FANUC AC SERVO MOTOR αis αi βi series伺服调整步骤书（基础篇）
本手册说明使用伺服向导（SERVO GUIDE）的伺服调整的基础。请根据本手册进行伺服调整。这样就可以很容易实现良好的伺服性能
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FANUC B-65264CM-01伺服HRV调整步骤(基础篇).pdf
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目录
1 前言....................................................................................................................... 1
1.1 SERVO HRV 控制 ................................................................................................................... 2
1.2 调整步骤的概要........................................................................................................................ 3
2 设定高速高精度的伺服参数............................................................................... 6
2.1 高速高精度相关参数的设定值(Series 16i/18i/21i/0i) ............................................................ 7
3 利用 Tuning Navigator（调整导航器）的增益调整....................................... 9
3.1 概要 ..................................................................................................................................... 10
3.2 利用 Tuning Navigator（调整导航器）的增益调整和过滤器调整 .................................. 11
4 加/减速的调整.................................................................................................... 12
4.1 快速移动时间常数的调整...................................................................................................... 13
4.2 位置增益的检查...................................................................................................................... 14
5 圆弧的调整......................................................................................................... 15
5.1 前馈系数的调整...................................................................................................................... 16
5.2 反冲加速的调整...................................................................................................................... 18
6 四角的调整......................................................................................................... 19
6.1 拐角减速功能的设定.............................................................................................................. 20
6.2 切削进给时间常数的调整...................................................................................................... 21
6.3 速度前馈的调整...................................................................................................................... 22
7 带 1/4 圆弧四角形状的调整.............................................................................. 23
7.1 带 1/4 圆弧四角形状的设定................................................................................................... 24
8 HRV3 控制........................................................................................................ 27
8.1 在使用 HRV3 控制时............................................................................................................ 28
8.2 HRV3 控制的参数设定.......................................................................................................... 29
8.3 HRV3 控制中的高速 HRV 电流控制模式 ........................................................................... 30
8.4 HRV3 控制的状态检查......................................................................................................... 31
8.5 高速 HRV 电流控制模式中扭矩指令的限制....................................................................... 32
8.6 高速 HRV 电流控制模式的效果........................................................................................... 32
9 反冲加速............................................................................................................. 33
9.1 关于反冲加速功能.................................................................................................................. 34
9.2 反冲加速所需的初始参数设定.............................................................................................. 35
9.3 反冲加速的调整...................................................................................................................... 36
9.3.1 调整结束的判断........................................................................................................................................37
9.3.2 增益调整的效果........................................................................................................................................38
9.3.3 倍率调整功能 ...........................................................................................................................................39
9.4 各种方向的加速量.................................................................................................................. 42
9.5 停止后的反冲加速无效.......................................................................................................... 43
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