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本技术手册共分八章
第一章重点介绍了 TwinCAT PLC 软件的五种编程方法，即：指令表(IL)、结构文本(ST)、梯形图(LD)、功能块图(FBD)和顺序流程图(SFC)，并对连续功能块图(CFC)的编程方法也作了讲解。目的是帮助用户从总体上对 TwinCAT PLC 软件有一个全面的感性认识。
第二章详细讲解了使用 TwinCAT PLC 软件创建一个具体示例的编程和操作过程，目的是帮助用户快速使用TwinCAT PLC 软件进行编程。
第三章对 TwinCAT PLC 软件的各个子项组件功能进行了详细的说明，包括：主窗口、选项、项目管理、对象、编辑功能、联机功能、消息窗口、帮助系统和日志等，目的是帮助用户掌握如何创建对象和高效率的管理对象，以及如何正确使用 TwinCAT PLC 软件的不同功能。
第四章对 IEC61131-3 标准支持的五种编程语言和 TwinCAT PLC 软件支持的 CFC 编程语言编辑器进行了详细的阐述，目的是帮助用户正确地声明变量和实现用户所需要的各种功能。
第五章详细阐述了 TwinCAT PLC 软件中的各种资源，包括全局变量、PLC 配置、任务配置、抽样跟踪以及监视和
接收管理器。
第六章对库管理器进行了详细的说明，TwinCAT PLC 软件中的库是由完成各种任务的程序、功能、功能块和数据结构组成的，很多商用的软件库都是采用这种软件库的形式进行封装的，因此，如何定制软件库对很多软件设计者和开发者以及 OEM 供应商而言是非常重要的。
第七章对工程接口 ENI 进行了详细的说明。ENI 接口可以使 TwinCAT PLC 软件具备网络共享程序代码的各种资源，提高效率，从而缩短软件工程开发周期。
第八章阐述了各种数据类型、操作符、操作数、系统功能、键盘使用、错误表和命令行命令等，可作为 TwinCAT PLC软件的技术词典。
以上八章内容相对独立，并且前后呼应，形成了一个系统的技术手册。由于时间比较仓促，且手头的资料有限，在翻译和编写过程中难免有错误和疏漏之处，欢迎大家在使用过程中提出宝贵意见，更希望各位在使用 TwinCAT PLC 编程手册之后能向我们提供产品应用方面的经验和体会，以便对本技术手册不断更新和完善，同时也为推动我国自动化技术的创新作出自己的一份努力。
部分内容截图：
目录
1 TwinCAT PLC Control 简介 ....................................................................................................... 9
1.1 引言 .............................................................................................................................................. 9
1.2 项目组件..................................................................................................................................... 11
1.3 语言 ............................................................................................................................................ 18
1.3.1 编程语言.............................................................................................................................. 18
1.3.2 指令表 (IL).......................................................................................................................... 18
1.3.3 结构化文本（ST）.............................................................................................................. 20
1.3.4 顺序功能图（SFC） ........................................................................................................... 25
1.3.5 功能块图（FBD）............................................................................................................... 29
1.3.6 连续功能图编辑器（CFC） ................................................................................................ 29
1.3.6 梯形图（LD） ..................................................................................................................... 30
1.4 调试，联机功能.......................................................................................................................... 32
1.5 IEC 61131-3 ............................................................................................................................... 34
2 样例程序............................................................................................................................................ 35
2.1 样例程序..................................................................................................................................... 35
3 子项组件............................................................................................................................................ 44
3.1 主窗口......................................................................................................................................... 44
3.2 选项 ............................................................................................................................................ 46
3.3 项目管理..................................................................................................................................... 61
3.4 对象 ............................................................................................................................................ 82
3.5 编辑功能..................................................................................................................................... 95
3.6 联机功能................................................................................................................................... 100
3.7 窗口 .......................................................................................................................................... 109
3.8 帮助系统................................................................................................................................... 110
3.9 日志 ...........................................................................................................................................111
4 编辑器.............................................................................................................................................. 113
4.1 概述 .......................................................................................................................................... 113
4.2 声明编辑器 ............................................................................................................................... 115
4.3 文本编辑器 ............................................................................................................................... 126
4.4 指令表编辑器............................................................................................................................ 130
4.5 结构化文本编辑器 .................................................................................................................... 132
4.6 图形编辑器 ............................................................................................................................... 133
4.7 功能块图编辑器........................................................................................................................ 135
4.8 梯形图编辑器............................................................................................................................ 140
4.9 连续功能图编辑器 .................................................................................................................... 145
4.10 顺序功能图编辑器..................................................................................................................... 158
5 资源.................................................................................................................................................. 167
5.1 概述 .......................................................................................................................................... 167
5.2 全局变量................................................................................................................................... 168
5.3 PLC 配置 ................................................................................................................................. 171
5.4 任务配置................................................................................................................................... 172
5.5 抽样跟踪................................................................................................................................... 175
5.6 监视和接收管理器 .................................................................................................................... 180
6 库管理.............................................................................................................................................. 183
6.1 库管理器................................................................................................................................... 183
7 工程接口（ENI）............................................................................................................................. 185
7.1 概述 .......................................................................................................................................... 185
8 附录.................................................................................................................................................. 188
8.1 数据类型................................................................................................................................... 188
8.1.1 概述................................................................................................................................... 188
8.1.2 标准数据类型 .................................................................................................................... 189
8.1.2.1 BOOL......................................................................................................................... 189
8.1.2.2 BYTE ......................................................................................................................... 189
8.1.2.3 WORD ....................................................................................................................... 190
8.1.2.4 DWORD..................................................................................................................... 190
8.1.2.5 SINT........................................................................................................................... 190
8.1.2.6 USINT........................................................................................................................ 190
8.1.2.7 INT............................................................................................................................. 190
8.1.2.8 UINT .......................................................................................................................... 190
8.1.2.9 DINT .......................................................................................................................... 191
8.1.2.10 UDINT............................................................................................................................ 191
8.1.2.11 REAL.............................................................................................................................. 191
8.1.2.12 LREAL ........................................................................................................................... 191
8.1.2.13 STRING ......................................................................................................................... 191
8.1.2.14 TIME .............................................................................................................................. 192
8.1.2.15 TIME_OF_DAY.............................................................................................................. 192
8.1.2.16 DATE.............................................................................................................................. 192
8.1.2.17 DATE_AND_TIME ......................................................................................................... 192
8.1.3. 用户数据类型 .................................................................................................................... 193
8.1.3.1 数组............................................................................................................................ 193
8.1.3.2 指针............................................................................................................................ 194
8.1.3.3 枚举（ENUM）.......................................................................................................... 194
8.1.3.4 结构（STRUCT）...................................................................................................... 195
8.1.3.5 参考类型（别名）...................................................................................................... 196
8.1.3.6 子范围类型................................................................................................................. 197
8.2 操作符....................................................................................................................................... 198
8.2.1 概述................................................................................................................................... 198
8.2.2 IEC 操作符概述................................................................................................................ 198
8.2.3 数值操作符........................................................................................................................ 201
8.2.3.1 ABS............................................................................................................................ 201
8.2.3.2 ACOS......................................................................................................................... 201
8.2.3.3 ASIN .......................................................................................................................... 201
8.2.3.4 ATAN.......................................................................................................................... 201
8.2.3.5 COS........................................................................................................................... 202
8.2.3.6 EXP............................................................................................................................ 202
8.2.3.7 EXPT ......................................................................................................................... 202
8.2.3.8 LN .............................................................................................................................. 202
8.2.3.9 LOG ........................................................................................................................... 203
8.2.3.10 SIN .............................................................................................................................. 203
8.2.3.11 SQRT........................................................................................................................... 203
8.2.3.12 TAN ............................................................................................................................. 203
8.2.4 算术操作符........................................................................................................................ 204
8.2.4.1 ADD ........................................................................................................................... 204
8.2.4.2 MUL ........................................................................................................................... 204
8.2.4.3 SUB ........................................................................................................................... 204
8.2.4.4 DIV............................................................................................................................. 205
8.2.4.5 MOD .......................................................................................................................... 205
8.2.5 位串操作符........................................................................................................................ 206
8.2.5.1 AND ........................................................................................................................... 206
8.2.5.2 OR ............................................................................................................................. 206
8.2.5.3 XOR ........................................................................................................................... 206
8.2.5.4 NOT ........................................................................................................................... 207
8.2.6 位移操作符........................................................................................................................ 207
8.2.6.1 SHL............................................................................................................................ 207
8.2.6.2 SHR ........................................................................................................................... 208
8.2.6.3 ROL ........................................................................................................................... 209
8.2.6.4 ROR........................................................................................................................... 209
8.2.7 选择操作符........................................................................................................................ 211
8.2.7.1 SEL ............................................................................................................................ 211
8.2.7.2 MAX........................................................................................................................... 211
8.2.7.3 MIN ............................................................................................................................ 212
8.2.7.4 LIMIT.......................................................................................................................... 212
8.2.7.5 MUX........................................................................................................................... 212
8.2.8 比较操作符........................................................................................................................ 214
8.2.8.1 GT.............................................................................................................................. 214
8.2.8.2 LT............................................................................................................................... 214
8.2.8.3 LE .............................................................................................................................. 214
8.2.8.4 GE.............................................................................................................................. 215
8.2.8.5 EQ.............................................................................................................................. 215
8.2.8.6 NE.............................................................................................................................. 216
8.2.9 选择不同的操作符............................................................................................................. 217
8.2.9.1 INDEXOF................................................................................................................... 217
8.2.9.2 SIZEOF...................................................................................................................... 217
8.2.9.3 ADR（地址操作符））................................................................................................ 217
8.2.9.4 ^（内容操作符）........................................................................................................ 217
8.2.9.5 CAL（调用操作符） .................................................................................................. 217
8.2.9.6 BITADR...................................................................................................................... 218
8.2.10 类型转换操作符................................................................................................................. 219
8.2.10.1 BOOL_TO 转换......................................................................................................... 219
8.2.10.2 TO_BOOL 转换......................................................................................................... 219
8.2.10.3 STRING_TO 转换..................................................................................................... 219
8.2.10.4 TO_STRING 转换..................................................................................................... 219
8.2.10.5 TIME_TO 转换.......................................................................................................... 220
8.2.10.6 DATE_TO 转换 ......................................................................................................... 220
8.2.10.7 TOD_TO 转换 ........................................................................................................... 220
8.2.10.8 “DT_TO 转换............................................................................................................. 220
8.2.10.9 REAL_TO-/LREAL_TO 转换 .................................................................................... 221
8.2.10.10 整型数类型之间的转换............................................................................................... 221
8.2.10.11 TRUNC ...................................................................................................................... 221
8.3 操作数....................................................................................................................................... 222
8.3.1 常数................................................................................................................................... 222
8.3.1.1 BOOL 常数................................................................................................................ 222
8.3.1.2 TIME 常数................................................................................................................. 222
8.3.1.3 DATE 常数 ................................................................................................................ 222
8.3.1.4 TIME_OF_DAY 常数................................................................................................. 222
8.3.1.5 DATE_AND_TIME 常数............................................................................................ 223
8.3.1.6 数值常数.......................................................................................................................... 223
8.3.1.7 REAL/LREAL 常数.................................................................................................... 223
8.3.1.8 STRING 常数............................................................................................................ 223
8.3.1.9 类型符 ............................................................................................................................. 224
8.3.2 变量................................................................................................................................... 225
8.3.2.1 变量............................................................................................................................ 225
8.3.2.2 地址............................................................................................................................ 225
8.3.2.3 存取数组、结构和 POU 变量................................................................................... 226
8.3.2.4 变量的位寻址............................................................................................................. 226
8.3.2.5 功能............................................................................................................................ 226
8.3.2.6 系统标志 .................................................................................................................... 226
8.3.2.6.1 概述 .......................................................................................................................... 226
8.3.2.6.2 SYSTEMINFO ......................................................................................................... 227
8.3.2.6.3 SYSTEMTASKINFOARR ........................................................................................ 227
8.4 系统功能................................................................................................................................... 228
8.4.1 CheckBounds 功能.............................................................................................. 228
8.4.2 CheckDivByte 功能 ............................................................................................. 229
8.4.3 CheckDivReal 功能............................................................................................. 229
8.4.4 CheckDivWord 功能.............................................................................................. 230
8.4.5 CheckDivDWord 功能............................................................................................. 230
8.4.6 CheckRangeSigned 功能............................................................................................. 231
8.4.7 CheckRangeUnsigned 功能............................................................................................. 232
8.5 使用键盘................................................................................................................................... 234
8.6 创建错误表 ............................................................................................................................... 238
8.7 命令行命令 ............................................................................................................................... 253
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