基于stm32f103c8t6的蓝牙控制双电机履带小车程序代码（带oled参数显示）

这个代码是一个项目的初始代码，可以在这个基础上扩展很多其他的东西，比如ros激光雷达、机械臂、视觉算法之类的，硬件用的lm2596降压到5V，1117降压到3.3v，298n电机驱动（tb6612也是一样的）。下载用4线的stlink就好了，蓝牙模块随便什么牌子都可以，线不连错就行，代码比较简单，分享给大家，大家有相关项目的时候可以节省下“造轮子”的时间哈哈。
完整代码： 履带车oled程序.7z (189.8 KB, 售价: 1 E币)

2020-6-4 01:19 上传

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部分参考代码：
main.c如下：

1. #include "pwm.h"
   
2. #include "system.h"
   
3. #include "SysTick.h"
   
4. #include "motor.h"
   
5. #include "usart.h"
   
6. #include "ALLDATA.h"
   
7. #include "control.h"#include "oled.h"
   
8. 
   
9. int main()
   
10. {
    
11. 
    
12.         SysTick_Init(72);
    
13.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);  
    
14.         TIM2_CH34_PWM_Init(7199,0);
    
15.         USART1_Init(9600);
    
16. //        TIM_SetCompare1(TIM2,185);
    
17.         MOTOR_Init();        OLED_Init();
    
18.         
    
19.         while(1)
    
20.         {
    
21.      motor_control();
    
22.         }
    
23. }
    

复制代码

控制函数部分如下：

1. void motor_control (void)
   
2. {
   
3.   if(r==0x38)
   
4.         {
   
5.                 start_flag=1;
   
6.         }
   
7.         
   
8.         else if(r==0x37)
   
9.         {
   
10.                 start_flag=0;
    
11.                 car_stop();
    
12.         }
    
13.          
    
14.         if(start_flag==1)
    
15.         {
    
16.           if(r==0x30)
    
17.           {
    
18.                   car_go();
    
19.           }
    
20.         
    
21.           else if(r==0x31)
    
22.           {
    
23.                   car_back();
    
24.           }
    
25.         
    
26.           else if(r==0x32)
    
27.           {
    
28.                   car_left();
    
29.           }
    
30.         
    
31.           else if(r==0x33)
    
32.           {
    
33.                   car_right();
    
34.           }
    
35.         
    
36.           else if(r==0x34)
    
37.           {
    
38.                  car_stop();
    
39.           }
    
40.         }
    

复制代码

要注意的是手机app和蓝牙通信发送的是ASCII码形式， 需要if(r==0x31)判断，而蓝牙模块与蓝牙模块配对时采用的hex16进制数据发送，直接else if(r==1）就行了。

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