1.1 硬件
机器人
DeviceNet 总线卡 IRC5_Slave_DSQC697 （单通道）
DeviceNet 总线并行口
欧姆龙 PLC
第一种方案
模块式 PLC 电源 CJ1W-PA205R CPU CJ2M-CPU31 D-NET CJ1W-DRM21
第二种方案
普通 PLC PLC CP1H-X40DR-A 扩展链接板 CP1W-EXT01 D-NET CJ1W-DRM21
完整文档：
abb机器人与plc-d-net总线通讯设置方法.pdf
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