NAPro编程软件使用手册v6.03(2020-12-21)修订

南大傲拓自主编程软件NAPro，支持多种编程语言，方便快捷。
本用户手册是为了帮助您更好地使用 NAPro 编程软件创建用户程序、编辑和调试程序而编写的。
NA400 PLC 是傲拓科技股份有限公司最新研制出的具有国际先进水平的新一代可编程控制器，它采用了工业控制领域的一系列最新成果，选取了崭新的软硬件平台，具有快速的处理能力、强大的抗干扰性能、灵活的可扩展功能，对于任何复杂环境及处理要求，皆能游刃有余，应对自如。
NAPro 编程软件是 NA400 PLC 的重要组成部分，是 NA400 PLC 的集成开发环境，包括编辑器、编译器、调试器、仿真器和图形用户界面工具，主要完成硬件配置、测点组态、软件编程、仿真、调试及下载工作。该编程软件为工程技术人员提供了一套简单实用的软件编程和联机调试工具。NAPro 提供的一系列完整的功能，能够实现更高的生产率和更好的软件协同能力。NAPro 软件可以从缩减开发成本、优化运行等方面保证优化客户的软件投资，降低培训成本，在开发和兼容性方面提供无可匹敌的潜力。NAPro 第一版提供遵循 IEC61131-3 标准的梯形图（LD）、功能块图（FBD）、指令表（IL）、结构文本（ST）编程语言，并提供本公司特有的顺序控制图（SCC）编程语言
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目 录
第 1 章 概述............................................................................................................................................11
1.1 软件特征...........................................................................................................................................11
1.1.1 Windows 风格........................................................................................................................11
1.1.2 国际标准——IEC61131-3................................................................................................... 12
1.1.3 项目管理——树型管理结构...............................................................................................12
1.1.4 编程语言——IEC61131-3 标准兼容的编程语言.............................................................12
1.1.5 编程方式——互相调用....................................................................................................... 12
1.1.6 运算功能——丰富的运算控制功能...................................................................................12
1.1.7 监视功能——直观的在线监视功能...................................................................................13
1.1.8 修改功能——完备的在线修改功能...................................................................................13
1.1.9 调试功能——强大的在线调试功能...................................................................................13
1.1.10 监测功能——实时的在线监测功能.................................................................................13
1.1.11 仿真功能——脱离硬件的完善仿真功能.........................................................................13
1.1.12 诊断工具——有效的诊断工具.........................................................................................14
1.1.13 传输方式——标准的文件传输方式.................................................................................14
1.1.14 中文编程——全面支持中文编程.....................................................................................14
1.1.15 打印方式——所见即所得的打印方式.............................................................................14
1.1.16 用户界面——友好的用户界面.........................................................................................14
1.2 系统需求...........................................................................................................................................14
1.2.1 操作系统............................................................................................................................... 14
1.2.2 硬件....................................................................................................................................... 14
1.3 软件安装...........................................................................................................................................15
第 2 章 开发环境操作........................................................................................................................... 16
2.1 工作窗口...........................................................................................................................................16
2.1.1 工作界面............................................................................................................................... 16
2.1.2 各窗口的主要功能............................................................................................................... 16
2.2 菜单简介...........................................................................................................................................17
2.2.1 主菜单或下拉菜单............................................................................................................... 17
2.2.2 子菜单................................................................................................................................... 18
2.2.3 快捷菜单或弹出菜单........................................................................................................... 19
2.3 菜单功能...........................................................................................................................................19
2.3.1 文件栏................................................................................................................................... 19
2.3.2 编辑栏................................................................................................................................... 25
2.3.3 查看栏................................................................................................................................... 30
2.3.4 梯形图栏............................................................................................................................... 31
2.3.5 顺序控制图栏....................................................................................................................... 35
2.3.6 在线栏................................................................................................................................... 38
2.3.7 下载栏................................................................................................................................... 40
2.3.8 窗口栏................................................................................................................................... 40
2.3.9 帮助栏................................................................................................................................... 41
2.4 系统工具栏.......................................................................................................................................42
2.5 功能模块工具栏...............................................................................................................................43
2.6 梯形图工具栏...................................................................................................................................44
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2.7 功能块图工具栏...............................................................................................................................45
2.8 指令表工具栏...................................................................................................................................46
2.9 结构文本工具栏...............................................................................................................................47
2.10 顺序控制图工具栏.........................................................................................................................48
2.11 输出信息表.....................................................................................................................................49
2.12 快捷键列表.....................................................................................................................................51
第 3 章 项目管理................................................................................................................................... 57
3.1 项目浏览器.......................................................................................................................................57
3.2 创建新项目.......................................................................................................................................58
3.2.1 新建工程............................................................................................................................... 58
3.2.2 新建项目............................................................................................................................... 59
3.2.3 PLC 硬件配置........................................................................................................................60
3.2.4 导入项目............................................................................................................................... 71
3.2.5 激活项目............................................................................................................................... 72
3.3 程序管理...........................................................................................................................................73
3.3.1 增加程序............................................................................................................................... 73
3.3.2 删除程序............................................................................................................................... 75
3.3.3 重命名程序........................................................................................................................... 75
3.3.4 程序描述............................................................................................................................... 75
3.3.5 程序加密............................................................................................................................... 76
3.3.6 程序导出............................................................................................................................... 76
3.3.7 程序导入............................................................................................................................... 77
3.3.8 任务分配............................................................................................................................... 78
3.4 任务管理...........................................................................................................................................79
3.5 中断管理...........................................................................................................................................81
3.6 项目保护...........................................................................................................................................82
3.7 联机与脱机.......................................................................................................................................83
3.8 项目文件下载与上载.......................................................................................................................83
3.9 程序下载与上载...............................................................................................................................87
3.10 MODBUS 通信设置....................................................................................................................... 88
3.10.1 MODBUS RTU 主站配置...................................................................................................88
3.10.2 MODBUS/TCP 主站配置................................................................................................... 91
第 4 章 数据管理................................................................................................................................... 97
4.1 数据类型...........................................................................................................................................97
4.2 数据管理...........................................................................................................................................98
4.2.1 数据项目栏........................................................................................................................... 98
4.2.2 数据类型表（DDT）...........................................................................................................98
4.2.3 变量表（VAR）.................................................................................................................100
4.2.4 测点表................................................................................................................................. 102
4.2.5 自选测点表......................................................................................................................... 113
4.3 寻址方式.........................................................................................................................................116
第 5 章 基本功能模块......................................................................................................................... 118
5.1 简介................................................................................................................................................. 118
5.1.1 属性修改............................................................................................................................. 118
5.1.2 EN/ENO................................................................................................................................119
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5.2 数学运算.........................................................................................................................................119
5.2.1 加法 ADD...........................................................................................................................121
5.2.2 减法 SUB........................................................................................................................... 124
5.2.3 乘法 MUL.......................................................................................................................... 125
5.2.4 除法 DIV............................................................................................................................ 128
5.2.5 求余 MOD..........................................................................................................................130
5.2.6 求模余 DIVMOD...............................................................................................................132
5.2.7 加 1 INC.............................................................................................................................. 134
5.2.8 减 1 DEC............................................................................................................................. 135
5.2.9 取负 NEG........................................................................................................................... 136
5.2.10 取符号 SIGN....................................................................................................................137
5.2.11 平方根 SQRT...................................................................................................................139
5.2.12 绝对值 ABS..................................................................................................................... 141
5.2.13 对数 LOG......................................................................................................................... 142
5.2.14 自然对数 LN....................................................................................................................144
5.2.15 自然指数 EXP..................................................................................................................145
5.2.16 指数 EXPT....................................................................................................................... 147
5.2.17 正弦 SIN...........................................................................................................................149
5.2.18 余弦 COS......................................................................................................................... 150
5.2.19 正切 TAN......................................................................................................................... 152
5.2.20 反正弦 ASIN....................................................................................................................154
5.2.21 反余弦 ACOS...................................................................................................................155
5.2.22 反正切 ATAN.................................................................................................................. 157
5.3 统计运算.........................................................................................................................................159
5.3.1 最小值 MIN....................................................................................................................... 159
5.3.2 最大值 MAX......................................................................................................................162
5.3.3 平均值 AVE.......................................................................................................................165
5.3.4 限值 LIMIT........................................................................................................................ 168
5.3.5 0/1 选择 SEL.......................................................................................................................171
5.3.6 多路选择 MUX..................................................................................................................173
5.4 逻辑运算.........................................................................................................................................177
5.4.1 与 AND...............................................................................................................................179
5.4.2 或 OR..................................................................................................................................181
5.4.3 非 NOT............................................................................................................................... 184
5.4.4 异或 XOR...........................................................................................................................186
5.4.5 左移 SHL............................................................................................................................188
5.4.6 右移 SHR........................................................................................................................... 190
5.4.7 循环左移 ROL................................................................................................................... 191
5.4.8 循环右移 ROR...................................................................................................................193
5.4.9 位设定 BSET..................................................................................................................... 194
5.4.10 位清零 BCLR...................................................................................................................196
5.4.11 位测试 BTST................................................................................................................... 197
5.4.12 上升沿检测 R_TRIG....................................................................................................... 198
5.4.13 下降沿检测 F_TRIG........................................................................................................200
5.4.14 置位 SET.......................................................................................................................... 201
5.4.15 复位 RESET..................................................................................................................... 202
5.4.16 双稳态（置位优先） SR................................................................................................ 203
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5.4.17 双稳态（复位优先） RS................................................................................................ 205
5.5 关系运算.........................................................................................................................................206
5.5.1 等于 EQ..............................................................................................................................207
5.5.2 不等于 NE..........................................................................................................................210
5.5.3 大于 GT..............................................................................................................................212
5.5.4 大于等于 GE......................................................................................................................215
5.5.5 小于 LT.............................................................................................................................. 218
5.5.6 小于等于 LE...................................................................................................................... 222
5.6 数据转换.........................................................................................................................................225
5.6.1 整数转 BCD 码 INT_TO_BCD........................................................................................ 225
5.6.2 BCD 码转整数 BCD_TO_INT...........................................................................................226
5.6.3 整数转格雷码 INT_TO_GRY...........................................................................................227
5.6.4 格雷码转整数 GRY_TO_INT...........................................................................................229
5.6.5 度数转弧度 DEG_TO_RAD............................................................................................. 230
5.6.6 弧度转换成度 RAD_TO_DEG.........................................................................................231
5.7 数据移动.........................................................................................................................................232
5.7.1 数据移动 MOVE............................................................................................................... 233
5.7.2 块移动 BLKMOV..............................................................................................................234
5.7.3 块清零 BLKCLR............................................................................................................... 239
5.7.4 以太网数据移动 ETHMOV..............................................................................................240
5.7.5 通讯数据移动 COMMOV.................................................................................................242
5.7.6 特殊模块数据读出 READ................................................................................................ 244
5.7.7 特殊模块数据写入 WRITE.............................................................................................. 246
5.7.8 自由口数据发送 XMT...................................................................................................... 248
5.7.9 自由口数据接收 RCV.......................................................................................................250
5.7.10 LRC 校验码计算 LRC......................................................................................................252
5.7.11 CRC 校验码计算 CRC..................................................................................................... 254
5.7.12 MODBUS 数据读写 MODRW........................................................................................ 255
5.7.13 以太网连接激活 TCON.................................................................................................. 258
5.7.14 以太网连接断开 TDISCON............................................................................................260
5.7.15 TCP 数据发送 TSEND.....................................................................................................261
5.7.16 TCP 数据接收 TRECV.....................................................................................................263
5.7.17 UDP 数据发送 TUSEND................................................................................................. 265
5.7.18 UDP 数据接收 TURECV................................................................................................. 266
5.8 定时器.............................................................................................................................................268
5.8.1 接通延时定时 TON...........................................................................................................269
5.8.2 断开延时定时 TOF............................................................................................................271
5.8.3 脉冲定时 TP.......................................................................................................................274
5.9 计数器.............................................................................................................................................276
5.9.1 加计数器 CTU................................................................................................................... 277
5.9.2 减计数器 CTD................................................................................................................... 278
5.9.3 加∕减计数器 CTUD........................................................................................................ 280
5.10 控制...............................................................................................................................................283
5.10.1 调用 CALL.......................................................................................................................284
5.10.2 执行 EXEC.......................................................................................................................285
5.10.3 终止 KILL........................................................................................................................ 287
5.10.4 加锁 LOCK...................................................................................................................... 288
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5.10.5 解锁 UNLOCK.................................................................................................................289
5.11 PLC................................................................................................................................................ 290
5.11.1 脉冲开出 PULSE.............................................................................................................291
5.11.2 模拟量输出 AOUT..........................................................................................................292
5.11.3 强制测点 FORCE............................................................................................................ 294
5.11.4 解除强制 UNFORCE...................................................................................................... 295
5.11.5 主从切换 SWITCH..........................................................................................................297
5.11.6 中断使能 ENI...................................................................................................................297
5.11.7 中断屏蔽 DISI................................................................................................................. 298
5.11.8 脉宽调制 PWM................................................................................................................299
5.11.9 单段无加减速脉冲输出 PLSY....................................................................................... 300
5.11.10 单段有加减速脉冲输出 PLSR..................................................................................... 302
5.11.11 多段有加减速脉冲输出 PTO....................................................................................... 304
5.11.12 原点回归（机械原点） ZRN.......................................................................................309
5.11.13 脉冲停止 PSTOP........................................................................................................... 312
5.11.14 可变频率脉冲输出 PLSF..............................................................................................314
5.11.15 绝对地址 PABS............................................................................................................. 315
5.11.16 增量地址 PINC.............................................................................................................. 316
5.12 特殊功能.......................................................................................................................................317
5.12.1 PID 调节 PID.................................................................................................................... 317
5.13 定制功能模块...............................................................................................................................322
5.13.1 新建功能模块................................................................................................................... 322
5.13.2 功能模块程序编写........................................................................................................... 324
5.13.3 功能模块类型表（DFB）............................................................................................... 326
5.13.4 功能模块实例表（INS）.................................................................................................328
5.14 运动控制（只适用于 NA2000）................................................................................................332
5.14.1 运动控制参数................................................................................................................... 332
5.14.2 运动控制变量................................................................................................................... 336
5.14.3 运动控制指令................................................................................................................... 338
5.14.4 运动控制例程................................................................................................................... 357
第 6 章 LD 编程...................................................................................................................................338
6.1 触点、线圈和功能模块.................................................................................................................338
6.1.1 触点..................................................................................................................................... 338
6.1.2 线圈..................................................................................................................................... 339
6.1.3 功能模块............................................................................................................................. 340
6.2 操作.................................................................................................................................................340
6.2.1 连线..................................................................................................................................... 341
6.2.2 取反..................................................................................................................................... 342
6.2.3 标号..................................................................................................................................... 342
6.2.4 返回..................................................................................................................................... 344
6.2.5 注释..................................................................................................................................... 344
6.2.6 缩放..................................................................................................................................... 344
6.2.7 插入一行............................................................................................................................. 345
6.2.8 删除一行............................................................................................................................. 345
第 7 章 FBD 编程.................................................................................................................................346
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7.1 使用 FBD 编程语言创建程序.......................................................................................................346
7.1.1 FBD 程序的属性................................................................................................................. 346
7.1.2 创建 FBD 程序................................................................................................................... 346
7.2 编辑 FBD 程序...............................................................................................................................347
7.2.1 放置功能模块..................................................................................................................... 347
7.2.2 功能模块属性修改............................................................................................................. 347
7.3 操作.................................................................................................................................................349
7.3.1 连线..................................................................................................................................... 349
7.3.2 取反..................................................................................................................................... 349
7.3.3 标号..................................................................................................................................... 349
7.3.4 返回..................................................................................................................................... 351
7.3.5 注释..................................................................................................................................... 351
7.3.6 缩放..................................................................................................................................... 351
7.3.7 插入一行............................................................................................................................. 352
7.3.8 删除一行............................................................................................................................. 352
第 8 章 IL 编程.....................................................................................................................................353
8.1 编程语言的结构.............................................................................................................................353
8.2 执行顺序.........................................................................................................................................354
8.3 指令说明.........................................................................................................................................354
8.3.1 操作数................................................................................................................................. 354
8.3.2 限定词................................................................................................................................. 354
8.3.3 操作符................................................................................................................................. 356
8.3.4 标号..................................................................................................................................... 357
8.3.5 注释..................................................................................................................................... 357
8.4 操作符.............................................................................................................................................357
8.4.1 装载（LD 和 LDN）..........................................................................................................357
8.4.2 存储（ST 和 STN）...........................................................................................................358
8.4.3 置位（S）、复位（R）.................................................................................................... 358
8.4.4 逻辑运算............................................................................................................................. 359
8.4.5 算术运算............................................................................................................................. 363
8.4.6 关系运算............................................................................................................................. 367
8.4.7 跳转（JMP、JMPC 和 JMPCN）.....................................................................................371
8.4.8 调用（CAL、CALC 和 CALCN）...................................................................................372
8.4.9 返回（RET、RETC 和 RETCN）.................................................................................... 373
8.5 功能模块.........................................................................................................................................374
第 9 章 ST 编程....................................................................................................................................375
9.1 表达式.............................................................................................................................................375
9.1.1 操作数................................................................................................................................. 375
9.1.2 操作符表............................................................................................................................. 375
9.2 操作符.............................................................................................................................................376
9.2.1 圆括号（( )）......................................................................................................................376
9.2.2 非（NOT）......................................................................................................................... 376
9.2.3 乘法（*）........................................................................................................................... 377
9.2.4 除法（/）............................................................................................................................ 377
9.2.5 求余（MOD）....................................................................................................................377
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9.2.6 加法（+）........................................................................................................................... 377
9.2.7 减法（-）............................................................................................................................377
9.2.8 大于（>）........................................................................................................................... 378
9.2.9 大于等于（>=）.................................................................................................................378
9.2.10 等于（=）.........................................................................................................................378
9.2.11 不等于（<>）...................................................................................................................379
9.2.12 小于（<）.........................................................................................................................379
9.2.13 小于等于（<=）...............................................................................................................379
9.2.14 与（AND）.......................................................................................................................380
9.2.15 或（OR）..........................................................................................................................380
9.2.16 异或（XOR）...................................................................................................................380
9.2.17 赋值（:=）........................................................................................................................381
9.3 语句.................................................................................................................................................381
9.3.1 指令..................................................................................................................................... 381
9.3.2 IF...THEN...ELSE...END_IF............................................................................................... 381
9.3.3 CASE...OF... ELSE... END_CASE......................................................................................382
9.3.4 FOR...TO...BY...DO...END_FOR....................................................................................... 382
9.3.5 WHILE...DO...END_WHILE.............................................................................................. 383
9.3.6 REPEAT...UNTIL...END_REPEAT................................................................................... 384
9.3.7 EXIT..................................................................................................................................... 384
9.3.8 RETURN.............................................................................................................................. 384
9.3.9 注释..................................................................................................................................... 384
9.3.10 跳转 GOTO....................................................................................................................... 385
9.4 功能模块.........................................................................................................................................385
第 10 章 顺序控制图（SCC）编程................................................................................................... 386
10.1 数据构成.......................................................................................................................................386
10.1.1 操作符............................................................................................................................... 387
10.1.2 库函数............................................................................................................................... 388
10.1.3 变量................................................................................................................................... 388
10.1.4 表达式............................................................................................................................... 389
10.2 功能框...........................................................................................................................................389
10.2.1 开始框............................................................................................................................... 389
10.2.2 结束框............................................................................................................................... 390
10.2.3 执行框............................................................................................................................... 390
10.2.4 条件框............................................................................................................................... 397
10.2.5 限时条件框....................................................................................................................... 398
10.2.6 连接符............................................................................................................................... 398
10.2.7 注释................................................................................................................................... 399
10.3 流向连接.......................................................................................................................................399
10.3.1 “吸铁石”功能............................................................................................................... 399
10.3.2 用鼠标连接....................................................................................................................... 400
10.3.3 连线的删除....................................................................................................................... 400
10.3.4 线的移动........................................................................................................................... 400
第 11 章 程序调试............................................................................................................................... 401
11.1 梯形图∕功能块图调试...............................................................................................................401
11.1.1 在线修改........................................................................................................................... 401
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11.1.2 在线调试........................................................................................................................... 403
11.2 顺序控制图调试...........................................................................................................................404
11.2.1 自动执行........................................................................................................................... 404
11.2.2 监视执行........................................................................................................................... 404
11.2.3 终止执行........................................................................................................................... 405
11.2.4 调试执行........................................................................................................................... 405
11.2.5 加锁解锁........................................................................................................................... 407
11.3 指令表调试...................................................................................................................................407
11.3.1 在线调试........................................................................................................................... 407
11.4 结构文本调试...............................................................................................................................408
11.4.1 在线调试........................................................................................................................... 408
11.5 仿真模拟调试...............................................................................................................................409
11.5.1 概述................................................................................................................................... 409
11.5.2 仿真模拟调试流程........................................................................................................... 410
第 12 章 通讯协议............................................................................................................................... 411
12.1 一般说明.......................................................................................................................................411
12.1.1 交换特点........................................................................................................................... 411
12.1.2 报文格式........................................................................................................................... 412
12.2 寻址方式.......................................................................................................................................413
12.2.1 寻址方式 1........................................................................................................................ 413
12.2.2 寻址方式 2........................................................................................................................ 414
12.2.3 两种寻址方式的区别....................................................................................................... 414
12.2.4 关于寻址方式 2 的特别说明...........................................................................................414
12.3 出错响应.......................................................................................................................................414
12.4 MODBUS 协议............................................................................................................................. 416
12.4.1 功能码概述....................................................................................................................... 416
12.4.2 功能码与数据分类........................................................................................................... 416
12.4.3 功能码详解....................................................................................................................... 421
12.4.3.1 01 读线圈状态................................................................................................................ 421
12.4.3.2 02 读输入状态................................................................................................................ 422
12.4.3.3 03 读保持型寄存器........................................................................................................ 423
12.4.3.4 04 读输入型寄存器........................................................................................................ 426
12.4.3.5 05 强制单个线圈............................................................................................................ 428
12.4.3.6 06 写单个寄存器............................................................................................................ 429
12.4.3.7 15 强制多个线圈............................................................................................................ 430
12.4.3.8 16 写多个寄存器............................................................................................................ 431
12.5 MODBUS / TCP 编程...................................................................................................................434
12.5.1 MODBUS/TCP 规范..........................................................................................................434
12.5.2 MODBUS/TCP 编程指南................................................................................................. 436
第 13 章 MODBUS 通信设置............................................................................................................ 437
13.1 MODBUS RTU 从站.................................................................................................................... 437
13.1.1 功能码与数据分类对应表...............................................................................................438
13.2 MODBUS TCP 从站协议.............................................................................................................439
13.2.1 MODBUS TCP 协议变量地址表..................................................................................... 440
13.3 MODBUS 主站通信设置............................................................................................................. 442
NAPro 编程软件使用手册
傲拓科技股份有限公司
13.3.1 MODBUS RTU 主站配置.................................................................................................442
13.3.2 通过 MODRW 功能块实现 MODBUS RTU 主站功能.................................................445
13.3.3 MODBUS/TCP 主站配置................................................................................................. 449
第 14 章 例程....................................................................................................................................... 455
14.1 自由口通信示例...........................................................................................................................455
14.2 UDP 通信示例.............................................................................................................................. 459

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