FANUC机器人EDS文件和EthnerNetIP总线中文说明书，以及使用PLC做主机器人做从实现功能。
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FANUC机器人R-30iA R-30iA Mate CONTROLLER EtherNetIP总线说明书.pdf
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EtherNet/IP (Ethernet/Industrial Protocol)是适合于工业环境的通信系统。利用EtherNet/IP，可在工业设备之间发送和接收时效性的应用信息。这些工业设备中不仅有传感器、传动装置等一些单纯的IO设备，也包括机器人、可编程逻辑控制器、焊接机及工艺控制装置等一些复杂的控制设备。
EtherNet/P使用CIP(Control and Information Protocol)，网络层、传输层、应用层共享ControlNet和 DeviceNet。EtherNet/IP为了发送CIP通信信息包，使用标准 Ethernet和 TCP/IP技术。其结果，在开放且广泛使用的Ethernet、TCP/IP协议上，实现了共通的开放式应用层。
EtherNet/P为了发送和接收时效性控制数据，提供生产者/消费者模式。这一模式下,1台发送端设备(生产者)可在多台接收端设备(消费者)之间发送和接收应用信息，发送端设备无需每组多台接收端设备发送数据。EtherNet/IP中，CIP网络和传输层均是使用P多点传送来实现的。许多EtherNet/IP设备可接收1台生产设备生成的相同应用信息的断片。
EtherNet/IP使用IEEE 802.3的标准技术。也就是说，为了改善决定性，没有追加不标准的技术。EtherNet/IP中为了改善决定论的性能，建议使用100Mbps 带宽和可进行全双工通信的商用开关技术。
本手册中使用适配器、扫描仪等术语。EtherNet/IP是一种生产者/消费者模式的网络,这些术语对于确立I/O连接的设备(扫描仪)和响应连接要求的设备(适配器)的表达仍然是适用的。有时扫描仪也称作“连接发信方”。而适配器也称作“连接目标”。
机器人设定为EtherNet/IP的适配器的步骤如下。
1.网络设计和施工:良好的网络设计和遵照施工上的惯例，对于构建安全可靠的网络极为重要。请参阅第8.1节。
2.IP地址的设定:所有的网络设备必须拥有有效的IP地址。请参阅第2.3节。3.设定适配器设备:适配器设备有时需设定IO容量等。机器人设定为适配器的详情，请参阅第3.2.1节。
4.设定扫描仪设备:必须设定与扫描仪设备所连接设备(适配器)的清单。并且，必须设定各自的连接参数。Allen Bradley 公司的ControlLogix PLC设定为与机器人连接的详情，请参阅第3.2.2节。
5. EtherNet/IP的IO分配在机器人的数字、模拟、外围设备Io上:详情请参阅第6.2节。
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