模糊控制程序开源，模糊PID C语言实现及调模糊规则表方法

模糊控制代码，只需要给出偏差量，偏差范围，偏差变化率范围和你想要控制的量的范围（比如P参数的变化范围），再有一个合适的模糊规则就可使用，无需关心引擎内部逻辑，安安心心的调表就行。
关于如何调表：拿智能车比赛举例，使用模糊控制后发现某一段线路跑的不好（即某一条模糊规则不理想），读取此时的e_cache与ec_cache就能定位到模糊规则表的位置，修改该位置的表就行，注意，修改一处位置（可能为1个量，2个量或者4个量）后会导致周围的规则变化，即发现其他线路跑法变了，毕竟控制本身就是个鱼与熊掌不可兼得的事嘛。
源程序如下:

1. /*******!!! 该宏定义不可修改 !!!******/
   
2. #define NB 1
   
3. #define NM 2
   
4. #define NS 3
   
5. #define ZO 4
   
6. #define PS 5
   
7. #define PM 6
   
8. #define PB 7
   
9. /*** 不可修改内容结束 ****/
   
10. //N为negative，P为positive，B为big，M为middle，S为small，ZO为zero
    
11. 
    
12. int8 DirectionError[2][3]={0};//-128~127，这里储存偏差量，注意数字范围
    
13. #define E_MAX 120    //偏差E的最大值（预设），程序会自动分割成正负对称数列
    
14. #define EC_MAX 60    //偏差变化EC的最大值（预设），程序会自动分割成正负对称数列
    
15. #define P_MAX  10    //方向环P参数的最大值（预设），若不需要负数列，请修改下面的自动分割逻辑
    
16. #define D_MAX  10    //方向环D参数的最大值（预设），若不需要负数列，请修改下面的自动分割逻辑
    
17. int8 E_NB,E_NM,E_NS,E_ZO,E_PS,E_PM,E_PB;                      //E的界限值
    
18. float E_NB_D,E_NM_D,E_NS_D,E_ZO_D,E_PS_D,E_PM_D,E_PB_D;       //用于保存E的隶属度
    
19. int8 EC_NB,EC_NM,EC_NS,EC_ZO,EC_PS,EC_PM,EC_PB;               //EC的界限值
    
20. float EC_NB_D,EC_NM_D,EC_NS_D,EC_ZO_D,EC_PS_D,EC_PM_D,EC_PB_D;//用于保存EC的隶属度
    
21. float E_EC_NB_D,E_EC_NM_D,E_EC_NS_D,E_EC_ZO_D,E_EC_PS_D,E_EC_PM_D,E_EC_PB_D;//用于保存E_EC的隶属度
    
22. float P_NB,P_NM,P_NS,P_ZO,P_PS,P_PM,P_PB;                     //输出P的界限值
    
23. float P_NB_D,P_NM_D,P_NS_D,P_ZO_D,P_PS_D,P_PM_D,P_PB_D;       //用于保存P的隶属度
    
24. float D_NB,D_NM,D_NS,D_ZO,D_PS,D_PM,D_PB;                     //输出D的界限值
    
25. float D_NB_D,D_NM_D,D_NS_D,D_ZO_D,D_PS_D,D_PM_D,D_PB_D;       //用于保存D的隶属度
    
26. float P_out,D_out;                                            //用于保存最后的P，D输出
    
27. 
    
28. int16 Direction_PID;                  //用于保存方向PID的输出（直接加在速度环的输入上，此时速度环必需指定基准速度）
    
29. 
    
30. float Fuzzy_a,Fuzzy_b,Fuzzy_c,Fuzzy_d;
    
31. void Fuzzy_Preprocess(void)//用于自动处理预设数据
    
32. {
    
33.         //自动等分，只需运行一次
    
34.         Fuzzy_a=E_MAX/4;
    
35.         Fuzzy_b=EC_MAX/4;
    
36.         Fuzzy_c=P_MAX/4;
    
37.         Fuzzy_d=D_MAX/4;
    
38.         E_NB = -E_MAX+Fuzzy_a,E_NM = -E_MAX+Fuzzy_a*2,E_NS = -E_MAX+Fuzzy_a*3,E_ZO=E_MAX-Fuzzy_a*4,E_PS = E_MAX-Fuzzy_a*3,E_PM = E_MAX-Fuzzy_a*2,E_PB = E_MAX-Fuzzy_a;
    
39.         EC_NB = -EC_MAX+Fuzzy_b,EC_NM = -EC_MAX+Fuzzy_b*2,EC_NS = -EC_MAX+Fuzzy_b*3,EC_ZO=EC_MAX-Fuzzy_b*4,EC_PS = EC_MAX-Fuzzy_b*3,EC_PM = EC_MAX-Fuzzy_b*2,EC_PB = EC_MAX-Fuzzy_b;
    
40.         P_NB = -P_MAX+Fuzzy_c,P_NM = -P_MAX+Fuzzy_c*2,P_NS = -P_MAX+Fuzzy_c*3,P_ZO=P_MAX-Fuzzy_c*4,P_PS = P_MAX-Fuzzy_c*3,P_PM = P_MAX-Fuzzy_c*2,P_PB = P_MAX-Fuzzy_c;
    
41.         D_NB = -D_MAX+Fuzzy_d,D_NM = -D_MAX+Fuzzy_d*2,D_NS = -D_MAX+Fuzzy_d*3,D_ZO=D_MAX-Fuzzy_d*4,D_PS = D_MAX-Fuzzy_d*3,D_PM = D_MAX-Fuzzy_d*2,D_PB = D_MAX-Fuzzy_d;
    
42.         //用于保存预处理好的范围数据
    
43.         int8 E_scope[9]={-E_MAX,E_NB,E_NM,E_NS,E_ZO,E_PS,E_PM,E_PB,E_MAX};//误差范围
    
44.         int8 EC_scope[9]={-EC_MAX,EC_NB,EC_NM,EC_NS,EC_ZO,EC_PS,EC_PM,EC_PB,EC_MAX};//误差变化范围
    
45.         int8 P_scope[9]={-P_MAX,P_NB,P_NM,P_NS,P_ZO,P_PS,P_PM,P_PB,P_MAX};//P范围
    
46.         int8 D_scope[9]={-D_MAX,D_NB,D_NM,D_NS,D_ZO,D_PS,D_PM,D_PB,D_MAX};//D范围
    
47. }
    
48. //用于保存模糊规则    EC  NB NM NS ZO PS PM PB
    
49. int8 Fuzzy_Rule[7*4][7]={{PB,PB,PB,PB,PB,PB,PB},//模糊控制表
    
50.                                                  {PB,PB,PB,PB,PM,PM,PS},//左边为模糊规则，右边保存预处理的输出隶属度
    
51.                                                  {PM,PM,PM,PS,PS,ZO,ZO},//该表用于直接控制，即输出为实际物理量
    
52.                                                  {PM,PS,PS,ZO,NS,NM,NM},//该表可根据需要修改
    
53.                                                  {ZO,NS,NS,NM,NM,NM,NB},
    
54.                                                  {NS,NS,NM,NM,NM,NB,NB},
    
55.                                                  {NM,NM,NB,NB,NB,NB,NB},
    
56.                                         /*E*/
    
57.                                    /*NB*/{PB,PB,PM,PM,PS,ZO,ZO},//模糊P规则表
    
58.                                    /*NM*/{PB,PB,PM,PS,PS,ZO,NS},//左边为模糊规则，右边保存预处理的输出隶属度
    
59.                                    /*NS*/{PM,PM,PM,PS,ZO,NS,NS},//该表用于控制PID的参数P，即输出为P值或P值的变化量
    
60.                                    /*ZO*/{PM,PM,PS,ZO,NS,NM,NM},//该表必须修改，不可直接使用
    
61.                                    /*PS*/{PS,PS,ZO,NS,NS,NM,NM},
    
62.                                    /*PM*/{PS,ZO,PS,NM,NM,NM,NB},
    
63.                                    /*PB*/{ZO,ZO,NM,NM,NM,NB,NB},
    
64. 
    
65.                                                  {NB,NB,NM,NM,NS,ZO,ZO},//模糊I规则表
    
66.                                                  {NB,NB,NM,NS,NS,ZO,ZO},//左边为模糊规则，右边保存预处理的输出隶属度
    
67.                                                  {NB,NM,NS,NS,ZO,PS,PS},//该表用于控制PID的参数I，即输出为I值或I值的变化量
    
68.                                                  {NM,NM,NS,ZO,PS,PM,PM},//该表必须修改，不可直接使用
    
69.                                                  {NM,NS,ZO,PS,PS,PM,PB},
    
70.                                                  {ZO,ZO,PS,PS,PM,PB,PB},
    
71.                                                  {ZO,ZO,PS,PM,PM,PB,PB},
    
72. 
    
73.                                                  {NB,NB,NB,NB,NB,NM,PS},//模糊D规则表
    
74.                                                  {PS,NS,NB,NM,NM,NS,ZO},//左边为模糊规则，右边保存预处理的输出隶属度
    
75.                                                  {ZO,NS,NM,NM,NS,NS,ZO},//该表用于控制PID的参数D，即输出为D值或D值的变化量
    
76.                                                  {ZO,NS,NS,NS,NS,NS,ZO},//该表必须修改，不可直接使用
    
77.                                                  {ZO,ZO,ZO,ZO,ZO,ZO,ZO},
    
78.                                                  {PB,ZO,PS,PS,PS,PS,PB},
    
79.                                                  {PB,PM,PM,PM,PS,PS,PB},
    
80. };
    
81. 
    
82. //用于指引模糊判断，临时变量
    
83. int8 e_cache=0;
    
84. int8 ec_cache=0;
    
85. void Fuzzy_Menbership(int E)//计算输入隶属度
    
86. {
    
87.         //记录偏差
    
88.         int EC;
    
89.         EC=E-DirectionError[0][2];
    
90.         for(uint8 i=0;i<2;i++)
    
91.         {
    
92.                 DirectionError[0][i]=DirectionError[0][i+1];//数据左移，低位扔掉
    
93.         }
    
94.         DirectionError[0][2]=E;
    
95.         
    
96.         //计算模糊输入隶属度
    
97.         if(E <= E_NB)            E_NB_D=1,e_cache=0;
    
98.         if(E > E_NB && E < E_NM) E_NB_D=(E_NM-E)/Fuzzy_a,E_NM_D=(E-E_NB)/Fuzzy_a,e_cache=1;
    
99.         if(E > E_NM && E < E_NS) E_NM_D=(E_NS-E)/Fuzzy_a,E_NS_D=(E-E_NM)/Fuzzy_a,e_cache=2;
    
100.         if(E > E_NS && E < E_ZO) E_NS_D=(E_ZO-E)/Fuzzy_a,E_ZO_D=(E-E_NS)/Fuzzy_a,e_cache=3;
     
101.         if(E > E_ZO && E < E_PS) E_ZO_D=(E_PS-E)/Fuzzy_a,E_PS_D=(E-E_ZO)/Fuzzy_a,e_cache=4;
     
102.         if(E > E_PS && E < E_PM) E_PS_D=(E_PM-E)/Fuzzy_a,E_PM_D=(E-E_PS)/Fuzzy_a,e_cache=5;
     
103.         if(E > E_PM && E < E_PB) E_PM_D=(E_PB-E)/Fuzzy_a,E_PB_D=(E-E_PM)/Fuzzy_a,e_cache=6;
     
104.         if(E >= E_PB)            E_PB_D=1,e_cache=7;
     
105.         
     
106.         if(EC <= EC_NB)              EC_NB_D=1,ec_cache=0;
     
107.         if(EC > EC_NB && EC < EC_NM) EC_NB_D=(EC_NM-EC)/Fuzzy_b,EC_NM_D=(EC-EC_NB)/Fuzzy_b,ec_cache=1;
     
108.         if(EC > EC_NM && EC < EC_NS) EC_NM_D=(EC_NS-EC)/Fuzzy_b,EC_NS_D=(EC-EC_NM)/Fuzzy_b,ec_cache=2;
     
109.         if(EC > EC_NS && EC < EC_ZO) EC_NS_D=(EC_ZO-EC)/Fuzzy_b,EC_ZO_D=(EC-EC_NS)/Fuzzy_b,ec_cache=3;
     
110.         if(EC > EC_ZO && EC < EC_PS) EC_ZO_D=(EC_PS-EC)/Fuzzy_b,EC_PS_D=(EC-EC_ZO)/Fuzzy_b,ec_cache=4;
     
111.         if(EC > EC_PS && EC < EC_PM) EC_PS_D=(EC_PM-EC)/Fuzzy_b,EC_PM_D=(EC-EC_PS)/Fuzzy_b,ec_cache=5;
     
112.         if(EC > EC_PM && EC < EC_PB) EC_PM_D=(EC_PB-EC)/Fuzzy_b,EC_PB_D=(EC-EC_PM)/Fuzzy_b,ec_cache=6;
     
113.         if(EC >= EC_PB)              EC_PB_D=1,ec_cache=7;
     
114. }
     
115. 
     
116. //用于保存经过预处理的输出隶属度
     
117. float Fuzzy_MP[7*4][8]={0};
     
118. //读取规则并写入融合隶属度
     
119. void Fuzzy_RD(int a,int b)//a：数据存储模式 b：规则切换
     
120. {
     
121.         switch (a)
     
122.         {
     
123.                 case 1:switch(Fuzzy_Rule[e_cache][ec_cache])
     
124.                 {
     
125.                         case 1:E_EC_NB_D=E_EC_NB_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache];break;
     
126.                         case 2:E_EC_NM_D=E_EC_NM_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache];break;
     
127.                         case 3:E_EC_NS_D=E_EC_NS_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache];break;
     
128.                         case 4:E_EC_ZO_D=E_EC_ZO_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache];break;
     
129.                         case 5:E_EC_PS_D=E_EC_PS_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache];break;
     
130.                         case 6:E_EC_PM_D=E_EC_PM_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache];break;
     
131.                         case 7:E_EC_PB_D=E_EC_PB_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache];break;
     
132.                 };break;
     
133.                 case 2:switch(Fuzzy_Rule[e_cache][ec_cache])
     
134.                 {
     
135.                         case 1:E_EC_NB_D=E_EC_NB_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache];break;
     
136.                         case 2:E_EC_NM_D=E_EC_NM_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache];break;
     
137.                         case 3:E_EC_NS_D=E_EC_NS_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache];break;
     
138.                         case 4:E_EC_ZO_D=E_EC_ZO_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache];break;
     
139.                         case 5:E_EC_PS_D=E_EC_PS_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache];break;
     
140.                         case 6:E_EC_PM_D=E_EC_PM_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache];break;
     
141.                         case 7:E_EC_PB_D=E_EC_PB_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache];break;
     
142.                 };break;
     
143.                 case 3:switch(Fuzzy_Rule[e_cache][ec_cache])
     
144.                 {
     
145.                         case 1:E_EC_NB_D=E_EC_NB_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache-1];break;
     
146.                         case 2:E_EC_NM_D=E_EC_NM_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache-1];break;
     
147.                         case 3:E_EC_NS_D=E_EC_NS_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache-1];break;
     
148.                         case 4:E_EC_ZO_D=E_EC_ZO_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache-1];break;
     
149.                         case 5:E_EC_PS_D=E_EC_PS_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache-1];break;
     
150.                         case 6:E_EC_PM_D=E_EC_PM_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache-1];break;
     
151.                         case 7:E_EC_PB_D=E_EC_PB_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache-1];break;
     
152.                 };break;
     
153.                 case 4:switch(Fuzzy_Rule[e_cache][ec_cache])
     
154.                 {
     
155.                         case 1:E_EC_NB_D=E_EC_NB_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache-1];break;
     
156.                         case 2:E_EC_NM_D=E_EC_NM_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache-1];break;
     
157.                         case 3:E_EC_NS_D=E_EC_NS_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache-1];break;
     
158.                         case 4:E_EC_ZO_D=E_EC_ZO_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache-1];break;
     
159.                         case 5:E_EC_PS_D=E_EC_PS_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache-1];break;
     
160.                         case 6:E_EC_PM_D=E_EC_PM_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache-1];break;
     
161.                         case 7:E_EC_PB_D=E_EC_PB_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache-1];break;
     
162.                 };break;
     
163.         }        
     
164. }
     
165. 
     
166. //模糊引擎
     
167. float Fuzzy_Engine(int8 a)//0：模糊控制 1：模糊P 2：模糊I 3：模糊D
     
168. {
     
169.         E_EC_NB_D=E_EC_NM_D=E_EC_NS_D=E_EC_ZO_D=E_EC_PS_D=E_EC_PM_D=E_EC_PB_D=0;//模糊输出隶属度预处理（清零）
     
170.         switch(e_cache)
     
171.         {
     
172.                 case 0:
     
173.                                 {
     
174.                                         switch (ec_cache)
     
175.                                         {
     
176.                                                 case 0:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
177.                                                 case 1:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
178.                                                 case 2:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
179.                                                 case 3:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
180.                                                 case 4:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
181.                                                 case 5:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
182.                                                 case 6:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
183.                                                 case 7:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
184.                                         }
     
185.                                 }break;
     
186.                 case 1:
     
187.                                 {
     
188.                                         switch (ec_cache)
     
189.                                         {
     
190.                                                 case 0:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
191.                                                 case 1:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
192.                                                 case 2:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
193.                                                 case 3:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
194.                                                 case 4:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
195.                                                 case 5:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
196.                                                 case 6:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
197.                                                 case 7:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
198.                                         }
     
199.                                 }break;
     
200.                 case 2:
     
201.                                 {
     
202.                                         switch (ec_cache)
     
203.                                         {
     
204.                                                 case 0:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
205.                                                 case 1:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
206.                                                 case 2:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
207.                                                 case 3:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
208.                                                 case 4:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
209.                                                 case 5:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
210.                                                 case 6:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
211.                                                 case 7:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
212.                                         }
     
213.                                 }break;
     
214.                 case 3:
     
215.                                 {
     
216.                                         switch (ec_cache)
     
217.                                         {
     
218.                                                 case 0:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
219.                                                 case 1:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
220.                                                 case 2:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
221.                                                 case 3:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
222.                                                 case 4:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
223.                                                 case 5:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
224.                                                 case 6:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
225.                                                 case 7:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
226.                                         }
     
227.                                 }break;
     
228.                 case 4:
     
229.                                 {
     
230.                                         switch (ec_cache)
     
231.                                         {
     
232.                                                 case 0:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
233.                                                 case 1:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
234.                                                 case 2:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
235.                                                 case 3:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
236.                                                 case 4:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
237.                                                 case 5:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
238.                                                 case 6:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
239.                                                 case 7:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
240.                                         }
     
241.                                 }break;
     
242.                 case 5:
     
243.                                 {
     
244.                                         switch (ec_cache)
     
245.                                         {
     
246.                                                 case 0:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
247.                                                 case 1:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
248.                                                 case 2:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
249.                                                 case 3:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
250.                                                 case 4:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
251.                                                 case 5:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
252.                                                 case 6:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
253.                                                 case 7:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
254.                                         }
     
255.                                 }break;
     
256.                 case 6:               
     
257.                                 {
     
258.                                         switch (ec_cache)
     
259.                                         {
     
260.                                                 case 0:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
261.                                                 case 1:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
262.                                                 case 2:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
263.                                                 case 3:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
264.                                                 case 4:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
265.                                                 case 5:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
266.                                                 case 6:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
267.                                                 case 7:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
268.                                         }
     
269.                                 }break;
     
270.                 case 7:        
     
271.                                 {
     
272.                                         switch (ec_cache)
     
273.                                         {
     
274.                                                 case 0:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
275.                                                 case 1:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
276.                                                 case 2:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
277.                                                 case 3:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
278.                                                 case 4:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
279.                                                 case 5:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
280.                                                 case 6:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
281.                                                 case 7:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
     
282.                                         }
     
283.                                 }break;
     
284.         }
     
285. }
     
286. 
     
287. int Fuzzy_PID(int E)//模糊调用函数示范
     
288. {
     
289.         Fuzzy_Preprocess();//用于自动处理预设数据，只需运行一次
     
290.         Fuzzy_Menbership(E);//计算输入隶属度
     
291.         Fuzzy_Engine(1);//计算模糊P
     
292.         //重心法解模糊
     
293.         //计算本次需调节的量，其中PD可直接用，也可加在预设的基准值上，这取决于PD的变化范围
     
294.         P_out = E_EC_NB_D*P_NB + E_EC_NM_D*P_NM + E_EC_NS_D*P_NS + E_EC_ZO_D*P_ZO
     
295.                   + E_EC_PS_D*P_PS + E_EC_PM_D*P_PM + E_EC_PB_D*P_PB;
     
296.         Fuzzy_Engine(3);//计算模糊D
     
297.         D_out = E_EC_NB_D*D_NB + E_EC_NM_D*D_NM + E_EC_NS_D*D_NS + E_EC_ZO_D*D_ZO
     
298.                   + E_EC_PS_D*D_PS + E_EC_PM_D*D_PM + E_EC_PB_D*D_PB;
     
299.         Direction_PID = P_out * (DirectionError[0][2] - DirectionError[0][1])
     
300.                                   + D_out * (DirectionError[0][2] - 2*DirectionError[0][1] + DirectionError[0][0]);
     
301.         return Direction_PID;
     
302. }

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