本项目采用STM32单片机和L298电机驱动模块，简单连线制作；后期会加入避障和循迹功能；
1.硬件选型
2.源程序
主函数
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "lcd.h"
#include "usart.h"
#include "remote.h"
#include "motorcon.h"
#include "exti.h"
#include "beep.h"
/************************************************
开发板：STM32F10x+L298N直流电机驱动器
项目名称：基于STM32红外遥控智能小车设计
功能：1.红外遥控小车前进、后退，左转弯、右转弯
2.小车前进后退0-10档加减速、指定档位变速
端口定义：IN1--GPIOC_pin0
IN2--GPIOC_pin1
IN3--GPIOC_pin2
IN4--GPIOC_pin3
ENA--GPIOF_pin0
ENB--GPIOF_pin1
STM32电源---VCC 3.3V
电源配置：直流电机驱动L298电源--VCC 6.0V
特别注意：STM32单片机和L298N共地连接
日期：2020年6月4日，第一次
************************************************/
int main(void)
{
delay_init(); //延时函数初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
uart_init(115200); //串口初始化为115200
LED_Init(); //LED端口初始化
LCD_Init();
KEY_Init();
Remote_Init(); //红外接收初始化
Motor_IOconfig(); //电机端口初始化
BEEP_Init(); //初始化蜂鸣器IO
EXTIX_Init(); //初始化外部中断输入
POINT_COLOR=RED; //设置字体为红色
LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"STM32+L289N");
LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"REMOTE INTELLIGENCE CAR");
LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"PARAMETER DISPLAY");
LCD_ShowString(30,110,200,16,16,"2020/6/4");
LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"KEYVALA:");
LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"KEYCONT:");
LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"SYMBOLY:");
LCD_ShowString(30,190,200,16,16,"SPEED LEVEL:");
while(1)
{
if(flagforward==1)
{motor_Sforward();}
if(flagback==1)
{motor_Sback();}
// if(flagleft==1)
// {motor_left();}
// if(flagright==1)
// {motor_right();}
// if(flagstop==1)
// {motor_stop();}
}
}
头文件exti.h
#ifndef __EXTI_H
#define __EXIT_H
#include "sys.h"
void EXTIX_Init(void);//外部中断初始化
extern u8 flagforward,flagback;//flagleft,flagright,flagstop;
extern u8 num,di_num,gao_num;
#endif
源程序exti.c
#include "exti.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "beep.h"
#include "remote.h"
#include "lcd.h"
#include "motorcon.h"
//外部中断0服务程序，0-15位IO中断
void EXTIX_Init(void)
{
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //使能复用功能时钟
//GPIOB.9 中断线以及中断初始化配置 下降沿触发 //REMOTE IN
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource9);//GPIO与中断线的映射关系
EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line9; //中断线9，取值范围为0-15
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; //中断模式
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;//下降沿触发中断
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
//NVIC中断优先级设置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn; //使能红外接收二极管所对应的外部中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00; //抢占优先级2，
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x01; //子优先级0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能外部中断通道
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
u8 key;
u8 flagforward=0,flagback=0;//flagleft=0,flagright=0,flagstop=0;
u8 num=0,di_num=10,gao_num=0;
//外部中断9服务程序 ，中断线5-9
void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line9)!=RESET) //判断某个中断线是否有中断产生
{
u8 *str=0; //***定义字符换指针str**//
key=Remote_Scan(); //接收红外发送数值
if(key)
{
LCD_ShowNum(86,130,key,3,16); //显示键值
LCD_ShowNum(86,150,RmtCnt,3,16); //显示按键次数
switch(key)
{
case 0:str="ERROR";break;
case 162:str="POWER"; //停车
// flagstop=1;
motor_stop();
break;
case 98:str="UP";
flagforward=1,flagback=0; //前进
break;
case 2:str="PLAY";break;
case 226:str="ALIENTEK";break;
case 194:str="RIGHT"; //右转
// flagright=1,flagleft=0;
motor_right();
break;
case 34:str="LEFT"; //左转
// flagleft=1,flagright=0;
motor_left();
break;
case 224:str="VOL-"; //减速
if(num!=0)
num--;
else
num=0;
motor_reddisp();
break;
case 168:str="DOWN"; //后退
flagback=1,flagforward=0;
break;
case 144:str="VOL+"; //加速
num++;
if(num==10)
num=10;
motor_reddisp();
break;
case 104:str="1";num=0;gao_num=0;di_num=10;break; //指定档位
case 152:str="2";num=1;gao_num=1;di_num=9;break;
case 176:str="3";num=2;gao_num=2;di_num=8;break;
case 48:str="4";num=3;gao_num=3;di_num=7;break;
case 24:str="5";num=4;gao_num=4;di_num=6;break;
case 122:str="6";num=5;gao_num=5;di_num=5;break;
case 16:str="7";num=6;gao_num=6;di_num=4;break;
case 56:str="8";num=7;gao_num=7;di_num=3;break;
case 90:str="9";num=8;gao_num=8;di_num=2;break;
case 66:str="0";num=9;gao_num=9;di_num=1;break;
case 82:str="DELETE";num=10;gao_num=10;di_num=0;break;
}
LCD_Fill(86,170,116+8*8,170+16,WHITE); //清楚之前的显示
LCD_ShowString(86,170,200,16,16,str); //显示SYMBOLY
LCD_ShowNum(86,190,num,3,16); //显示按键次数
}
BEEP=!BEEP;
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line9); //清除LINE0上的中断标志位
}
}
源文件motorcon.h
#ifndef _MOTORCON_H
#define _MOTORCON_H
#include "sys.h"
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
#define IN1 PCout(0)
#define IN2 PCout(1)
#define IN3 PCout(2)
#define IN4 PCout(3)
#define ENA PFout(0)
#define ENB PFout(1)
void Motor_IOconfig(void);
void motor_Sforward(void);
void motor_Sback(void);
void motor_left(void);
void motor_right(void);
void motor_stop(void);
void motor_redkchange(void);
void motor_reddisp(void);
#endif
源程序motorcon.c
#include "motorcon.h"
extern u8 num,di_num,gao_num;
void Motor_IOconfig()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_GPIOF,ENABLE); //使能GPIOC和GPIOF端口时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3; //GPIOC端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed =GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3);
//GPIO_C的0,1,2,3端口初始化为低电平，即IN1-IN4端口
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;//设置引脚模式为推免输出模式，，IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1); //GPIO_F的0,1端口初始化为低电平,即ENA端口
}
/*电机前进函数*/
void motor_Sforward()
{
uchar i;
IN1=1;
IN2=0;
for(i=0;i<di_num;i++)
{
ENA=0; //PWM低电平输出
}
for(i=0;i<gao_num;i++)
{
ENA=1; //PWM高电平输出
}
}
/*电机后退函数*/
void motor_Sback()
{
uchar i;
IN1=0;
IN2=1;
for(i=0;i<di_num;i++)
{
ENA=0;
}
for(i=0;i<gao_num;i++)
{
ENA=1;
}
}
/*左转弯函数*/
void motor_left()
{
ENB=1;
IN3=0;
IN4=1;
}
/*右转弯函数*/
void motor_right()
{
ENB=1;
IN3=1;
IN4=0;
}
/*电机停止函数*/
void motor_stop()
{
ENA=0;
ENB=0;
}
/*红外数据处理函数*/
void motor_reddisp()
{
switch(num)
{
case 0:
gao_num=0; //高电平持续时间为1，低电平为3
di_num=10;
break;
case 1:
gao_num=1; //高电平持续时间为8，低电平持续时间为2
di_num=9;
break;
case 2:
gao_num=2; //高电平持续时间为7，低电平持续时间为3
di_num=8;
break;
case 3:
gao_num=3; //高电平持续时间为6，低电平持续时间为4
di_num=7;
break;
case 4:
gao_num=4; //高电平持续时间为5，低电平持续时间为5
di_num=6;
break;
case 5:
gao_num=5; //高电平持续时间为4，低电平持续时间为0
di_num=5;
break;
case 6:
gao_num=6; //高电平持续时间为6，低电平持续时间为4
di_num=4;
break;
case 7:
gao_num=7; //高电平持续时间为7，低电平持续时间为3
di_num=3;
break;
case 8:
gao_num=8; //高电平持续时间为8，低电平持续时间为2
di_num=2;
break;
case 9:
gao_num=9; //高电平持续时间为9，低电平持续时间为1
di_num=1;
break;
case 10:
gao_num=10; //高电平持续时间为10，低电平持续时间为0
di_num=0;
break;
}
}
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