最近开始接触倍福控制器，和大家分享
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TwinCAT3 入门教程V4.1.pdf
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TwinCAT3 是基于 PC 的控制软件并且它开启了一个新的时代，是倍福公司历史上又一个里程碑。特别是在高效的工程领域中 TwinCAT3 将模块化思想以及其灵活的软件架构，融入到整个平台。几乎每一种控制应用程序都能在 TwinCAT3 中实现。从印刷设备、木工设备、塑料机械或门窗设备、风力发电机和实验台，亦或是楼宇，诸如剧院，以及运动场，一切都可以通过 TwinCAT3 实现自动化。用户可以选择不同的编程语言来实现这些应用。除了经典的 PLC 编程语言的IEC 61131-3，用户现在也可以用高级语言 C 或 C++，以及 MATLAB/ Simulink。整合了运动功能从而简化了工程项目，以及全新的安全应用编辑更加人性化。这些以及更多的特性都证明了为什么 TwinCAT3 也名为扩展的自动化。本书针对任何想要学习倍福 TwinCAT3 软件如何实现基于 PC 控制编程的读者，阅读本书需要预先具备 IEC61131-3，C/C++或 MATLAB/ Simulink中至少一种编程语言的知识。本书内容的架构安排如下：第一章介绍 TwinCAT3 软件架构，如何选择合适的 Visual Studio，以及如何安装帮助系统。第二章介绍了 TwinCAT3 试用版授权以及完整版授权激活方式，同时介绍了两种全新硬件授权设备的介绍和使用。第三章介绍了 TwinCAT3 中如何扫描硬件，以及虚拟层和物理层直接的连接如何实现。第四章围绕 IEC61131-3 的概念展开了说明，讲述了 IEC61131-3 标准的核心概念，语法以及 IEC61131-3 新标准扩充的部分。第五章介绍如何创建一个 TwinCAT3 项目，并且选择 ST（结构文本）语言进行简单编程，调用功能块，在线检测与调试的过程。第六章介绍如何选择 PLC 中自带的 HMI 功能编辑一个完整的界面，并且实现全屏显示，用户管理，网页浏览等功能。第七章全面介绍 TwinCAT3 中 Measurement 功能的使用，包括如何创建一个有效的示波器，如何进行 YT 和 XY 的曲线、Bar 柱状图查看，以及 reporting，cursors，trigger 和 saving data 等功能。第八、九章讲述了 TwinCAT3 库管理和源代码管理，可以学习在 TwinCAT3 平台如何实现库的创建和管理，以及源代码上载和下载，自启动项创建的过程，针对多版本切换也有详细介绍。第十章主要针对于原本一些 TwinCAT2 的客户，希望实现代码移植转换到TwinCAT3 中，那可以通过本章节学习到转换的步骤，以及一些注意点。第十一章介绍了高速实时以太网——EtherCAT，对 EtherCAT 基础性能和网络错误信息诊断进行了介绍，同时也讲解了如何在工控机上手动安装 EtherCAT 驱动的步骤。2V4.0V4.1 更新内容：第一章 TwinCAT3 所支持 Visual Studio 版本更新说明第七章 全新版本 Scope 使用修改
目录
一、 TwinCAT3 安装........................................................................................................... 5
1. TwinCAT3 软件概述及安装....................................................................................... 5
二、 TwinCAT3 的授权激活............................................................................................. 10
1. 试用版授权激活...................................................................................................... 10
2. IPC/EPC 中的完整版授权激活................................................................................ 13
3. Dongle 的使用与授权的激活（TC3.1.4020 老版本） .......................................... 16
4. Dongle 的使用与授权的激活（TC3.1.4022 新版本） .......................................... 21
5. 申请授权报错汇总.................................................................................................. 26
三、 TwinCAT3 扫描 IO 变量连接................................................................................... 27
1. 连接目标控制器...................................................................................................... 27
2. 扫描 IO 以及变量连接............................................................................................ 31
四、 TwinCAT3 编程语言的 IEC61131-3 标准................................................................ 43
1. IEC61131-3 的发展和优势 ...................................................................................... 43
2. IEC61131-3 的内容 .................................................................................................. 43
五、 TwinCAT3 PLC 简单程序编写与调试...................................................................... 53
1. PLC 简单程序编写................................................................................................... 53
2. PLC 程序调试........................................................................................................... 60
六、 TwinCAT3 PLC HMI 可视化编程.............................................................................. 64
1. 可视化项目简介...................................................................................................... 64
2 TwinCAT3 PLC HMI 在 XP 和 WIN7 系统中的全屏显示方法................................. 91
3 在 CE 操作系统上的全屏显示方法........................................................................ 95
4 TwinCAT3 Recipe 功能的实现............................................................................... 102
5 TwinCAT3 HMI 用户管理...................................................................................... 109
6 TwinCAT3 HMI-Web 使用方法.............................................................................. 113
七、 TwinCAT-3 Scope View 的使用.............................................................................. 119
1. TwinCAT 3-scope view 的加载和简单使用........................................................... 119
2. TwinCAT 3-Scope View 的 reporting 功能............................................................. 153
3. TwinCAT 3-scope view 的 cursors 功能................................................................ 157
4. TwinCAT 3-scope view 的 trigger 功能................................................................. 159
5. TwinCAT 3-Scope View 的 Saving and Exporting data.......................................... 1684
八、 TwinCAT3 库管理................................................................................................... 172
1. TwinCAT3 中的库管理........................................................................................... 172
2. TwinCAT3 中新建和安装自己创建的库............................................................... 176
九、 TwinCAT3 代码管理............................................................................................... 181
1. TwinCAT3 PLC 代码下载与上传............................................................................ 181
2. TwinCAT3 代码保存............................................................................................... 184
3. TwinCAT3 版本切换............................................................................................... 195
4. TwinCAT3 项目比较.............................................................................................. 197
十、 TwinCAT2 项目到 TwinCAT3 转换 ........................................................................ 202
1. 库文件转换............................................................................................................ 202
2. 项目转换................................................................................................................ 205
3. 单独转换程序文件................................................................................................ 210
十一、 EtherCAT 性能介绍及诊断................................................................................ 212
1. EtherCAT 性能介绍及诊断.................................................................................... 212
2. EtherCAT 驱动安装步骤........................................................................................ 222
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