STM32f103zet6控制舵机源程序

完整源码： 舵机.zip (301.71 KB, 售价: 1 E币)

2023-5-31 16:40 上传

点击文件名下载附件

部分程序：完整源码见附件

1. int main(void)
   
2. {
   
3. delay_init(); //延时函数初始化
   
4. LED_Init(); //LED端口初始化
   
5. TIM1_PWM_Init(1999,719); //不分频，PWM频率=72000000/720/2000=50hz
   
6. while(1)
   
7. {
   
8.   TIM_SetCompare1(TIM1,1950); //对应0度  2.5%
   
9.       delay_ms(1000);
   
10.   TIM_SetCompare1(TIM1, 1900); //对应45度  5%  
    
11.      delay_ms(1000);
    
12.   TIM_SetCompare1(TIM1, 1850); //对应90度  7.5%
    
13.      delay_ms(1000);
    
14.   TIM_SetCompare1(TIM1, 1800); //对应135度  10%
    
15.   delay_ms(1000);
    
16.   TIM_SetCompare1(TIM1,1750); //对应180度  12.5%
    
17.   delay_ms(1000);
    
18. }
    
19. }
    
20. //配置程序
    
21. 
    
22. void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
    
23. {
    
24.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
25.     TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    
26.     TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    
27. 
    
28.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//
    
29.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能
    
30.    //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形
    
31.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1
    
32.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
    
33.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
34.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
35. 
    
36.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值  80K
    
37.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
    
38.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
    
39.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
    
40.   TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据     TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
    
41. 
    
42. TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
    
43.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    
44.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
    
45.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
    
46.   TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
    
47. 
    
48.   TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);  //MOE 主输出使能
    
49.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能     
    
50.   TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
    
51.   TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1
    
52. }

复制代码

【必读】版权免责声明

1、本主题所有言论和内容纯属会员个人意见，与本论坛立场无关。2、本站对所发内容真实性、客观性、可用性不做任何保证也不负任何责任，网友之间仅出于学习目的进行交流。3、对提供的数字内容不拥有任何权利，其版权归原著者拥有。请勿将该数字内容进行商业交易、转载等行为，该内容只为学习所提供，使用后发生的一切问题与本站无关。 4、本网站不保证本站提供的下载资源的准确性、安全性和完整性;同时本网站也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的损失或伤害。 5、本网站所有软件和资料均为网友推荐收集整理而来，仅供学习用途使用，请务必下载后两小时内删除，禁止商用。6、如有侵犯你版权的，请及时联系我们（电子邮箱1370723259@qq.com）指出，本站将立即改正。