三菱电机产业用机器人CRnQ/CRnD控制器机能和操作的详细解说
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目录：
1 开始使用 ............................................................. 1-1
1.1 操作说明书的使用方法.................................. 1-1
1.1.1 各操作说明书的内容 ..................................1-1
1.1.2 操作说明书中的用语和记号.......................1-2
1.2 安全上的注意...................................................1-3
1.2.1 劳动安全注意事项.......................................1-3
1.2.2 安全手册注意事项.......................................1-4
2 机能的解说...........................................................2-6
2.1 操作面板（O/P）的机能................................2-6
2.2 教导盒 (T/B)的机能.........................................2-9
2.2.1 关于操作权 ...................................................2-11
2.3 动作及控制相关连的机能...............................2-12
3 操作方法的解说 ..................................................3-14
3.1 教导盒的MENU画面操作 ..............................3-14
(1) 画面流程图..........................................................3-14
(2) 数字/文字的输入 ..............................................3-17
(3) MENU 的选择方法 ...........................................3-18
3.2 JOG前 进 (概略说明) .......................................3-19
3.2.1 JOG前进的种类 .............................................3-19
3.2.2 JOG前进的速度 ..............................................3-20
3.2.3 关节JOG .... .....................................................3-21
3.2.4 直交JOG ..........................................................3-21
3.2.5 TOOL JOG .......................................................3-22
3.2.6 三轴直交JOG ...................................................3-22
3.2.7 圆筒JOG.............................................................3-23
3.2.8 TOOL资料的切换 ...........................................3-24
3.2.9 JOG操作中冲突 检 知 . ..................................3-26
(1) JOG 操作时的冲突检知Level调整....................3-26
3.3 HAND 开闭 ..........................................................3-27
3.4 HAND 整列 ................................................ 3-28
3.5 程 式连结 ......................................................................... 3-29
3.5.1 桯式的 作 成 ..................... ....................................... 3-29
(1) 程序编 辑画面的开启 .............................................. 3-29
(2) 程序的 作 成 ................................................................................ 3-30
(3) 程序作 成的结束、储存 .............................................................. 3-32
(4) 程序的 修正方法 .......................................................................... 3-33
(5) 现在位置的教示...................................................................... 3-35
(6) 位置变数的删除...................................................... 3-38
(7) 位置资料的确认..................................................................................... 3-39
(8) 位置资料的MDI(Manual Data Input)登录(修正) ...................... 3-40
3.6 除错操作...............................................................................................3-41
(1) STEP前 进 ...................................................................... 3-41
(2) STEP 返回 ..................................................................................... 3-43
(3) 在别的插槽的STEP前进 ........................................................... 3-44
(4) STEP JUMP ................................................................................3-46
3.7 自动运转 ......................................................................................3-47
(1) 动作速度的设定 .......................................................................... 3-47
(2) 程序号 码的选择 ............................................. 3-47
(3) 自动运转的开始 ....................................................................................................... 3-48
(4) 停止 ................................................................................................ 3-48
(5) 从停止的自动运转再开启 ............................................................... 3-49
(6) 程序重 置.................................................................................................... 3-50
3.8 伺服ON/OFF .................................................................................. 3-51
3.9 异警 重 置操作 ........................................................................................... 3-52页
3.10 无法解除异警的暂时异警重置操作 ................................................... 3-52
3.11 管理编辑画面的操作 ..................................................................................... 3-53
(1) 程序一览表示 .................................................................3-53
(2) 程序复制 (Copy) ............................................................. 3-54
(3) 程序名称变更 (Rename ) .......................................... 3-55
(4) 程序删除 (Delete) ............................................................. 3-56
(5) 保护 ( Protect ) ................................................................ 3-57
3.12 运转画面的操作 ...................................................................... 3-59
3.12.1 执行行的显示 .................................................................. 3-59
(1) 确认画面的选择 ..................................................... 3-59
(2) STEP运 转 .................................................................................... 3-59
(3) STEP跳 跃 .................................................................................. 3-62
(4) 以其它插槽的STEP前进 ................................................................. 3-62
(5) 确认画面的结束 ...................................................................... 3-62
3.12.2 STEP运转画面 .................................................... 3-63
(1) STEP运转画面的选择.................................................... 3-63
3.13 监视画面的操作 .................................................... 3-64
(1) 输入信号监视 ........................................... 3-64
(2) 输出信号监视 ......................................... 3-66
(3) 输入Register监视 ..................................... 3-68
(4) 输出Register监视 ............................................3-69
(5) 变数监视 ..................................................3-72
(6) 异警 屦 历 ................................................................3-74
3.14 参数画面的操作 .................................................. 3-75
3.15 原点・剎车画面的操作 ............................................... 3-77
(1) 原点 ................................................................................3-77
(2) 剎车 ............................................................................................... 3-77
3.16 设定 ・初期化画面的操作 ........................................................ 3-79
(1) 程序的初期化.......................................................................... 3-79
(2) 参数的初期化 ............................................................................ 3-80
(3) 电池的初期化 ....................................................................... 3-81
(4) 操作 .................................................................................... 3-82
(5) 时间设定 ................................................................................ 3-83
(6) 版本 ............................................................................ 3-83
3.17 初期设定画面的操作 ................................................................ 3-84
(1) 显示语言的设定 .................................................................. 3-84
(2) 对比的设定 ................................................................... 3-86
4 MELFA-BASIC V .................................................................................. 4-88
4.1 MELFA-BASIC V的机能 ........................................................................ 4-88
4.1.1 机器人的动作控制 ................................................................. 4-89
(1) 关节补间动作 ........................................................... 4-89
(2) 直线补间动作 ...................................................................................... 4-90
(3) 圆弧补间动作 ................................................................................... 4-91
(4) 连续动作 ............................................................................................................. 4-93
(5) 加减速时间和速度控制 ............................................................. 4-94
(6) 往目的位置的到达确认 ........................................................... 4-96
(7) 高轨迹精度控制 ............................................................................ 4-97
(8) HAND ･TOOL控 制 ....................................................................... 4-98
4.1.2 Pallet运算 ................................................................................................... 4-99
4.1.3 程序控制 .......................................................................................... 4-104
(1) 无条件分岐・条件分岐・待机 ...................................................... 4-104
(2) 重复 ..................................................................... 4-106
(3) 插入 ....................................................................................... 4-107
(4) 子程序......................................................................... 4-108
(5) 定时器 .......................................................................... 4-109
(6) 停止 ............................................................................... 4-110页
4.1.4 外部信号的输出入 ................................................................ 4-111
(1) 信号输入 ........................................................................ 4-111
(2) 信号输出 ..................................................................... 4-111
4.1.5 通信 ................................................................................... 4-112
4.1.6 式和运算 ................................................................................ 4-113
(1) 运算子一览 ....................................................................................... 4-113
(2) 位置资料的相对运算（乘算） ............................. 4-114
(3) 位置资料的相对运算（加算） ............................................. 4-114
4.1.7 附属句 ..................................................................................... 4-115
4.2 MELFA-BASIC V 和MELFA-BASIC IV的不 同 ...................................... 4-116
4.2.1 关于MELFA-BASIC V....................................................................................................................................................... 4-116
4.2.2 MELFA-BASIC V的特点.................................................................................................................................................. 4-116
4.2.3 与MELFA-BASIC IV的比较 ...................................................................................................................................... 4-116
4.3 多任务的机能 ........................................................................................................................................................................ 4-117
4.3.1 所谓多任务 ...................................................................................................................................................................... 4-117
4.3.2 多任务的执行方 法 ....................................................................................................................................................... 4-118
4.3.3 各任务插槽的运转状态 .................................................................................................................................................. 4-118
4.3.4 多任务程序作程 上 的注意点 ................................................................................................................................ 4-120
(1) 任务本数和处理时间的关系 .................................................................................................................................... 4-120
(2) 并列执行程序本数的最大值指定 .......................................................................................................................... 4-120
(3) 以外部数的程序间的资料的收付 .......................................................................................................................... 4-120
(4) 机器人(系统)状态变数的程序的运转状态的确认 ............................................................................................ 4-120
(5) 机器人程序以基本的任务插槽1执行 ................................................................................................................. 4-120
(6) 常时执行程序的初期化处理 .................................................................................................................................. 4-120
4.3.5 多 任 务程序运转上的注意点 ................................................................................................................................... 4-121
(1) 多任务的 开 始 ................................................................................ 4-121
(2) 运转状态的表示 ....................................................................... 4-121
4.3.6 多任务插槽的使 用例 ....................................................................... 4-122
(1) 机器人的作业内容 ........................................................................... 4-122
(2) 多任务执 行为止的 步 骤 ............................................................................................ 4-123
4.3.7 关于程 式容量 ......................................................... 4-124
(1) 程序储 存领域 .................................................................... 4-124
(2) 程序编 辑领域 ........................................................................ 4-124
(3) 程序执 行领域 ................................................................... 4-124
4.4 MELFA-BASIC V 的详细规格 ..................................................... 4-125
(1) 程序名 .................................................................................. 4-125
(2) 指令文 ......................................................................... 4-125
(3) 变数 ................................................................................. 4-125
4.4.1 文............................................................................... 4-126
4.4.2 付随文 ............................................................................................. 4-126
4.4.3 行 ............................................................................... 4-126
4.4.4 STEP号 码 .................................................................. 4-126
4.4.5 Leve l ................................................................................ 4-126
4.4.6 程序里 可使用的文字种类 ........................................................................ 4-127
4.4.7 有特别意义的文字 .................................................. 4-128
(1) 大写、小写的区别 .................................................................. 4-128
(2) 底 线（＿） ......................................................................................... 4-128
(3) 撇 号（’） .................................................................... 4-128
(4) 星 号（＊） .............................................................. 4-128
(5) 小数点（，） ............................................................................. 4-128
(6) 句号（．） ...................................................................... 4-128
(7) 空 白 ............................................................................... 4-128
4.4.8 资料型 ................................................................................. 4-129
4.4.9 定数 .............................................................................................. 4-129
4.4.10 数值定数 ..................................................................... 4-129
(1) 10进位 .......................................................................... 4-129
(2) 16进位 ......................................................................................... 4-129
(3) 2进位 ....................................................................................... 4-129页
(4) 定数的型 ...................................................................................... 4-129
4.4.11 字符串定数 ............................................................................................ 4-129
4.4.12 位置定数 ....................................................................................... 4-130
(1) 坐标‧姿势·附 加轴资 料的形 式和 意义 ................................................ 4-130
(2) 构造Flag资料的形式和意义 ...................................................................... 4-130
4.4.13 关节定数 ................................................................................... 4-131
(1) 各轴资料的形成和意义 ............................................................... 4-131
4.4.14 角度值 ................................................................................... 4-132
4.4.15 变数 ..................................................................................... 4-132
4.4.16 数值变数 .......................................................................................... 4-133
4.4.17 字符串变数 ...................................................................................................... 4-133
4.4.18 位置变数 ................................................................................................. 4-133
4.4.19 关节变数 ........................................................................................... 4-134
4.4.20 输出入变数 .................................................................................. 4-134
4.4.21 排列变数 ...................................................................................... 4-134
4.4.22 外部变数 .......................................................................................... 4-135
4.4.23 程序外 部 变 数 ................................................................................... 4-135
4.4.24 使用者定义外部变数 ................................................................................... 4-136
4.4.25 使用者基本程序的作成 ..................................................................... 4-136
4.5 机器人（系 统）状态变数 ....................................................... 4-137
4.5.1 逻辑数 ....................................................................................................... 4-139
4.6 函数 ............................................................................................................. 4-139
(1) 使用者定义函数 ....................................................................... 4-139
(2) 组合函数 ........................................................................................................... 4-139
4.7 指令语的一览 .......................................................................... 4-141
(1) 动作控制关连指令 .................................................................... 4-141
(2) 程序控 制关连的指令 ......................................................... 4-142
(3) 定义指令 ............................................................................................ 4-143
(4) 多任务关 连 ....................................................................... 4-143
(5) 其它 ................................................................................................. 4-143
4.8 表达式 .......................................................................... 4-144
4.9 运算的优先顺位 ............................................................................. 4-145
4.11 予约语 ............................................................................................. 4-145
4.12 指令的详细说明 ...................................................................... 4-146
4.12.1 记载项目的看法 ............................................................. 4-146
4.12.2 各指令语的说明 ................................................................................... 4-146
4.13 机器人 (系统)状态变数的详细解说 .................................................... 4-251
4.13.1 记载项目的看法 ................................................................................... 4-251
4.13.2 各机器人状态变数(系统状态变数)的说明 ............................ 4-251
4.14 函数的详细说明 ................................................................................ 4-295
4.14.1 记载项目的看法 ........................................................... 4-295
4.14.2 各函数的说明 ..................................................................... 4-295
5 参数的设定机能 .............................................................................. 5-333
5.1 动作参数 ............................................................................ 5-333
5.2 信号参数 ............................................................................. 5-340
5.3 操作参数 ................................................................................. 5-342
5.4 程序参数 .................................................................... 5-344
5.5 通信参数 ......................................................................... 5-347
5.6 关于标准TOOL坐标 ............................................. 5-348
5.7 关于标准基本坐标 .......................................5-350
5.8 关于使用者定义领域 .......................................................................5-351
5.9 自由平面限制 ......................................................................................... 5-352
5.10 中断时的JOG前进后的自动复归设定 ...................................5-353页
5.11 在电源ON的程序自动执行方法..........................................................5-354
5.12 关于HAND种类 ......................................................5-355
5.13 关于HAND初期状态 .............................................................5-356
5.14 关于输出信号重置Pattern ........................................................5-357
5.15 关于通信设定 ............................................................................................ 5-359
5.16 关于HAND、工件条件设定（最佳加减速设定） ........................ 5-360
5.17 关于特异点接近警告 .......................................................................................... 5-362
5.18 关于暖机运转模式 ....................................................................................... 5-363
5.19 关于特异点通过机能 .............................................................................. 5-369
5.20 关于冲突检知机能 .................................................................................. 5-374
(1) 机种的概要 ........................................................................................... 5-374
(2) 对应机种 ..................................................................................... 5-375
(3) 关连参数 ............................................................................................. 5-375
(4) 使用冲突检知机能时 ............................................................. 5-376
6 外部输出入的机能 ..................................................................................... 6-381
6.1 种类 ..................................................................................................... 6-381
6.2 PLC连结输入机能 ...................................................................... 6-382
6.2.1 参数设定 ............................................................................... 6-382
(1) PLC CPU的参数设 定 ............................................................ 6-382
(2) 机器人CPU的参数设定..............................................6-383
6.2.2 CPU共有内存和机器人输出入信号的对应 ..................................... 6-385
6.2.3 PLC阶 梯 图 的 范例................................................................................... 6-386
6.2.4 专用输出入信号的分配（工厂出货时设定）......................................................... 6-387
6.2.5 CRnQ700 系列和CRn500系列的输出入点数的比较 ........................ 6-390
6.3 专用输出入 .................................................................... 6-391
6.4 信号的有效无效状态 ........................................................ 6-399
6.5 外部信号的时序图............................................................. 6-400
6.5.1 各信号的个别时序图 ................................................ 6-400
6.5.2 时序图范例 ........................................................................... 6-408
(1) 外部信号操作时序图（其1） ............................................ 6-408
(2) 外部信号操作时序图（其2）...................................... 6-409
(3) 外部信号操作时序图（其3）................................................ 6-410
(4) 外部信号操作时序图（其4）..................................... 6-411
6.6 紧急停止输入 ............................................................................................ 6-412
6.6.1 紧急停止输入时的机器人的举动 ............................................... 6-412
6.7 显示器 (GOT1000系列)的连接(参考) ..................................... 6-413
(1) 使用例 ............................................................................... 6-413
(2) 规格 .................................................................................. 6-413
(3) 连接 .................................................................................. 6-414
(4) 设定 ............................................................................................. 6-415
7 附录 ............................................................................................. 附錄 -420
7.1 关于构造Flag ................................................................... 附錄 -420
7.2 技术咨询 ............................................附錄 -424
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