YRC1000 新语言环境 MotoPlus 程序员手册.pdf
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目录
1 概要 ............................................................................ 1-1
1.1 前言 ........................................................................ 1-1
1.2 功能概要 .................................................................... 1-1
1.3 MotoPlus 的规格 ........................................................... 1-2
1.4 关于 MotoPlus 特有的数据类型 .......................................1-3
1.5 注意事项 .................................................................... 1-4
2 任务 ............................................................................... 2-1
2.1 多重任务处理 ................................................................ 2-1
2.2 任务状态转换 ................................................................ 2-1
2.3 任务调度方式 ................................................................ 2-2
2.4 Ready-Queue 的管理 ......................................................... 2-2
2.5 应用任务控制功能 ............................................................ 2-3
2.6 执行时间测量功能 ............................................................ 2-3
2.7 有关任务控制的保护限制功能 ........................................... 2-4
2.7.1 用户能加载的文件数量限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
2.7.2 内存容量限制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
2.7.3 任务启动时的限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-4
2.7.4 人机任务执行状态确认功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
2.8 任务控制 API 清单............................................................ 2-6
3 用户看门狗 ......................................................................... 3-1
3.1 功能概要 .................................................................... 3-1
3.2 使用方法概要 ................................................................ 3-1
3.3 用户看门狗 API 清单....................................................... 3-2
4 Ethernet 通信 ................................................................ 4-1
4.1 套接字 ...................................................................... 4-1
4.2 客户端服务器模型 ........................................................4-1
4.3 UDP 通信 ................................................................... 4-2
4.4 TCP 通信 ................................................................... 4-2
4.5 套接字库函数一览 ......................................................... 4-2
4.6 结构体与 IP 地址的操作 ....................................................... 4-3
4.6.1 sockaddr 结构体 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.6.2 sockaddr_in 结构体 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3目录
viii
HW1483597-C
HW1483597-C
4.6.3 操作 IP 地址的函数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.7 关于字节序 ..................................................................4-4
4.8 套接字库系统调用的流程 ......................................................4-5
4.8.1 UDP 中的套接字库系统调用的流程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.8.2 TCP 中的套接字库系统调用的流程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.9 Ethernet 编程上的注意 ........................................................4-6
5 与示教器的数据传输 ..................................................................5-1
6 RS232C 通信控制服务................................................................6-1
7 事件控制............................................................................7-1
7.1 任务的生成 ..................................................................7-1
7.2 事件的通知 ..................................................................7-1
8 机器人系统控制 ......................................................................8-1
8.1 系统信息 ....................................................................8-1
8.2 变量 ........................................................................8-1
8.3 I/O ........................................................................8-1
8.4 机器人的运行 ................................................................8-1
8.5 系统监视 API 清单 ............................................................8-2
8.6 系统控制 API 清单..............................................................8-3
9 运行控制服务 ........................................................................9-1
9.1 运动控制服务 ................................................................9-1
9.1.1 概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1
9.1.2 API 清单. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2
9.2 程序点移动服务 ..............................................................9-3
9.3 JOB 链接运行控制服务 ........................................................9-4
9.3.1 增量值移动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-4
9.3.2 JOB 链接运行控制 API 清单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-4
10 传感器控制服务....................................................................10-1
10.1 提供功能概要 ..............................................................10-1
10.1.1 轨迹修正功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-1
10.1.2 强制切换插补运行方式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2
10.1.3 速度倍率功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2目录
ix
HW1483597-C
HW1483597-C
10.1.4 增量值移动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3
10.2 运行概要.................................................................. 10-4
10.3 轨迹修正处理的执行时间.................................................... 10-4
10.4 用 SKILLSND 进行指令传输与运行条件的变更（轨迹修正等）（详细）............. 10-5
10.5 传感器控制 API 清单 ...................................................... 10-10
11 机器人运行控制服务 ............................................................... 11-1
11.1 增量值移动功能............................................................ 11-1
11.2 机器人运行控制 API 清单 ................................................... 11-1
12 伺服控制服务 ..................................................................... 12-1
12.1 功能概要.................................................................. 12-1
12.1.1 反馈速度 / 扭矩获取功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-2
12.1.2 扭矩限制功能 / 扭矩控制功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-2
12.2 使用例.................................................................... 12-3
12.2.1 工件位置检测. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-3
12.2.2 位置尺寸工件的夹持 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-4
12.3 伺服控制 API 清单 ......................................................... 12-4
13 内存管理大小 .................................................................... 13-1
13.1 内存管理 API 清单 ......................................................... 13-1
14 通用文件控制大小 ................................................................. 14-1
14.1 有关文件的命名、大小的规约................................................ 14-1
14.2 有关 USB 连接器及 USB 存储器的规约 ....................................... 14-3
14.3 打开文件时的访问权........................................................ 14-4
14.4 可以使用的任务优先级...................................................... 14-4
14.5 通用文件控制 API 清单 ..................................................... 14-5
15 既存系统文件控制服务 ............................................................. 15-1
15.1 既存系统文件控制 API 清单 ................................................. 15-1
16 编程 ............................................................................. 16-1
16.1 规则...................................................................... 16-1
16.2 C 编码规则 ................................................................ 16-1
16.3 程序的执行................................................................ 16-1
16.4 MotoPlus 编码规则 ......................................................... 16-1
16.5 编程时的限制事项 ..........................................................16-2
16.5.1 能使用的 ANSI-C 的标准函数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-2
16.5.2 任务的优先级和能使用的 API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-3
16.6 编程时的注意事项 ..........................................................16-3
16.7 运行控制样本程序 ..........................................................16-4
16.7.1 运行控制样本程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-4
16.7.1.1 概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-4
16.7.1.2 样本程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16-4
16.7.2 独立控制样本程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-11
16.7.2.1 概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-11
16.7.2.2 样本程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-12
16.7.3 协调控制样本程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-19
16.7.3.1 概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-19
16.7.3.2 样本程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-20
16.8 调试时的现象与设想的编码上的问题 / 调查方法 ................16-26
16.8.1 示教器画面因 "Starting up system Start Online Process" 停止， YRC1000 不启动............16-26
16.8.2 MotoPlus 应用看起来像不运行的现象 . . . . . . . . . . . . . . . 16-26
16.8.3 发生报警 4479 "MotoPlus MM 任务看门狗错误 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-27
16.8.4 示教器的画面显示和键的应答慢 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-27
16.8.5 示教器通信异常，切断 YRC1000 系统伺服电源（意外停机状态） . . . . . . . . . 16-27
17 样本程序..........................................................................17-1
17.1 样本程序的概要 ............................................................17-1
17.2 Hello World 的显示..........................................................17-2
17.3 任务控制样本程序 ..........................................................17-3
17.4 用户看门狗样本程序 ........................................................17-6
17.5 Ethernet 样本程序 ........................................................ 17-11
17.5.1 事先准备 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-11
17.5.2 UDP 服务器样本程序（YRC1000 端） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-13
17.5.3 UDP 客户端样本程序（WindowsPC 端） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-17
17.5.4 TCP 服务器样本程序（YRC1000 端） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-20
17.5.5 TCP 客户端样本程序（WindowsPC 端） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-25
17.6 机器人系统监视样本及控制程序 ............................................ 17-28
17.6.1 变量、 I/O 访问样本程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-28
17.6.2 用户变量访问样本程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-42
17.7 串行通信（RS232C） 服务 ................................................. 17-47
17.7.1 事先准备 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-47
17.7.2 运行确认 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-47
17.7.3 样本代码 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-47
17.8 传感器控制样本程序....................................................... 17-51
17.9 伺服控制样本程序......................................................... 17-74
17.10 文件控制样本程序........................................................ 17-82
17.10.1 运行确认 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-82
17.10.2 样本程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-83
17.11 既存系统文件访问样本程序................................................ 17-88
17.11.1 事先准备 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-88
17.11.2 运行确认 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-88
17.11.3 样本程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-89
17.12 坐标变换样本程序........................................................ 17-93
18 报警一览 ......................................................................... 18-1
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