完整文档下载：
RCX340-PRO_C_V1.10编程手册.pdf
(2.12 MB, 售价: 5 E币)
总目录
第1章 编程的记述方法
第2章 常量
第3章 变量
第4章 表达式与运算
第5章 多台机器人控制
第6章 多任务
第7章 机器人语言一览表
第8章 数据文件详细说明
第9章 用户程序示例
第10章 联机命令
第11章 附录
索引
第 1 章 编程的记述方法
1 概要 1-1
2 字符 1-1
3 程序基础知识 1-1
4 程序名 1-2
5 标识符 1-4
6 LABEL 语句 1-4
7 注释 1-5
8 命令语句格式 1-5
第 2 章 常量
1 概要 2-1
2 数值型常量 2-1
2.1 整数型常量 2-1
2.2 实数型常量 2-1
3 字符型常量 2-2
第 3 章 变量
1 概要 3-1
2 用户变量与系统变量 3-2
2.1 用户变量 3-2
2.2 系统变量 3-2
3 变量名 3-3
3.1 动态变量名称 3-3
3.2 静态变量名称 3-3
4 变量类型 3-4
4.1 数值型 3-4
4.2 字符型 3-4CONTENTS RCX340 编程手册
T-2
5 数组 3-5
6 赋值 3-5
7 类型转换 3-6
8 值传递与引用传递 3-6
9 系统变量 3-7
9.1 坐标点变量 3-7
9.2 位移变量 3-8
9.3 并行输入变量 3-8
9.4 并行输出变量 3-9
9.5 内部输出变量 3-10
9.6 机械臂锁定输出变量 3-11
9.7 定时器输出变量 3-12
9.8 串行输入变量 3-13
9.9 串行输出变量 3-14
9.10 串行字输入 3-15
9.11 串行双倍字输入 3-15
9.12 串行字输出 3-16
9.13 串行双倍字输出 3-16
10 指定比特 3-17
11 变量的有效范围 3-18
11.1 动态变量的有效范围 3-18
11.2 静态变量的有效范围 3-18
11.3 动态数组的有效范围 3-18
12 变量的清除 3-19
12.1 动态变量的清除 3-19
12.2 静态变量的清除 3-19
第 4 章 表达式与运算
1 算术运算 4-1
1.1 算术运算符 4-1
1.2 关系运算符 4-1
1.3 逻辑运算符 4-2CONTENTS RCX340 编程手册
T-3
1.4 运算的优先级 4-3
1.5 类型转换 4-3
2 字符串运算 4-4
2.1 字符串的联结 4-4
2.2 字符串的比较 4-4
3 坐标点数据的类型 4-5
4 DI / DO 条件表达式 4-6
第 5 章 多台机器人控制
1 概要 5-1
2 机器人指定命令一览表 5-2
第 6 章 多任务
1 概要 6-1
2 任务的定义 6-1
3 任务的状态与变化 6-2
3.1 任务的启动 6-2
3.2 任务的排程 6-3
3.3 任务的等待条件 6-4
3.4 任务的中断 (SUSPEND) 6-5
3.5 任务的恢复启动 (RESTART) 6-5
3.6 任务的删除 6-6
3.7 任务的停止 6-7
4 多任务程序示例 6-8
5 数据的共享 6-8
6 注意事项 6-9
第 7 章 机器人语言一览表
机器人语言一览表的查看方法 7-1
按字母顺序 7-2CONTENTS RCX340 编程手册
T-4
按功能 7-6
函数 ：按字母顺序 7-11
函数 ：按功能 7-13
1 ABS 计算绝对值 7-15
2 ABSRPOS 获取机器参照 7-16
3 ACCEL 设置 / 获取加速度系数参数 7-17
4 ARCHP1 / ARCHP2 设置 / 获取参数的圆弧位置 7-18
5 ARMCND 获取机械臂状态 7-20
6 ARMSEL 设定 / 获取当前的手系统选择 7-21
7 ARMTYP 设定 / 获取程序复位时的手系统 7-22
8 ASPEED 设定／获取指定机器人的自动移动速度 7-23
9 ATN / ATN2 计算反正切值 7-24
10 AXWGHT 设置 / 获取轴前端重量 7-25
11 CALL 调用子过程 7-26
12 CHANGE 切换机械手 7-27
13 CHGPRI 更改任务的优先级 7-28
14 CHR$ 计算带有指定字符编码的字符 7-29
15 COS 计算余弦值 7-30
16 CURTQST 获取相对于指定轴额定扭矩的当前扭矩 7-31
17 CURTRQ 获取指定轴的当前扭矩值 7-32
18 CUT 强制结束启动中的其他任务 7-33
19 DATE$ 获取日期 7-34
20 DECEL 设置 / 获取减速比率参数 7-35
21 DEF FN 定义用户可使用的函数 7-36
22 DEGRAD 角度转换（度→弧度） 7-37
23 DELAY 在指定时间等待程序的执行 7-38
24 DI 获取并行端口的输入状态 7-39
25 DIM 声明数组变量 7-40
26 DIST 计算 2 个点之间的距离 7-41
27 DO 输出至并行端口 7-42
28 DRIVE 以轴为单位进行绝对移动 7-43
29 DRIVEI 以轴为单位进行相对移动 7-49
30 END SELECT 结束 SELECT CASE 语句 7-54
31 END SUB 结束子过程的定义 7-55CONTENTS RCX340 编程手册
T-5
32 ERR / ERL 获取错误编码 / 错误发生行编号 7-56
33 EXIT FOR 强制结束 FOR 〜 NEXT 语句的循环 7-57
34 EXIT SUB 强制结束使用 SUB 〜 END 定义的子过程 7-58
35 EXIT TASK 结束当前正在执行的任务 7-59
36 FOR 〜 NEXT 变量超过指定值为止将循环 7-60
37 GOSUB 〜 RETURN 跳转至子例程 7-61
38 GOTO 无条件跳转至指定的行 7-62
39 HALT 停止程序并进行复位 7-63
40 HALTALL 停止并复位所有的程序 7-64
41 HAND 机械手定义 7-65
41.1 水平多关节型机器人时 7-65
41.2 正交机器人时 7-68
42 HOLD 暂停程序 7-70
43 HOLDALL 暂停所有的程序 7-71
44 IF 评估条件表达式的值，按照条件执行命令语句。 7-72
44.1 简单 IF 语句 7-72
44.2 区块 IF 语句 7-73
45 INPUT 从手持编程器中对变量赋值 7-74
46 INT 舍去小数点以下部分 7-75
47 JTOXY 轴单位制转换（脉冲→毫米） 7-76
48 LEFT$ 从左端抽出字符串 7-77
49 LEFTY 将水平多关节机器人的手系统设置为左手系统 7-78
50 LEN 获取字符串的长度 7-79
51 LET 对变量赋值 7-80
52 LO 机械臂锁定输出 7-83
53 LOCx 以轴为单位或者将位移数据作为要素单位来设定／获取坐标点数据 7-84
54 LSHIFT 比特的左位移 7-85
55 MCHREF 获取机器参照 7-86
56 MID$ 从指定位置获取字符串 7-87
57 MO 将指定值输出至 MO 端口（内部输出） 7-88
58 MOTOR 控制马达电源状态 7-89
59 MOVE 将机器人的所有轴进行绝对位置移动 7-90
60 MOVEI 将机器人的所有轴进行相对位置移动 7-105
61 OFFLINE 将通信端口设置为脱机模式 7-110
62 ON ERROR GOTO 在发生错误时跳转至指定标签 7-111
63 ON 〜 GOSUB 执行由表达式的值指定的子例程 7-112CONTENTS RCX340 编程手册
T-6
64 ON 〜 GOTO 跳转至表达式的值所指定的标签 7-113
65 ONLINE 将通信端口设置为联机模式 7-114
66 ORD 计算字符编码 7-115
67 ORGORD 设置 / 获取机器人的返回原点顺序 7-116
68 ORIGIN 原点归复 7-117
69 OUT 开启指定端口的输出 7-118
70 OUTPOS 设置 / 获取机器人的 OUT 有效位置参数 7-119
71 PDEF 定义托盘 7-121
72 PMOVE 执行机器人的托盘移动 7-122
73 Pn 定义坐标点 7-126
74 PPNT 创建托盘坐标点数据 7-128
75 PRINT 在手持编程器上显示指定表达式的值 7-129
76 PSHFRC 设定 / 获取推压力参数 7-130
77 PSHJGSP 设定 / 获取推压判定速度阀值参数 7-131
78 PSHMTD 设定 / 获取推压方式参数 7-132
79 PSHRSLT 获取 PUSH 语句结束时的状态 7-133
80 PSHSPD 设定 / 获取推压移动速度参数 7-134
81 PSHTIME 设定 / 获取推压时间参数 7-135
82 PUSH 以轴为单位进行推压动作 7-136
83 RADDEG 单位转换（弧度→度） 7-141
84 REM 插入注释 7-142
85 RESET 关闭指定端口的比特或清除变量 7-143
86 RESTART 重新启动暂停中的其他任务 7-144
87 RESUME 错误恢复处理后恢复执行程序 7-145
88 RETURN 使 GOSUB 中的分支处理返回至 GOSUB 的下一行 7-146
89 RIGHT$ 从右端抽出字符串 7-147
90 RIGHTY 将水平多关节机器人的手系统设置为右手系统 7-148
91 RSHIFT 比特的右位移 7-149
92 SELECT CASE 〜 END SELECT 执行由表达式的值指定的命令区 7-150
93 SEND 将读出文件的数据转发至写入文件 7-151
94 SERVO 控制伺服状态 7-153
95 SET 开启指定端口的比特 7-154
96 SHARED 使不提交变量便可在子过程中参照 7-155
97 SHIFT 设置位移坐标 7-156
98 SIN 计算正弦值 7-157CONTENTS RCX340 编程手册
T-7
99 Sn 定义位移坐标 7-158
100 SO 输出串行端口上指定的值 7-159
100 SPEED 更改程序移动速度 7-160
102 SQR 计算平方根 7-161
103 START 启动新任务 7-162
104 STR$ 将数值转换为字符串 7-163
105 SUB 〜 END SUB 定义子过程 7-164
106 SUSPEND 暂停执行中的其他任务 7-166
107 SWI 切换执行程序 7-167
108 TAN 计算正切值 7-168
109 TCOUNTER 定时器、计数器 7-169
110 TIME$ 获取当前时间 7-170
111 TIMER 获取当前时间 7-171
112 TO 将指定值输出至 TO 端口 7-172
113 TOLE 设置 / 获取公差参数 7-173
114 TORQUE 设置 / 获取最大扭矩指令值 7-174
115 VAL 将字符串转换为数值 7-176
116 WAIT 等待条件表达式成立 7-177
117 WAIT ARM 等待机器人轴动作结束 7-178
118 WEIGHT 设置 / 获取前端重量参数 7-179
119 WEND 结束 WHILE 语句的命令区 7-180
120 WHERE 获取机械臂当前位置（脉冲坐标） 7-181
121 WHILE 〜 WEND 在条件成立时反复动作 7-182
122 WHRXY 通过正交坐标获取机械臂当前位置 7-183
123 XYTOJ 将正交坐标数据（毫米）转换为关节坐标数据 ( 脉冲） 7-184
第 8 章 数据文件详细说明
1 概要 8-1
1.1 数据文件种类 8-1
1.2 注意点 8-1
2 程序文件 8-2
2.1 整个程序 8-2
2.2 程序单位 8-3
3 坐标点文件 8-4CONTENTS RCX340 编程手册
T-8
3.1 所有坐标点 8-4
3.2 坐标点单位 8-6
4 坐标点注释文件 8-7
4.1 所有坐标点注释 8-7
4.2 坐标点注释单位 8-8
5 参数文件 8-9
5.1 所有参数 8-9
5.2 参数单位 8-11
6 位移坐标定义文件 8-12
6.1 所有位移 8-12
6.2 位移单位 8-13
7 机械手定义文件 8-14
7.1 所有机械手 8-14
7.2 机械手单位 8-15
8 托盘定义文件 8-16
8.1 所有托盘定义 8-16
8.2 托盘定义单位 8-18
9 ALL 文件 8-20
9.1 所有 ALL 文件 8-20
10 程序目录文件 8-21
10.1 所有程序目录 8-21
10.2 程序单位 8-22
11 参数目录文件 8-23
11.1 所有参数目录 8-23
12 变量文件 8-24
12.1 所有变量 8-24
12.2 变量单位 8-26
13 常量文件 8-27
13.1 单个字符串 8-27
14 数组变量文件 8-28CONTENTS RCX340 编程手册
T-9
14.1 所有数组变量 8-28
14.2 数组变量单位 8-29
15 DI 文件 8-30
15.1 所有 DI 8-30
15.2 DI 端口单位 8-31
16 DO 文件 8-32
16.1 所有 DO 8-32
16.2 DO 端口单位 8-33
17 MO 文件 8-34
17.1 所有 MO 8-34
17.2 MO 端口单位 8-35
18 LO 文件 8-36
18.1 所有 LO 8-36
18.2 LO 端口单位 8-37
19 TO 文件 8-38
19.1 所有 TO 8-38
19.2 TO 端口单位 8-39
20 SI 文件 8-40
20.1 所有 SI 8-40
20.2 SI 端口单位 8-41
21 SO 文件 8-42
21.1 所有 SO 8-42
21.2 SO 端口单位 8-43
22 EOF 文件 8-44
22.1 EOF 数据 8-44
23 串行端口通信文件 8-45
23.1 串行端口通信文件 8-45
24 SIW 文件 8-46
24.1 所有 SIW 8-46
24.2 SIW 单位 8-47CONTENTS RCX340 编程手册
T-10
25 SOW 文件 8-48
25.1 所有 SOW 8-48
25.2 SOW 单位 8-49
26 Ethernet 端口通信文件 8-50
26.1 Ethernet 端口通信文件 8-50
第 9 章 用户程序示例
1 基本篇 9-1
1.1 将坐标点数据直接写入程序中 9-1
1.2 使用坐标点编号 9-2
1.3 使用位移坐标 9-3
1.4 码垛 9-4
1.4.1 算出坐标点坐标 9-4
1.4.2 使用托盘移动 9-6
1.5 DI / DO（数字输入输出）动作 9-7
2 应用篇 9-8
2.1 2 点间的拾放 9-8
2.2 码垛 9-10
2.3 层堆部件的拾放 9-12
2.4 部件检查 1（多任务的示例） 9-14
2.5 使用外部装置与 RS-232C 的连接（其 1） 9-17
2.6 使用外部装置与 RS-232C 的连接（其 2） 9-18
第 10 章 联机命令
1 联机命令一览表 10-1
1.1 联机命令一览表 ：按功能 10-1
1.2 联机命令一览表 ：按字母顺序 10-4
2 操作、设定命令 10-6
2.1 程序操作 10-6
2.2 手动模式操作 10-12
2.3 清除输出信息缓冲区 10-13
2.4 设定输入数据 10-13
3 参照命令 10-14
3.1 获取返回原点状态 10-14CONTENTS RCX340 编程手册
T-11
3.2 获取伺服状态 10-15
3.3 获取马达电源状态 10-15
3.4 获取访问级状态 10-16
3.5 获取断点状态 10-16
3.6 获取模式状态 10-17
3.7 获取次序程序执行状态 10-17
3.8 获取版本 10-18
3.9 获取当前位置 10-18
3.10 获取启动 / 暂停状态任务的处理 10-19
3.11 获取任务运行状态 10-20
3.12 获取位移状态 10-20
3.13 获取机械手状态 10-21
3.14 获取存储器剩余容量 10-21
3.15 获取紧急停止状态 10-22
3.16 获取值 10-22
4 动作命令 10-24
4.1 绝对复位 10-24
4.2 返回原点动作 10-25
4.3 手动移动 ：点动 10-26
4.4 手动移动 ：微动 10-27
5 数据文件操作命令 10-28
5.1 复制操作 10-28
5.2 删除操作 10-29
5.3 程序名更改 10-34
5.4 程序属性更改 10-34
5.5 初始化处理 10-35
5.6 数据的读出处理 10-37
5.7 数据写入处理 10-38
6 实用命令 10-39
6.1 设置次序程序执行标志 10-39
6.2 日期设定 10-39
6.3 时刻设定 10-40
7 机器人语言的单独执行 10-41
8 控制代码 10-41CONTENTS RCX340 编程手册
T-12
第 11 章 附录
1 保留字一览表 11-1
2 机器人语言一览表 ：按字母顺序 11-3
3 机器人语言一览表 ：按功能 11-7
4 函数 ：按字母顺序 11-12
5 函数 ：按功能 11-14
索引
【必读】版权免责声明
1、本主题所有言论和内容纯属会员个人意见，与本论坛立场无关。2、本站对所发内容真实性、客观性、可用性不做任何保证也不负任何责任，网友之间仅出于学习目的进行交流。3、对提供的数字内容不拥有任何权利，其版权归原著者拥有。请勿将该数字内容进行商业交易、转载等行为，该内容只为学习所提供，使用后发生的一切问题与本站无关。 4、本网站不保证本站提供的下载资源的准确性、安全性和完整性;同时本网站也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的损失或伤害。 5、本网站所有软件和资料均为网友推荐收集整理而来，仅供学习用途使用，请务必下载后两小时内删除，禁止商用。6、如有侵犯你版权的，请及时联系我们（电子邮箱1370723259@qq.com）指出，本站将立即改正。
| 
