上海发那科(FANUC)机器人有限公司内部教材.pdf
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目 录
认识 FANUC 机器人 4
1.概论--------------------------------------------------------- 4
1）机器人的构成 ----------------------------------------------4
2）机器人的用途 ----------------------------------------------4
3）FANUC 机器人的型号 --------------------------------------4
4）机器人主要参数 --------------------------------------------5
5）FANUC 机器人的安装环境 ---------------------------------5
6）FANUC 机器人的编程方式 ---------------------------------5
7）FANUC 机器人的特色功能 ---------------------------------5
2.FANUC 机器人的构成 ---------------------------------------5
1 ） FANUC 机 器 人 软 件 系 统
----------------------------------------------------------------5
2 ） FANUC 机 器 人 硬 件 系 统
----------------------------------------------------------------5
3.控制器 -------------------------------------------------------5
1）认识 TP-----------------------------------------------------5
（1）TP 的作用 ------------------------------------------------5
（2）认识 TP 上的键 -------------------------------------------7
（3）TP 上的开关 ----------------------------------------------8
（4）TP 上的指示灯 -------------------------------------------8
（5）TP 上的显示屏 --------------------------------------------8
（6）屏幕菜单和功能菜单 --------------------------------------9
2）操作者面板 -------------------------------------------------11
3）远端控制器 -------------------------------------------------11
4）显示器和键盘 -----------------------------------------------12
5）通讯 --------------------------------------------------------12
6）输入 /输出 I/O----------------------------------------------12
7）外部 I/O----------------------------------------------------12
8）机器人的运动 ----------------------------------------------12
9）急停设备 -------------------------------------------------- 12
10 ）附加轴 ---------------------------------------------------12
安全 13
1.注意事项 -----------------------------------------------------13
2.以下场合不可使用机器人 -------------------------------------13
3.安全操作规程 -------------------------------------------------13
编程 14
1.有效编程的技巧 -----------------------------------------------14
1）运动指令 ----------------------------------------------------14
2
2）设置 HOME 点------------------------------------------------14
2.通电和关电 -----------------------------------------------------15
1）通电 ----------------------------------------------------------15
2）关电 ----------------------------------------------------------15
3.手动示教机器人 -------------------------------------------------15
1）示教模式 ------------------------------------------------------15
2）设置示教速度 -------------------------------------------------16
3）示教 ----------------------------------------------------------16
4.创建程序 -------------------------------------------------------16
1）选择程序 -----------------------------------------------------16
2）选择程序编辑画面 --------------------------------------------16
3）创建一个新程序 ----------------------------------------------17
5.示教运动状态 --------------------------------------------------17
1）运动指令 -----------------------------------------------------17
6.修正点 ----------------------------------------------------------19
7.编辑命令（EDCMD ）-------------------------------------------20
8.程序操作 --------------------------------------------------------22
1）查看和修改程序信息 -------------------------------------------22
2）删除程序文件 --------------------------------------------------23
3）复制程序文件 --------------------------------------------------23
执行程序 24
1.程序中断和恢复 --------------------------------------------------24
1）急停中断和恢复 ------------------------------------------------24
2）暂停中断和恢复 ------------------------------------------------24
3）报警引起的中断 ------------------------------------------------24
2.手动执行程序 ----------------------------------------------------25
3.手动 I/O 控制-----------------------------------------------------26
1）强制输出 --------------------------------------------------------26
2）仿真输入 /输出 -------------------------------------------------26
4. Wait 语句--------------------------------------------------------27
5.自动运行 ---------------------------------------------------------27
程序结构 28
1.运动指令 ---------------------------------------------------------28
2.焊接指令 ---------------------------------------------------------28
1）焊接开始指令 ---------------------------------------------------28
2）焊接结束指令 ---------------------------------------------------28
3）摆焊开始指令 ---------------------------------------------------29
4）摆焊结束指令 ---------------------------------------------------29
3.寄存器指令 --------------------------------------------------------29
1）寄存器指令 ------------------------------------------------------29
3
2）位置寄存器指令 -------------------------------------------------- 29
4.I/O 指令------------------------------------------------------------ 30
1）数字 I/O 指令 30
5.分支指令 ------------------------------------------------------------30
1）Label 指令 --------------------------------------------------------30
2）未定义条件的分支指令 --------------------------------------------30
3）定义条件的分支指令 -----------------------------------------------30
4）条件选择分支指令 --------------------------------------------------31
6.等待指令 -------------------------------------------------------------31
1）时间的等待指令 -----------------------------------------------------31
2）条件等待指令 --------------------------------------------------------31
7.偏置条件指令 ----------------------------------------------------------32
8.程序控制指令 ----------------------------------------------------------32
9.其他指令 ---------------------------------------------------------------32
1）用户报警指令 ---------------------------------------------------------32
2）时钟指令 --------------------------------------------------------------32
3）运行速度指令 ----------------------------------------------------------32
4）注释指令 --------------------------------------------------------------32
5）消息指令 ---------------------------------------------------------------32
FRAMES 的设置 33
1.坐标系的分类 -----------------------------------------------------------33
2.设置工具坐标系 ---------------------------------------------------------33
3.设置用户坐标系 ----------------------------------------------------------34
4.设置点动坐标系 ----------------------------------------------------------34
宏 MACRO 35
1.概述-----------------------------------------------------------------------35
2.设置宏指令 ----------------------------------------------------------------35
3.执行宏指令 ----------------------------------------------------------------37
1）在 TP 的 MANUAL FCTN 画面中执行 -----------------------------------37
2）使用 TP 的用户键执行 ---------------------------------------------------37
文件的输入 /输出 38
1.文件的输入 /输出设备 -----------------------------------------------------38
1）选择文件输入 /输出设备 --------------------------------------------------38
2）文件-----------------------------------------------------------------------39
2.备份文件和加载文件 ---------------------------------------------------------40
1）备份文件 -------------------------------------------------------------------40
2）加载文件 -------------------------------------------------------------------41
4
Mastering 42
1.为什么要 Mastering（原点复归）-----------------------------------------------42
2. Mastering 的方式 ---------------------------------------------------------------42
3. 0 度位置 Mastering ------------------------------------------------------------ 42
4.单轴 Mastering -------------------------------------------------------------------43
点焊设置 45
控制器保养 60
1. 更换电池 --------------------------------------------------------------------------60
1) 更换控制器主板上的电池 ----------------------------------------------------------60
2) 更换机器人本体上的电池 ----------------------------------------------------------60
2. 更换润滑油 -------------------------------------------------------------------------61
1) 换减速器和齿轮盒润滑油 -----------------------------------------------------------61
2) 更换平衡块轴承润滑油 ------------------------------------------------------------- 61
部分内容截图：
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