川崎机器人控制器E系列Cubic-S 设定手册.pdf
(6.13 MB, 售价: 5 E币)
本手册介绍了川崎机器人控制器 E 系列的选件：机器人动作监视安全功能 Cubic-S。只有当本手册完整阅读并充分理解后，才能使用机器人。
部分内容截图：
目录：
前言 ............................................................... i
符号 .............................................................. ii
1.0 有关安全的注意................................................ 1-1
2.0 使用 Cubic-S 的注意事项........................................ 2-1
2.1 系统设计的注意事项............................................ 2-1
2.1.1 有关动作空间监视功能的注意事项................................ 2-2
2.2 接线的注意事项................................................ 2-3
2.3 维护时的注意事项.............................................. 2-4
2.4 废弃本产品时的注意事项........................................ 2-4
3.0 法规和规格.................................................... 3-1
4.0 版本确认...................................................... 4-1
4.1 装置主机的版本确认方法（铭板的标识） ......................... 4-1
4.2 软件版本的确认方法............................................ 4-2
5.0 概要.......................................................... 5-1
6.0 规格.......................................................... 6-1
6.1 一般规格...................................................... 6-1
6.2 双通道安全输入规格............................................ 6-2
6.3 双通道安全输出规格............................................ 6-3
6.4 工具 ID（系统 1 输入）规格..................................... 6-4
6.5 各部的名称和功能.............................................. 6-5
6.6 有关 Cubic-S 和其他功能组合的限制事项.......................... 6-7
7.0 安全功能...................................................... 7-1
7.1 动作空间监视功能.............................................. 7-1
7.2 轴监视功能.................................................... 7-2
7.3 速度监视功能.................................................. 7-2
7.4 停止监视功能.................................................. 7-3
7.5 工具方向监视功能.............................................. 7-3
7.6 保护停止功能.................................................. 7-4
7.7 紧急停止功能.................................................. 7-4
7.8 安全状态输出功能............................................. 7-4
8.0 设定软件的基本操作........................................... 8-1
8.1 运行环境..................................................... 8-1
8.2 安装步骤..................................................... 8-1
8.2.1 USB 通信驱动程序的安装 ....................................... 8-1
8.2.2 CS-Configurator 的安装 ....................................... 8-4
8.3 启动•结束 CS-Configurator .................................... 8-8
8.3.1 启动 CS-Configurator ......................................... 8-8
8.3.2 结束 CS-Configurator ......................................... 8-8
8.4 与 Cubic-S 连接............................................... 8-9
8.5 画面构成.................................................... 8-10
8.6 关于参数.................................................... 8-11
8.7 操作菜单.................................................... 8-11
8.8 参数树形菜单................................................ 8-28
8.9 “取得当前值”功能........................................... 8-29
8.10 经常监视空间设定............................................ 8-31
8.11 经常禁止空间设定............................................ 8-33
8.12 选择监视空间................................................ 8-34
8.13 工具方向监视角度............................................ 8-35
8.14 监视........................................................ 8-37
8.15 密码........................................................ 8-41
9.0 连接方法..................................................... 9-1
9.1 与输出装置的连接............................................. 9-1
9.1.1 连接安全输出的注意事项....................................... 9-1
9.2 与输入设备连接时............................................. 9-4
9.2.1 输入装置的类型和连接方法..................................... 9-7
9.2.2 安全输入部连接时的注意事项................................... 9-8
9.3 将外部紧急停止连接到有 Cubic-S 的机器人控制器的接线方法...... 9-10
10.0 安全输入/输出功能........................................... 10-1
10.1 安全输入功能................................................ 10-1
10.1.1 安全输入逻辑的设定.......................................... 10-3
10.1.2 错误复位.................................................... 10-7
10.1.3 与安全输出连接的安全继电器的粘连检查功能.................... 10-8
10.2 安全输出功能................................................ 10-9
10.2.1 安全输出的设定.............................................. 10-9E 系列控制器
川崎机器人 Cubic-S 设定手册
11.0 设定及使用前的确认......................................... 11-1
11.1 设定....................................................... 11-2
11.1.1 监视功能通用设定........................................... 11-2
11.1.2 用机器人控制器（AS 软件）设定工具编号和工具形状的方法 ...... 11-7
11.1.3 动作空间监视功能........................................... 11-9
11.1.4 轴监视功能................................................ 11-20
11.1.5 速度监视功能.............................................. 11-23
11.1.6 停止监视功能.............................................. 11-24
11.1.7 工具方向监视功能.......................................... 11-25
11.1.8 保护停止功能.............................................. 11-27
11.1.9 紧急停止功能.............................................. 11-28
11.1.10 安全输入输出设定.......................................... 11-29
11.1.10.1 安全输入设定.............................................. 11-29
11.1.10.2 安全输出设定.............................................. 11-34
11.2 使用前的确认.............................................. 11-37
11.2.1 空间监视功能.............................................. 11-37
11.2.2 轴监视.................................................... 11-39
11.2.3 速度监视功能.............................................. 11-40
11.2.4 停止监视功能.............................................. 11-41
11.2.5 工具方向监视功能.......................................... 11-42
11.2.6 保护停止功能.............................................. 11-43
11.2.7 紧急停止功能.............................................. 11-44
11.2.8 安全 I/O .................................................. 11-44
12.0 监视功能................................................... 12-1
12.1 TP 监视功能 ................................................ 12-1
12.1.1 动作空间监视............................................... 12-2
12.1.2 安全功能状态............................................... 12-7
12.1.3 安全输入信号监视.......................................... 12-16
12.1.4 安全输出信号监视.......................................... 12-16
13.0 Cubic-S 的应答时间 ......................................... 13-1
14.0 故障排除................................................... 14-1
14.1 错误显示................................................... 14-1
14.2 错误出现的原因及对策....................................... 14-2
15.0 安全距离 ................................................... 15-1E 系列控制器
川崎机器人 Cubic-S 设定手册
16.0 检查与维护.................................................. 16-1
16.1 有关检查.................................................... 16-1
16.2 有关更换.................................................... 16-1
16.3 Cubic-S 的更换方法 .......................................... 16-2
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