Lexium 32 产品系列包括三种可用于不同应用领域的交流伺服驱动装置。Lexium 伺服电机 BMH 或 BSH 产品系列，以及齐全的备选配件实现了具备各种驱动功率的高性能伺服驱动解决方案。Lexium LXM32A 交流伺服驱动装置 本产品手册描述了 LXM32A 交流伺服驱动装置。LXM32A 交流伺服驱动装置的特点概述如下：
• CANopen 和 CANmotion 通信界面，通过该界面可设置各种运行模式的给定值。
• 通过集成化 HMI （装有调试软件的 PC 或现场总线）进行调试。
• 储存卡插槽可实现简便的参数复制和仪器更换。
• 具有 IEC 61800-5-2 规定的 "Safe Torque Off" (STO) 标准安全功能
LXM32A 交流伺服驱动装置 产品手册.pdf
(4.69 MB, 售价: 1 E币)
目录
重要说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
目录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
其它参考文献 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1 序言. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1 设备概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 组件与接口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3 型号代码 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2 开始之前 - 安全信息 . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1 操作人员资质 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 指定用途 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 危险等级 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4 基本信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5 DC 总线电压测量 . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.6 安全功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.7 标准和术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3 技术参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1 环境条件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2 机械参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2.1 尺寸图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3 电气参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3.1 输出级 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3.2 24VDC 控制系统电源 . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3.3 信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3.4 安全功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3.5 制动电阻 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3.6 内部电源滤波器 . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3.7 电源滤波器 （配件） . . . . . . . . . . . . . 41
3.3.8 电源扼流圈 （配件）. . . . . . . . . . . . . . 42
3.4 UL 508C 和 CSA 的条件 . . . . . . . . . . . . . 43
3.5 认证 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.6 一致性声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.7 功能安全性认证证书. . . . . . . . . . . . . . . 45
4 基础知识 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.1 安全功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5 设计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.1 电磁兼容性 (EMC) . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.2 电缆. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.2.1 所需电缆一览表 . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.3 剩余电流动作保护器. . . . . . . . . . . . . . . 55
5.4 在 IT 网络中使用. . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.5 DC 总线并联连接 . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.6 电源扼流圈. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.7 电源滤波器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.7.1 关闭 Y 电容器 . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.8 确定制动电阻参数. . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.8.1 内部制动电阻 . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.8.2 外接制动电阻 . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.8.3 参数选择帮助 . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.9 STO 安全功能 ("Safe Torque Off"). . . . . . . . 65
5.9.1 定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.9.2 功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.9.3 关于使用安全功能的要求 . . . . . . . . . . . 65
5.9.4 STO 应用示例 . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.10 逻辑类型. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.11 监控功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.12 可配置的输入和输出. . . . . . . . . . . . . . . 69
5.13 CAN 现场总线的连接. . . . . . . . . . . . . . . 70
6 安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.1 机械安装. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.1.1 设备装配 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.1.2 安装电源滤波器、电源扼流圈和制动电阻 . . . . 75
6.2 电气安装. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.2.1 安装程序概况 . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.2.2 连接概况 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.2.3 连接接地螺钉 . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.2.4 电机相位连接 （CN10，电机） . . . . . . . . . 80
6.2.5 抱闸连接 （CN11，Brake）. . . . . . . . . . . 85
6.2.6 DC 总线连接 （CN9，DC 总线）. . . . . . . . . 86
6.2.7 制动电阻连接 （CN8，Braking Resistor）. . . . 87
6.2.8 连接输出级电源 (CN1) . . . . . . . . . . . . 89
6.2.9 电机编码器连接 (CN3) . . . . . . . . . . . . 93
6.2.10 连接控制系统电源和 STO （CN2、DC 电源和 STO） 95
6.2.11 数字输入 / 输出 (CN6) 端口 . . . . . . . . . . 97
6.2.12 连接装有调试软件的 PC (CN7) . . . . . . . . . 99
6.2.13 CAN 连接 （CN4 和 CN5）. . . . . . . . . . . 101
6.3 检查安装情况 . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7 调试. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.1 基本信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.2 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.2.1 调试步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.2.2 调试工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.3 集成的 HMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7.3.1 显示和操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
7.3.2 菜单结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.3.3 进行设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.4 外部图形显示终端 . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.4.1 显示和操作单元 . . . . . . . . . . . . . . . 120
7.4.2 将外部图形显示终端与 LXM32 相连接 . . . . . 121
7.4.3 使用外部图形显示终端 . . . . . . . . . . . . 121
7.5 调试软件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.6 调试步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.6.1 " 首次设置 " . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.6.2 运行状态 （状态图）. . . . . . . . . . . . . 127
7.6.3 设置主要参数和极限值 . . . . . . . . . . . . 128
7.6.4 数字输入 / 输出 . . . . . . . . . . . . . . . 131
7.6.5 限位开关信号检测 . . . . . . . . . . . . . . 133
7.6.6 测试 STO 安全功能 . . . . . . . . . . . . . 134
7.6.7 止动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
7.6.8 转动方向检查 . . . . . . . . . . . . . . . . 138
7.6.9 编码器参数值设置 . . . . . . . . . . . . . . 139
7.6.10 设置制动电阻的参数 . . . . . . . . . . . . . 142
7.6.11 执行自动调整 . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.6.12 自动调整功能的高级设置 . . . . . . . . . . . 146
7.7 利用阶跃响应优化控制器 . . . . . . . . . . . . 148
7.7.1 控制器结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.7.2 优化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.7.3 优化转速控制器 . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.7.4 检查及优化默认设置 . . . . . . . . . . . . . 154
7.7.5 优化位置控制器 . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.8 存储卡 (Memory-Card) . . . . . . . . . . . . . 157
7.8.1 用存储卡进行数据交换 . . . . . . . . . . . . 158
7.9 复制当前设备设置 . . . . . . . . . . . . . . . 159
8 运行. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 161
8.1 访问通道 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.2 运行状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
8.2.1 状态图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
8.2.2 状态转变 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
8.2.3 显示运行状态 . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.2.4 转变运行状态 . . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.3 运行模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.3.1 启动运行模式 . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.3.2 转换运行模式 . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.3.3 运行模式 Jog . . . . . . . . . . . . . . . . 171
8.3.4 运行模式 Profile Torque . . . . . . . . . . . 176
8.3.5 运行模式 Profile Velocity . . . . . . . . . . 179
8.3.6 运行模式 Profile Position . . . . . . . . . . 182
8.3.7 运行模式 Interpolated Position . . . . . . . 185
8.3.8 运行模式 Homing . . . . . . . . . . . . . . . 190
8.4 运动范围. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.4.1 运动范围的零点 . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.4.2 比例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
8.4.3 超出运动范围的运动 . . . . . . . . . . . . . 206
8.4.4 模数范围的设置 . . . . . . . . . . . . . . . 208
8.5 高级设置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
8.5.1 数字信号输入和输出的设置 . . . . . . . . . . 215
8.5.2 速度运动特征曲线的设置 . . . . . . . . . . . 222
8.5.3 控制器参数的设置 . . . . . . . . . . . . . . 224
8.5.4 参数 _DCOMstatus 的设置 . . . . . . . . . . 239
8.6 目标值处理功能. . . . . . . . . . . . . . . . . 240
8.6.1 用 Halt （停止）中断运动 . . . . . . . . . . . 240
8.6.2 用快速停止停止运动 . . . . . . . . . . . . . 242
8.6.3 通过信号输入限制速度 . . . . . . . . . . . . 243
8.6.4 通过信号输入限制电流 . . . . . . . . . . . . 244
8.6.5 冲击限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
8.6.6 Zero Clamp . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
8.6.7 通过参数设定信号输出 . . . . . . . . . . . . 246
8.6.8 通过信号输入启动运动 . . . . . . . . . . . . 246
8.6.9 通过信号输入来获取位置 . . . . . . . . . . . 247
8.7 运动监控的功能. . . . . . . . . . . . . . . . . 250
8.7.1 限位开关 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
8.7.2 基准开关 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
8.7.3 软件限位开关 . . . . . . . . . . . . . . . . 252
8.7.4 由负载导致的位置偏差 （随动误差） . . . . . . 253
8.7.5 电机停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
8.7.6 转矩窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
8.7.7 速度窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
8.7.8 停止范围 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
8.7.9 位置寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
8.7.10 位置偏差窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . 265
8.7.11 速度偏差窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . 267
8.7.12 速度阈值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
8.7.13 电流阈值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
8.8 设备内部信号监控的功能. . . . . . . . . . . . . 273
8.8.1 温度的监控 . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
8.8.2 负载和过载的监控 （I2T 监控）. . . . . . . . . 274
8.8.3 换向监控 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
8.8.4 电源相线监控 . . . . . . . . . . . . . . . . 277
8.8.5 接地短路监控 . . . . . . . . . . . . . . . . 279
9 示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 281
9.1 一般提示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
9.2 现场总线操作的示例 . . . . . . . . . . . . . . 282
10 诊断与排除故障. . . . . . . . . . . . . . . . . .. 283
10.1 状态查询 / 状态显示 . . . . . . . . . . . . . . 283
10.1.1 通过集成的 HMI 诊断 . . . . . . . . . . . . . 284
10.1.2 通过调试软件诊断 . . . . . . . . . . . . . . 285
10.1.3 通过现场总线诊断 . . . . . . . . . . . . . . 285
10.1.4 现场总线状态 LED . . . . . . . . . . . . . . 287
10.2 故障存储器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
10.2.1 通过现场总线读取故障存储器 . . . . . . . . 288
10.2.2 通过调试软件读取故障存储器 . . . . . . . . . 290
10.3 集成的 HMI 上的特别菜单 . . . . . . . . . . . . 291
10.3.1 读取和确认警告 . . . . . . . . . . . . . . . 291
10.3.2 读取和确认故障 . . . . . . . . . . . . . . . 292
10.3.3 确认电机的更换 . . . . . . . . . . . . . . . 293
10.4 诊断与故障查找 . . . . . . . . . . . . . . . . 294
10.4.1 按照故障位分类的警告和故障 . . . . . 294
10.4.2 警告和故障表 . . . . . . . . . . . . . . . . 296
11 参数. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
11.1 参数显示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
11.1.1 现场总线的小数处理 . . . . . . . .. . 310
11.2 参数清单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
12 附件与备件 . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 375
12.1 调试工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
12.2 存储卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
12.3 应用铭牌 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
12.4 带插头的 CANopen 电缆 . . . . . . . . . . . . 376
12.5 CANopen 插头、分配器、终端电阻 . . . . . . . . 376
12.6 CANopen 电缆 . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
12.7 适用于编码器信号 LXM05/LXM15 到 LXM32
的适配器电缆 . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
12.8 PTO 和 PTI 电缆 . . . . . . . . . . . . . . . 377
12.9 电机电缆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
12.9.1 电机电缆，1.5 mm2 . . . . . . . . . . . 378
12.9.2 电机电缆，2.5 mm2 . . . . . . . . . . . . 379
12.9.3 电机电缆，4 mm2 . . . . . . . . . . . . . 379
12.10 编码器电缆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
12.11 插头 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
12.12 外部制动电阻 . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
8 交流伺服驱动装置
12.13 配件 DC 总线. . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
12.14 电源扼流圈. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
12.15 外部电源滤波器. . . . . . . . . . . . . . . 382
12.16 备件、插头、风扇、盖板. . . . . . . . . 382
13 售后服务、维护与废弃物处理. . . . . . . 383
13.1 售后服务地址. . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
13.2 维护. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
13.2.1 安全功能 STO 的使用寿命 . . . . . . . . . . . 383
13.3 更换设备. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
13.4 更换电机. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
13.5 发运、仓储、废弃物处理. . . . . . . . 386
14 术语表. . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . 387
14.1 单位及其换算表. . . . . . . . . . . . . . 387
14.1.1 长度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
14.1.2 质量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
14.1.3 力 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
14.1.4 功率 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
14.1.5 转动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
14.1.6 转矩 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
14.1.7 转动惯量 . . . . . . . . . . . . . . . . 388
14.1.8 温度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
14.1.9 导线横截面 . . . . . . . . . . . .. . . 388
14.2 术语和缩写. . . . . . . . . . . . . . . . 389
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