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本书记载了针对 YAMAHA 机器人控制器系列的机器人程序命令等说明。使用本 YAMAHA 控制器时，请在阅读本书及相关使用说明书并充分注意安全的前提下正确使用本产品。关于 YAMAHA 机器人控制器的使用，请仔细阅读 YAMAHA 控制器附带的手册。
适用机型 ：RCX240、RCX141、RCX142、RCX40、RCX221、RCX222
在本书中，分别归纳后进行如下标注。
RCX240 .... RCX240、RCX141、RCX142、RCX40（4 轴控制器）
RCX14x .... RCX141、RCX142、RCX40（RCX240 除外的 4 轴控制器）※
RCX22x .... RCX221、RCX222（2 轴控制器）
※ 带有 RCX14x 标注时，不包括 RCX240。
用于对应版本标注等 RCX240 与其他 4 轴控制器不同的情况下使用
CONTENTS RCX Series
编程手册目录
T-1
第 1 章 编程的记述方法
1 概要 1-1
2 字符 1-1
3 程序基础知识 1-1
4 程序名 1-2
5 标识符 1-7
6 注释 1-7
7 命令语句格式 1-7
第 2 章 常量
1 概要 2-1
2 数值型常量 2-1
2.1 整数型常量 2-1
2.2 实数型常量 2-1
3 字符型常量 2-2
第 3 章 变量
1 概要 3-1
2 用户变量与系统变量 3-2
2.1 用户变量 3-2
2.2 系统变量 3-2
3 变量名 3-3
3.1 动态变量名称 3-3
3.2 静态变量名称 3-3
4 变量类型 3-4
4.1 数值型 3-4
5 数组 3-5
CONTENTS RCX Series
编程手册
T-2
6 赋值 3-5 7 类型转换 3-6 8 值传递与引用传递 3-6 9 系统变量 3-7
9.1 坐标点变量 3-7
9.2 位移变量 3-8
9.3 坐标点元素变量 3-8
9.4 位移元素变量 3-9
9.5 并行输入变量 3-9
9.6 并行输出变量 3-10
9.7 内部输出变量 3-11
9.8 机械臂锁定输出变量 3-12
9.9 定时器输出变量 3-13
9.10 串行输入变量 3-14
9.11 串行输出变量 3-15
9.12 串行字输入 3-16
9.13 串行双倍字输入 3-16
9.14 串行字输出 3-17
9.15 串行双倍字输出 3-17
10 指定比特 3-18
11 变量的有效范围 3-19
11.1 动态变量的有效范围 3-19
11.2 静态变量的有效范围 3-19
11.3 动态数组的有效范围 3-19
12 变量的清除 3-20
12.1 动态变量的清除 3-20
12.2 静态变量的清除 3-20
第 4 章 表达式与运算 1 算术运算 4-1
1.1 算术运算符 4-1
1.2 关系运算符 4-1
1.3 逻辑运算符 4-2
CONTENTS RCX Series
编程手册
T-3
1.4 运算的优先级 4-3
1.5 类型转换 4-3
2 字符串运算 4-4
2.1 字符串的联结 4-4
2.2 字符串的比较 4-4
3 坐标点数据的类型 4-5 4 DI / DO 条件表达式 4-6
第 5 章 多台机器人控制 1 概要 5-1 2 各组命令一览表 5-2
第 6 章 多任务 1 概要 6-1 2 任务的定义 6-1 3 任务的状态与变化 6-2
3.1 任务的启动 6-2
3.2 任务的排程 6-3
3.3 任务的等待条件 6-4
3.4 任务的中断 (SUSPEND) 6-5
3.5 任务的恢复启动 (RESTART) 6-5
3.6 任务的删除 6-6
3.7 任务的停止 6-7
4 多任务程序示例 6-8 5 数据的共享 6-8
第 7 章 次序功能 1 关于次序功能 7-1 2 次序程序的创建 7-1
2.1 编程方法 7-1
2.2 编译 7-2
CONTENTS RCX Series
编程手册
T-4
3 次序程序的执行 7-4
3.1 次序程序的逐步执行 7-4
4 次序程序的编程 7-5
4.1 赋值语句 7-5
4.2 输入输出变量 7-5
4.3 定时器定义语句 7-7
4.4 运算符（逻辑运算符） 7-7
4.5 运算的优先级 7-8
4.6 次序程序规格 7-8
第 8 章 机器人语言一览表
机器人语言一览表的查看方法 8-1
按字母顺序 8-3
按功能 8-8
函数 ：按字母顺序 8-15
函数 ：按功能 8-18
1 ABS 计算绝对值 8-20
2 ABSRPOS / ABSRPOS2 获取机器参照 8-21
3 ABSRST 绝对式马达轴返回原点动作 8-22
4 ACCEL / ACCEL2 设置 / 获取加速度系数参数 8-23
5 ARCH / ARCH2 设置 / 获取参数的圆弧位置 8-24
6 ARMCND / ARMCND2 获取机械臂状态 8-26
7 ARMTYPE / ARMTYPE2 水平多关节型机器人手系统 8-27
8 ATN 计算反正切值 8-28
9 ASPEED / ASPEED2 设置自动移动速度 8-29
10 AXWGHT / AXWGHT2 设置 / 获取轴前端重量 8-30
11 CALL 调用子过程 8-31
12 CHANGE / CHANGE2 切换机械手 8-32
13 CHGPRI 更改任务的优先级 8-33
14 CHR$ 计算带有指定字符编码的字符 8-34
15 COS 计算余弦值 8-35
16 CUT 强制结束启动中的其他副任务 8-36
CONTENTS RCX Series
编程手册
T-5
17 DATE$ 获取日期 8-37
18 DECEL / DECEL2 设置 / 获取减速比率参数 8-38
19 DECLARE 声明使用了 COMMON 程序内的子例程或子过程 8-39
20 DEF FN 定义用户可使用的函数 8-41
21 DEGRAD 角度转换（度→弧度） 8-42
22 DELAY 在指定时间等待程序的执行 8-43
23 DI 获取并行端口的输入状态 8-44
24 DIST 计算 2 个点之间的距离 8-45
25 DIM 声明数组变量 8-46
26 DO 输出至并行端口 8-47
27 DRIVE / DRIVE2 以轴为单位进行绝对移动 8-48
28 DRIVEI / DRIVEI2 以轴为单位进行相对移动 8-54
29 END SELECT 结束 SELECT CASE 语句 8-58
30 END SUB 结束子过程的定义 8-59
31 ERR / ERL 获取错误编码 / 错误发生行编号 8-60
32 EXIT FOR 强制结束 FOR 〜 NEXT 语句的循环 8-61
33 EXIT SUB 强制结束使用 SUB 〜 END 定义的子过程 8-62
34 EXIT TASK 结束当前正在执行的任务 8-63
35 FOR 〜 NEXT 变量超过指定值为止将循环 8-64
36 GOSUB ～ RETURN 跳转至子例程 8-65
37 GOTO 无条件跳转至指定的行 8-66
38 HALT 停止程序并进行复位 8-67
39 HAND / HAND2 机械手定义 8-68
39.1 水平多关节型机器人时 8-68
39.2 正交机器人时 8-71
40 HOLD 暂停程序 8-73
41 IF 评估条件表达式的值，按照条件执行命令语句。 8-74
41.1 简单 IF 语句 8-74
41.2 区块 IF 语句 8-75
42 INPUT 从手持编程器中对变量赋值 8-76
43 INT 舍去小数点以下部分 8-77
44 JTOXY / JTOXY2 轴单位制转换（脉冲→毫米） 8-78
45 LABEL 语句 在程序行中定义标签 8-79
46 LEFT$ 从左端抽出字符串 8-80
47 LEFTY / LEFTY2 将水平多关节机器人的手系统设置为左手系统 8-81
48 LEN 获取字符串的长度 8-82
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编程手册
T-6
49 LET 对变量赋值 8-83
50 LO 机械臂锁定输出 8-86
51 LOCx 以轴为单位设置 / 获取坐标点数据或位移数据 8-87
52 LSHIFT 比特的左位移 8-88
53 MCHREF / MCHREF2 获取机器参照 8-89
54 MID$ 从指定位置获取字符串 8-90
55 MO 将指定值输出至 MO 端口（内部输出） 8-91
56 MOVE / MOVE2 将机器人的所有轴进行绝对位置移动 8-92
57 MOVEI / MOVEI2 将机器人的所有轴进行相对位置移动 8-107
58 OFFLINE 将通信端口设置为脱机模式 8-111
59 ORD 计算字符编码 8-112
60 ON ERROR GOTO 在发生错误时跳转至指定标签 8-113
61 ON 〜 GOSUB 执行由表达式的值指定的子例程 8-114
62 ON 〜 GOTO 跳转至表达式的值所指定的标签 8-115
63 ONLINE 将通信端口设置为联机模式 8-116
64 ORGORD / ORGORD2 设置 / 获取机器人的返回原点顺序 8-117
65 ORIGIN 对增量式马达轴执行返回原点动作 8-118
66 OUT 开启指定端口的输出 8-119
67 OUTPOS / OUTPOS2 设置 / 获取机器人的 OUT 有效位置参数 8-120
68 PATH 设置主机器人轴的 PATH 的移动路径 8-122
69 PATH END 结束 PATH 的路径设置 8-128
70 PATH SET 开始 PATH 的路径设置 8-129
71 PATH START 开始 PATH 移动 8-131
72 PDEF 定义托盘 8-132
73 PMOVE / PMOVE2 执行机器人的托盘移动 8-133
74 Pn 定义坐标点 8-137
75 PPNT 创建托盘坐标点数据 8-138
76 PRINT 在手持编程器上显示指定表达式的值 8-139
77 RADDEG 单位转换（弧度→度） 8-140
78 REM 插入注释 8-141
79 RESET 关闭指定端口的比特或清除变量 8-142
80 RESTART 重新启动暂停中的其他任务 8-143
81 RESUME 错误恢复处理后恢复执行程序 8-144
82 RETURN 使 GOSUB 中的分支处理返回至 GOSUB 的下一行 8-145
83 RIGHT$ 从右端抽出字符串 8-146
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编程手册
T-7
84 RIGHTY / RIGHTY2 将水平多关节机器人的手系统设置为右手系统 8-147
85 RSHIFT 比特的右位移 8-148
86 Sn 定义位移坐标 8-149
87 SELECT CASE 执行由表达式的值指定的命令区 8-150
88 SEND 将读出文件的数据转发至写入文件 8-151
89 SERVO / SERVO2 控制伺服状态 8-153
90 SET 开启指定端口的比特 8-154
91 SHARED 使不提交变量便可在子过程中参照 8-155
92 SHIFT / SHIFT2 设置位移坐标 8-156
93 SIN 计算正弦值 8-157
94 SO 输出串行端口上指定的值 8-158
95 SPEED / SPEED2 更改程序移动速度 8-159
96 START 启动新任务 8-160
97 STR$ 将数值转换为字符串 8-161
98 SQR 计算平方根 8-162
99 SUB 〜 END SUB 定义子过程 8-163
100 SUSPEND 暂停执行中的其他任务 8-165
101 SWI 切换执行程序 8-166
102 TAN 计算正切值 8-167
103 TCOUNTER 定时器、计数器 8-168
104 TIME$ 获取当前时间 8-169
105 TIMER 获取当前时间 8-170
106 TO 将指定值输出至 TO 端口 8-171
107 TOLE / TOLE2 设置 / 获取公差参数 8-172
108 TORQUE / TORQUE2 设置 / 获取最大扭矩指令值 8-173
109 TRQSTS / TRQSTS2 获取 DRIVE 语句结束时的状态 8-175
110 TRQTIME / TRQTIME2 设置 / 获取扭矩限制指定选项的超时时间 8-176
111 VAL 将字符串转换为数值 8-178
112 WAIT 等待条件表达式成立 8-179
113 WAIT ARM / WAIT ARM2 等待机器人轴动作结束 8-180
114 WEIGHT / WEIGHT2 设置 / 获取前端重量参数 8-181
115 WEND 结束 WHILE 语句的命令区 8-182
116 WHERE / WHERE2 获取机械臂当前位置（脉冲坐标） 8-183
117 WHILE 〜 WEND 在条件成立时反复动作 8-184
118 WHRXY / WHRXY2 通过正交坐标获取机械臂当前位置 8-185
CONTENTS RCX Series
编程手册
T-8
119 XYTOJ / XYTOJ2 将主组轴的正交坐标数据（毫米）转换为关节坐标数据（脉冲） 8-186
120 _SYSFLG 用于监视轴状态的标志 8-186
第 9 章 PATH 语句
1 概要 9-1
2 特点 9-1
3 使用方法 9-1
4 注意事项 9-2
第 10 章 数据文件详细说明
1 概要 10-1
1.1 数据文件种类 10-1
1.2 注意点 10-1
2 程序文件 10-2
2.1 整个程序 10-2
2.2 程序单位 10-3
3 坐标点文件 10-4
3.1 所有坐标点 10-4
3.2 坐标点单位 10-5
4 坐标点注释文件 10-6
4.1 所有坐标点注释 10-6
4.2 坐标点注释单位 10-7
5 参数文件 10-8
5.1 所有参数 10-8
5.2 参数单位 10-10
6 位移坐标定义文件 10-11
6.1 所有位移 10-11
6.2 位移单位 10-12
7 机械手定义文件 10-13
CONTENTS RCX Series
编程手册
T-9
7.1 所有机械手 10-13
7.2 机械手单位 10-14
8 托盘定义文件 10-15
8.1 所有托盘定义 10-15
8.2 托盘定义单位 10-17
9 ALL 文件 10-19
9.1 所有 ALL 文件 10-19
10 程序目录文件 10-20
10.1 所有程序目录 10-20
10.2 程序单位 10-21
11 参数目录文件 10-22
11.1 所有参数目录 10-22
12 变量文件 10-23
12.1 所有变量 10-23
12.2 变量单位 10-25
13 常量文件 10-26
13.1 单个字符串 10-26
14 数组变量文件 10-27
14.1 所有数组变量 10-27
14.2 数组变量单位 10-28
15 DI 文件 10-29
15.1 所有 DI 10-29
15.2 DI 端口单位 10-30
16 DO 文件 10-31
16.1 所有 DO 10-31
16.2 DO 端口单位 10-32
17 MO 文件 10-33
17.1 所有 MO 10-33
17.2 MO 端口单位 10-34
18 LO 文件 10-35
CONTENTS RCX Series
编程手册
T-10
18.1 所有 LO 10-35
18.2 LO 端口单位 10-36
19 TO 文件 10-37
19.1 所有 TO 10-37
19.2 TO 端口单位 10-38
20 SI 文件 10-39
20.1 所有 SI 10-39
20.2 SI 端口单位 10-40
21 SO 文件 10-41
21.1 所有 SO 10-41
21.2 SO 端口单位 10-42
22 错误提示履历文件 10-43
22.1 所有错误提示履历 10-43
23 机器参照文件 10-44
23.1 所有机器参照文件 10-44
24 EOF 文件 10-45
24.1 EOF 数据 10-45
25 串行端口通信文件 10-46
25.1 串行端口通信文件 10-46
26 SIW 文件 10-47
26.1 所有 SIW 10-47
26.2 SIW 单位 10-48
27 SOW 文件 10-49
27.1 所有 SOW 10-49
27.2 SOW 单位 10-50
28 Ethernet 端口通信文件 10-51
28.1 Ethernet 端口通信文件 10-51
第 11 章 用户程序示例 1 基本篇 11-1
CONTENTS RCX Series
编程手册
T-11
1.1 将坐标点数据直接写入程序中 11-1
1.2 使用坐标点编号 11-2
1.3 使用位移坐标 11-3
1.4 码垛 11-4
1.4.1 算出坐标点坐标 11-4
1.4.2 使用托盘移动 11-6
1.5 DI / DO（数字输入输出）动作 11-7
2 应用篇 11-8
2.1 2 点间的拾放 11-8
2.2 码垛 11-10
2.3 层堆部件的拾放 11-12
2.4 部件检查 1（多任务的示例） 11-14
2.5 涂胶 11-17
2.6 使用外部装置与 RS-232C 的连接（其 1） 11-18
2.7 使用外部装置与 RS-232C 的连接（其 2） 11-19
第 12 章 联机命令
1 联机命令一览表 12-1
1.1 联机命令一览表 ：按功能 12-1
1.2 联机命令一览表 ：按字母顺序 12-4
2 按键操作 12-6
2.1 模式更改 12-6
2.2 自动模式操作 12-7
2.3 手动模式操作 12-9
3 UTILITY 操作 12-12
3.1 获取程序执行状态 12-12
3.2 复制 12-12
3.3 删除操作 12-14
3.4 程序名更改 12-16
3.5 程序属性更改 12-16
3.6. 初始处理 12-17
3.7 显示语言设置 12-18
3.8 手动模式时的坐标系单位设置 12-19
3.9 手持编程器显示错误提示的初始化 12-20
3.10 UTILITY 模式设置 12-20
CONTENTS RCX Series
编程手册
T-12
3.11 日期的确认及设置 12-22
3.12 时间的确认及设置 12-23
4 数据处理 12-24
4.1 获取显示语言 12-24
4.2 获取访问级状态 12-24
4.3 获取机械臂状态 12-25
4.4 获取断点状态 12-25
4.5 获取控制器构成 12-26
4.6 获取执行级别状态 12-26
4.7 获取模式状态 12-27
4.8 获取提示 12-28
4.9 获取返回原点状态 12-29
4.10 获取绝对式原点复位状态 12-29
4.11 获取伺服状态 12-30
4.12 获取次序程序执行状态 12-30
4.13 获取速度状态 12-31
4.14 获取坐标点单位坐标系 12-31
4.15 获取版本 12-32
4.16 获取当前位置 12-32
4.17 获取启动 / 暂停状态任务的处理 12-33
4.18 获取任务运行状态 12-34
4.19 获取位移状态 12-34
4.20 获取机械手状态 12-35
4.21 获取存储器剩余容量 12-35
4.22 获取紧急停止状态 12-36
4.23 经自我诊断获取出错状态 12-36
4.24 获取选配插槽状态 12-37
4.25 获取值 12-38
4.26 数据的读出处理 12-40
4.27 数据写入处理 12-41
5 机器人语言的单独执行 12-42
5.1 程序切换命令 12-42
5.2 其他机器人语言命令 12-43
6 控制代码 12-44
6.1 执行中断处理 12-44
CONTENTS RCX Series
编程手册
T-13
第 13 章 IO 命令
1 概要 13-1
2 IO 命令格式 13-1
3 IO 命令的收发 13-3
4 IO 命令一览表 13-5
5 IO 命令详细说明 13-6
5.1 MOVE 移动命令 13-6
5.2 MOVEI 移动命令 13-7
5.3 托盘移动命令 13-7
5.4 微动命令 13-8
5.5 点动命令 13-8
5.6 坐标点示教命令 13-9
5.7 用于绝对式原点复位的移动命令 13-9
5.8 绝对式原点复位命令 13-10
5.9 返回原点命令 13-10
5.10 伺服命令 13-11
5.11 手动移动速度更改命令 13-12
5.12 自动移动速度更改命令 13-12
5.13 程序速度更改命令 13-12
5.14 位移指定更改命令 13-13
5.15 机械手指定更改命令 13-13
5.16 机械臂指定更改命令 13-13
5.17 坐标点显示单位指定命令 13-13
第 14 章 附录
1 保留字一览表 14-1
2 机器人语言一览表 ：按字母顺序 14-3
3 机器人语言一览表 ：按功能 14-8
4 函数 ：按字母顺序 14-15
5 函数 ：按功能 14-18
6 执行级别 14-20
部分内容截图：
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