问的有效I/O信号 ........................................................................... 1262
2.191 ValToStr - 将一个值转换为一段字符串 .................................................................... 1263
2.192 VectMagn - 位置矢量的大小 ................................................................................. 1265
2.193 XOR - 评估一个逻辑值 ........................................................................................ 1267
3 数据类型 1269
3.1 aiotrigg - 模拟I/O触发条件 ................................................................................... 1269
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目表3.2 ALIAS - 分配一种别名数据类型 ............................................................................. 1270
3.3 bool - 逻辑值 ..................................................................................................... 1271
3.4 btnres - 按钮结果数据 ......................................................................................... 1272
3.5 busstate - I/O总线的状态 ..................................................................................... 1274
3.6 buttondata - 按钮数据 ......................................................................................... 1275
3.7 字节-整数值0 - 255 ............................................................................................. 1277
3.8 cameradev - 摄像头设备 ...................................................................................... 1278
3.9 cameratarget - 摄像头数据 ................................................................................... 1279
3.10 cfgdomain - 配置域 ............................................................................................ 1281
3.11 时钟 - 时间测量 .................................................................................................. 1282
3.12 confdata - 机械臂配置数据 ................................................................................... 1283
3.13 corrdescr - 修正发电机描述符 ............................................................................... 1289
3.14 datapos - 数据类型的封闭块 ................................................................................. 1290
3.15 dionum - 数字值（0 - 1） ..................................................................................... 1291
3.16 dir - 路径结构 .................................................................................................... 1292
3.17 dnum - 双数值 ................................................................................................... 1293
3.18 egmframetype－定义EGM所需的框架类型 .............................................................. 1295
3.19 egmident－识别一项特定的EGM进程 ..................................................................... 1296
3.20 egm_minmax－EGM的收敛标准 ........................................................................... 1298
3.21 egmstate－定义EGM所需的状态 ........................................................................... 1299
3.22 egmstopmode－定义EGM所需的停止模式 .............................................................. 1300
3.23 errdomain - 错误域 ............................................................................................. 1301
3.24 errnum - 错误编号 .............................................................................................. 1303
3.25 errstr - 错误字符串 ............................................................................................. 1309
3.26 errtype - 错误类型 .............................................................................................. 1310
3.27 event_type - 事件程序类型 ................................................................................... 1311
3.28 exec_level - 执行等级 ......................................................................................... 1312
3.29 extjoint - 外接头的位置 ........................................................................................ 1313
3.30 handler_type - 执行处理器的类型 .......................................................................... 1315
3.31 icondata - 图标显示数据 ...................................................................................... 1316
3.32 identno - 移动指令的识别号 .................................................................................. 1318
3.33 intnum - 中断识别号 ........................................................................................... 1319
3.34 iodev - 串行通道和文件 ....................................................................................... 1321
3.35 iounit_state - I/O单元的状态 ................................................................................. 1322
3.36 jointtarget - 接头位置数据 .................................................................................... 1323
3.37 listitem - 列表项数据结构 ..................................................................................... 1325
3.38 loaddata - 加载数据 ............................................................................................ 1326
3.39 loadidnum - 负载识别的类型 ................................................................................ 1331
3.40 loadsession - 程序加载会话 ................................................................................. 1332
3.41 mecunit - 机械单元 ............................................................................................. 1333
3.42 motsetdata - 运动设置数据 .................................................................................. 1335
3.43 num - 数值 ....................................................................................................... 1340
3.44 opcalc - Arithmetic Operator ................................................................................ 1342
3.45 opnum - 比较运算符 ........................................................................................... 1343
3.46 orient-姿态 ....................................................................................................... 1344
3.47 paridnum - 参数识别的类型 .................................................................................. 1349
3.48 paridvalidnum - ParIdRobValid的结果 .................................................................... 1351
3.49 pathrecid - 路径记录器标识符 ............................................................................... 1353
3.50 pos - 位置（仅X、Y和Z） .................................................................................... 1355
3.51 pose - 坐标变换 ................................................................................................. 1356
3.52 progdisp - 程序位移 ............................................................................................ 1357
3.53 原始数据字节 - 原始数据 ...................................................................................... 1359
3.54 restartdata - 重启关于触发信号的数据 .................................................................... 1361
3.55 rmqheader - RAPID消息序列消息标题 .................................................................... 1364
3.56 rmqmessage - RAPID消息序列消息 ....................................................................... 1366
3.57 rmqslot - RMQ客户端的识别号 .............................................................................. 1367
3.58 robjoint - 机械臂轴的接头位置 .............................................................................. 1368
3.59 robtarget - 位置数据 ........................................................................................... 1369
3.60 sensor - 外部设备描述符 ..................................................................................... 1372
14 技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型
3HAC050917-010 修订: B
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目表3.61 sensorstate - 设备的通信状况 ............................................................................... 1374
3.62 shapedata - 全局区域形状数据 .............................................................................. 1375
3.63 signalorigin - 介绍I/O信号来源 .............................................................................. 1377
3.64 signalxx - 数字和模拟信号 ................................................................................... 1378
3.65 socketdev - 套接字设备 ....................................................................................... 1380
3.66 socketstatus - 套接字通信状态 ............................................................................. 1381
3.67 speeddata - 速度数据 ......................................................................................... 1382
3.68 stoppointdata - 停止点数据 .................................................................................. 1385
3.69 string - 字符串 ................................................................................................... 1391
3.70 stringdig - 只含数字的字符串 ................................................................................ 1393
3.71 switch - Optional parameters .............................................................................. 1394
3.72 symnum - 符号数 ............................................................................................... 1395
3.73 syncident - 同步点的识别号 .................................................................................. 1396
3.74 系统数据-当前RAPID系统数据设置 ........................................................................ 1397
3.75 taskid - 任务标识 ............................................................................................... 1399
3.76 tasks - RAPID程序任务 ....................................................................................... 1400
3.77 testsignal - 测试信号 .......................................................................................... 1401
3.78 tooldata - 工具数据 ............................................................................................. 1402
3.79 tpnum - FlexPendant示教器窗口编号 ..................................................................... 1408
3.80 trapdata - 当前TRAP的中断数据 ............................................................................ 1409
3.81 触发数据 - 定位事件，触发 ................................................................................... 1410
3.82 triggios - Positioning events, trigg ........................................................................ 1411
3.83 triggiosdnum - Positioning events, trigg ................................................................. 1413
3.84 triggstrgo - Positioning events, trigg ..................................................................... 1415
3.85 tunetype - 伺服调节类型 ...................................................................................... 1418
3.86 uishownum - UIShow的实例标识符 ....................................................................... 1419
3.87 wobjdata - 工件数据 ........................................................................................... 1420
3.88 wzstationary - 固定式全局区域数据 ........................................................................ 1424
3.89 wztemporary - 临时全局区域数据 .......................................................................... 1426
3.90 zonedata - 区域数据 ........................................................................................... 1428
4 编程类型实例 1435
4.1 关于运动的错误处理器 ........................................................................................ 1435
4.2 包含运动或不包含运动的服务程序 .......................................................................... 1438
4.3 包含运动或不包含运动的系统I/O中断 ...................................................................... 1441
4.4 关于运动的软中断程序 ........................................................................................ 1444
索引 1447
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