安川MP3300带33轴，外加200多输入输出点。其中，气缸大概有60多个，针对气缸，专门写了个底层子程序，包括手自动控制方式，气缸的启动条件不足报警，气缸检测报警及气缸运行超时报警，运行条件不足报警等，该子程序思路可以适应于任何系列PLC。（由于程序保密性，仅给出部分，以图片形式给出，大家可以集思广益，针对单一气缸，看还少些什么可能性）
1.定义输入接口（包括双按钮控制，单按钮启停控制，以及气缸两个位置检测开关及自动调用接口）
1.定义输入接口（包括双按钮控制，单按钮启停控制，以及气缸两个位置检测开关及自动调用接口）
2.定义启动条件，及执行条件（该条件根据实际情况修改）
3.定义动作
4定义动作执行
5定义报警（延时根据实际情况调整）
6最终气缸执行
其中D寄存器为内部变量，按气缸编号，用变址，加for循环语句，就可以把60个缸的底层不断循环扫描输出
自动直接对GB400A， GB400B调用即可
GB400A的完成信号是GB400C
GB400B的完成信号是GB400D
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