西班牙发格DDS伺服驱动通用手册.pdf
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目 录
非再生电源 ...................................................................................................................................................3
再生电源 .......................................................................................................................................................4
模块化驱动 ...................................................................................................................................................5
一体化驱动 ...................................................................................................................................................7
其他模块 .......................................................................................................................................................9
电源模块 ....................................................................................................................................... 11
非再生电源的总体特性 .............................................................................................................................13
模块 PS-25A 和 PS- 65A 的方框图 ...........................................................................................................15
PS - 25Bx 模块的方框图............................................................................................................................18
再生电源的总体特性 .................................................................................................................................19
模块 XPS - 25 和 XPS - 65 的方框图 ........................................................................................................21
电源连接器 .................................................................................................................................................22
电源的动力连接器..................................................................................................................................25
X1 连接器 ( 内部总线 ) ..........................................................................................................................29
X2 连接器 ( 用于控制 ) ..........................................................................................................................29
连接器 X3, X4, X5 和 X6 ( XPS 和 PS - 25Bx )....................................................................................31
模块化驱动 ................................................................................................................................... 32
技术数据 .....................................................................................................................................................32
工作载荷循环 .............................................................................................................................................34
电流下降 .....................................................................................................................................................36
额定功率的降低 .........................................................................................................................................46
AXD 和 SPD 模块框图 ..............................................................................................................................47
模块化驱动的连接器 .................................................................................................................................48
动力连接器..............................................................................................................................................50
一体化驱动 ................................................................................................................................... 51
总体特性 .....................................................................................................................................................51
一体化驱动额定值的降低 .........................................................................................................................51
轴一体化驱动 : .......................................................................................................................................51
主轴一体化驱动 : ...................................................................................................................................53
额定功率的降低 .........................................................................................................................................54
一体化驱动连接器 .....................................................................................................................................58
动力连接器..............................................................................................................................................60
连接器 X1................................................................................................................................................63
模块化和一体化驱动的相同部分 ............................................................................................... 64
状态显示 .....................................................................................................................................................64
Sercos® 连接...............................................................................................................................................65
连接器 X2, 用于控制 .................................................................................................................................66
速度使能 , 驱动使能...............................................................................................................................69
连接器 X3....................................................................................................................................................71
X3. 编码器模拟器...................................................................................................................................71
X3. 直接反馈...........................................................................................................................................72
连接器 X4, 反馈..........................................................................................................................................73
连接器 X5 , RS - 232 串行线 .....................................................................................................................73
连接器 X6 , RS - 232 和 RS - 422 串行线 .................................................................................................74
SL1 和 SL2 上的连接器 .............................................................................................................................75
A1 卡........................................................................................................................................................75
8DI - 16DO 和 16DI - 8DO 卡................................................................................................................79
卡上的 PLC 资源编号 ............................................................................................................................81
内部配置框图 .............................................................................................................................................82
MMC 和 CMC 定位驱动 ............................................................................................................ 83
AXD 和 ACD 驱动的相同部分 .................................................................................................................83
AXD 和 ACD 驱动的区别 .........................................................................................................................83
主电网滤波器 , EMK ................................................................................................................... 85
XPS 电源的扼流........................................................................................................................... 86
电阻器模块 : RM -15, ER ............................................................................................................ 87
电容模块 , CM 1.60...................................................................................................................... 90
辅助电源模块 , APS 24................................................................................................................ 90
"APS 24" 模块的方框图.............................................................................................................................92
APS 24 连接器 ............................................................................................................................................92
编程模块 , DDS 程序模块 ........................................................................................................... 93
Fagor 电缆..................................................................................................................................... 94
用于 Sercos® 连接的电缆 :.....................................................................................................................95DDS
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Index
Page 3 of 8
General index
尺寸 .............................................................................................................................................. 96
模块标牌 ..................................................................................................................................... 100
4. 安装 ...................................................................................................................................1
简介 ................................................................................................................................................ 1
开箱与安装 ..................................................................................................................................... 2
安装伺服驱动系统 .......................................................................................................................................2
内部模块连接 ................................................................................................................................. 6
动力总线连接 ...............................................................................................................................................6
模块间的底盘连接 .......................................................................................................................................7
接地连接 .......................................................................................................................................................7
内部总线连接 ...............................................................................................................................................8
与外部镇流电阻器的连接 ...........................................................................................................................8
动力线的连接 ............................................................................................................................... 11
系统到主电网的连接电缆 .........................................................................................................................11
主电网滤波器 EMK................................................................................................................................11
保险丝......................................................................................................................................................12
变压器或自动变压器 .............................................................................................................................15
微分断路器..............................................................................................................................................16
线路电感..................................................................................................................................................16
主电网类型 .................................................................................................................................................17
电缆连接考虑事项..................................................................................................................................21
感应元件..................................................................................................................................................23
主电网连接中的电缆截面积 .................................................................................................................24
连接器的机械特性..................................................................................................................................25
电机 - 驱动连接..........................................................................................................................................26
电机动力电缆选择..................................................................................................................................27
接地连接 .....................................................................................................................................................31
将电机反馈连接到驱动 ............................................................................................................... 32
EEC 编码器连接.........................................................................................................................................32
EEC - SP 编码器连接.................................................................................................................................32
REC 旋变连接.............................................................................................................................................33
抱闸控制 ....................................................................................................................................... 34
模块的控制电源 ........................................................................................................................... 35
控制和通讯信号 ........................................................................................................................... 37
SEC, 编码器模拟器连接............................................................................................................................37
"SEC - HD" 编码器模拟器连接.................................................................................................................37
直接反馈连接 .............................................................................................................................................38
模拟速度指令 .............................................................................................................................................38
数字输出 .....................................................................................................................................................39
Sercos® 连接 ...............................................................................................................................................39
串行线连接 .................................................................................................................................................40
连接 .............................................................................................................................................. 42
电器柜图 ....................................................................................................................................... 45
5. 普通调试 ...........................................................................................................................1
简介 ................................................................................................................................................ 1
模块加电 ......................................................................................................................................... 1
数据存储结构 ................................................................................................................................. 2
WinDDSSetup ................................................................................................................................. 2
参数和变量编辑 ...........................................................................................................................................3
示波器 ...........................................................................................................................................................5
错误代码列表 .............................................................................................................................................15
编程模块的操作 ........................................................................................................................... 16
菜单结构 .....................................................................................................................................................16
用于编辑参数的菜单 .................................................................................................................................16
参数表操作 .................................................................................................................................................17
变量菜单 .....................................................................................................................................................18DDS
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General index
Index
Page 4 of 8
调试菜单 .....................................................................................................................................................18
命令菜单 .....................................................................................................................................................19
访问菜单 .....................................................................................................................................................19
访问级 ........................................................................................................................................... 20
参数编辑 ....................................................................................................................................... 21
存储到快速存储器 ....................................................................................................................... 22
确认离线参数 ............................................................................................................................... 23
初始化过程 , 复位 ........................................................................................................................ 25
传送参数表 ................................................................................................................................... 26
传送 ( *.mot ) 文件 ....................................................................................................................... 27
电机标识 ....................................................................................................................................... 28
位置或速度驱动 ........................................................................................................................... 33
调节编码器偏移 ........................................................................................................................... 35
电流环 : 滤波器参数设置 ............................................................................................................ 37
参数 CP20 ( F00307 ) CurrentLimit:.......................................................................................................38
滤波器参数设置 .........................................................................................................................................39
电流命令滤波器 : ...................................................................................................................................39
电路命令滤波器的参数设置 : ...............................................................................................................41
附录 I : 引导程序.......................................................................................................................... 43
在驱动中安装或更新新软件 .....................................................................................................................43
BootStrap 窗口图标 ....................................................................................................................................44
6. 速度驱动调试................................................................................................................... 1
简介 ................................................................................................................................................ 1
调节模拟信号的偏移 ..................................................................................................................... 1
模拟电压的 Volts - speed(V-S)..................................................................................................... 2
编码器模拟器的参数 ..................................................................................................................... 3
脉冲数 ...........................................................................................................................................................3
标识脉冲 ( 原点 I0 ) 位置.............................................................................................................................4
计数方向 .......................................................................................................................................................4
编码器模拟器连接器的引脚 .......................................................................................................................5
模拟输出 ......................................................................................................................................... 5
速度环调节 ..................................................................................................................................... 8
速度指令发生器 ...........................................................................................................................................8
速度 PI 调节................................................................................................................................................10
速度指令滤波器 ........................................................................................................................... 13
紧急情况加速度极限 .................................................................................................................................13
斜坡的产生 .................................................................................................................................................14
突变限定 .....................................................................................................................................................14
速度参考滤波器 .........................................................................................................................................15
速度反馈滤波器 ........................................................................................................................... 16
调节滤波器时的考虑事项 .........................................................................................................................16
内部指令的取消 ........................................................................................................................... 16
7. 位置驱动调试................................................................................................................... 1
简介 ................................................................................................................................................ 1
位置环 ............................................................................................................................................. 1
直接反馈 ......................................................................................................................................... 3
插补器 ............................................................................................................................................. 4
比例控制 ......................................................................................................................................... 4
速度前馈 ......................................................................................................................................... 4
前馈加速度 ..................................................................................................................................... 5
搜索原点 ......................................................................................................................................... 6
增量反馈 .......................................................................................................................................................6
带编码参考标识距离的线性反馈 .............................................................................................................11
绝对反馈 .....................................................................................................................................................13
间隙补偿 ....................................................................................................................................... 13DDS
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Index
Page 5 of 8
General index
惯量的离线自动调节 ................................................................................................................... 15
跟随误差监视 ............................................................................................................................... 17
模块格式 ....................................................................................................................................... 18
位置极限 ....................................................................................................................................... 19
在线改变反馈 ............................................................................................................................... 19
简介 .............................................................................................................................................................19
操作模式和参数设置 .................................................................................................................................19
简介..........................................................................................................................................................19
改变反馈指令..........................................................................................................................................20
参数 , 变量和指令 ......................................................................................................................................20
利用任何一种反馈搜索原点 .....................................................................................................................20
启动总结 ....................................................................................................................................... 22
8. 应用 ...................................................................................................................................1
简介 ................................................................................................................................................ 1
与 8055/55i CNC 的 Sercos 连接 ................................................................................................... 1
8055/55i CNC 中的考虑事项.......................................................................................................................2
标识和操作模式........................................................................................................................................2
0 模式中的 8055/55i CNC ( 外部反馈 )..............................................................................................4
1 模式中的 8055/55i CNC ( 电机反馈 )..............................................................................................5
2 模式中的 8055/55i CNC ( 直接反馈 )..............................................................................................5
其它 8055/55i CNC 参数 ..........................................................................................................................6
在轴驱动上............................................................................................................................................7
在开环中的主轴驱动............................................................................................................................8
在闭环、 M19 或刚性攻丝中的主轴驱动 ........................................................................................10
驱动上的考虑事项 .....................................................................................................................................12
PLC 8055/55i - 驱动的控制信号 ...............................................................................................................13
与 Fagor 8070 CNC 的连接.......................................................................................................... 18
参数设置和齿轮齿数比 ............................................................................................................... 19
参数设置 .....................................................................................................................................................20
通过数字输入设置改变..........................................................................................................................20
通过 Sercos® 接口设置改变 ..................................................................................................................23
齿轮齿数比 .................................................................................................................................................23
通过 Sercos® 接口改变齿轮齿数比 ......................................................................................................24
在主轴上进行大的改变的 PLC 程序实例 ............................................................................................24
改变参数设置的 PLC 程序实例 ............................................................................................................30
WinDDSSetup 中的设置 ............................................................................................................................34
变量监视 ....................................................................................................................................... 36
用作监视器的编程模块 .............................................................................................................................36
用于 PLC 或调节的数字电气信号............................................................................................................36
" 刻度盘 " 的模拟输出 ...............................................................................................................................37
通过 Sercos® 处理内部变量 ........................................................................................................ 39
电机功率降低 ............................................................................................................................... 42
中断功能 ....................................................................................................................................... 44
由于扭矩过载的电机停止 ........................................................................................................... 45
不带负荷时的磁通减小 ............................................................................................................... 46
高速电机和其它异步电机 : ......................................................................................................... 47
Fagor 电机的参数设置 ( FM7,SPM )........................................................................................................47
用户电机 ( 非 Fagor )的参数设置 .............................................................................................................47
转子阻抗值的自动调节 : ............................................................................................................. 48
PLC 和 MC 程序的加载和调试................................................................................................... 50
简介 .............................................................................................................................................................50
加载程序 .....................................................................................................................................................51
MC 程序调试 ..............................................................................................................................................52
应用程序调试..........................................................................................................................................54
显示源代码..........................................................................................................................................54
调试指令..............................................................................................................................................55
中断点..................................................................................................................................................55
显示变量 .....................................................................................................................................................57DDS
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Page 6 of 8
ESA 视频接线端........................................................................................................................... 59
概述 .............................................................................................................................................................59
通讯 .............................................................................................................................................................59
驱动的 RS 232 / 422 串行端口...............................................................................................................60
视频接线端 VT 的 MSP 串行端口 ........................................................................................................61
连接 .............................................................................................................................................................62
PC - VT 连接 ...........................................................................................................................................62
VT - 驱动 : RS 232 串行线.....................................................................................................................63
VT - 驱动连接 : RS 422 串行线.............................................................................................................64
WinDDSSetup 中的协议和通讯模式 .......................................................................................... 66
9. 设计................................................................................................................................... 1
轴电机和伺服驱动的选择 ............................................................................................................. 1
第一次选择电机 ...........................................................................................................................................1
第二次选择电机 ...........................................................................................................................................3
第三次选择电机 ...........................................................................................................................................4
驱动选择 .......................................................................................................................................................6
主轴电机和伺服驱动 ..................................................................................................................... 7
特定负荷所需的电机功率 . .........................................................................................................................7
负荷所选功率 ...........................................................................................................................................7
主轴电机加 / 减速时所需的功率 . ........................................................................................................10
加速和刹车时间计算 . ...............................................................................................................................12
间歇性负荷功率的计算 . ...........................................................................................................................13
驱动选择 . ...................................................................................................................................................13
电源选择 ....................................................................................................................................... 14
CM 1. 60 选择指南....................................................................................................................... 19
镇流电阻器选择指南 ................................................................................................................... 19
A. 参数、变量和命令........................................................................................................... 1
符号 ................................................................................................................................................ 1
参数、变量和命令组 ..................................................................................................................... 4
" A " 组 : 应用 ...............................................................................................................................................4
" B " 组 : 不可编程的输入 - 输出................................................................................................................5
" C " 组 : 电流 ...............................................................................................................................................7
" D " 组 : 诊断 .............................................................................................................................................11
" E " 组 : 编码器模拟器..............................................................................................................................16
" F " 组 : 磁通..............................................................................................................................................17
" G " 组 : 通用 .............................................................................................................................................19
" H " 组 : 硬件 .............................................................................................................................................25
" I " 组 : 输入...............................................................................................................................................26
" K " 组 : 监视 .............................................................................................................................................29
" L " 组 : 运动控制......................................................................................................................................31
" M " 组 : 电机 ............................................................................................................................................45
" N " 组 : Sercos® .......................................................................................................................................50
" O " 组 : 模拟和数字输出 .........................................................................................................................54
" P " 组 : 位置环..........................................................................................................................................59
" Q " 组 : Sercos® 通讯 ..............................................................................................................................74
" R " 组 : 转子传感器 .................................................................................................................................76
" S " 组 : 速度..............................................................................................................................................80
" T " 组 : 扭矩和功率..................................................................................................................................89
" X " 组 : 混合 .............................................................................................................................................94
B. 错误信息、警告和排除方法表....................................................................................... 1
系统错误的影响 ............................................................................................................................. 1
错误列表 ......................................................................................................................................... 3
警告列表 ....................................................................................................................................... 15DDS
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General index
故障排除 .....................................................................................................................................................15
C. FAGOR 产品参考目录 ....................................................................................................1
电机参考 ......................................................................................................................................... 1
模块化驱动参考 ............................................................................................................................. 2
一体化驱动参考 ............................................................................................................................. 3
MMC 驱动参考 .............................................................................................................................. 4
CMC 驱动参考 ............................................................................................................................... 4
电源参考 ......................................................................................................................................... 5
其它器件参考 ................................................................................................................................ 6
电缆参考 ........................................................................................................................................ 7
分类实例 ......................................................................................................................................... 8
产品代码 ......................................................................................................................................... 9
D. 兼容性 ...............................................................................................................................1
主电网电压 ..................................................................................................................................... 1
VECON ® 板 .................................................................................................................................. 2
VECON 2 ® 板 ............................................................................................................................... 3
VECON 2 ®的引导程序 ................................................................................................................ 3
E. 驱动和电机保护 ...............................................................................................................1
简介 ................................................................................................................................................ 1
驱动保护 ......................................................................................................................................... 1
驱动的峰值电流极限 ...................................................................................................................................2
散热片上的温度传感器 ...............................................................................................................................2
驱动许可的持续工作载荷 . 计算 I2t 乘积 .................................................................................................3
电机保护 ......................................................................................................................................... 7
电机的峰值电流极限 ...................................................................................................................................7
电机中的温度传感器 ...................................................................................................................................7
电机许可的持续工作载荷 . 计算 I2t 乘积 .................................................................................................8
实时 I2t 水平的外部监视............................................................................................................... 9
外部镇流电阻器的保护 ................................................................................................................. 9
主相掉线保护 ............................................................................................................................... 10
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