避免过冲的PID算法 控制对象是温度 C语言代码

1. #include "pid.h"
   
2. PID pid; //存放PID算法所需要的数据
   
3. 
   
4. void PID_Calc()  //pid计算
   
5. {
   
6. float DelEk;
   
7.         float ti,ki;
   
8. //        float Iout;
   
9. //        float Pout;
   
10. //        float Dout;
    
11.         float td;
    
12.         float kd;
    
13.         float out;
    
14. if(pid.C10ms<(pid.T))  //计算周期未到
    
15. {
    
16.     return ;
    
17. }
    
18. 
    
19. pid.Ek=pid.Sv-pid.Pv;   //得到当前的偏差值
    
20. pid.Pout=pid.Kp*pid.Ek;      //比例输出
    
21. 
    
22. pid.SEk+=pid.Ek;        //历史偏差总和
    
23. 
    
24. DelEk=pid.Ek-pid.Ek_1;  //最近两次偏差之差
    
25. 
    
26. ti=pid.T/pid.Ti;
    
27. ki=ti*pid.Kp;
    
28. 
    
29.   pid.Iout=ki*pid.SEk*pid.Kp;  //积分输出
    
30. 
    
31. td=pid.Td/pid.T;
    
32. 
    
33. kd=pid.Kp*td;
    
34. 
    
35.   pid.Dout=kd*DelEk;    //微分输出
    
36. 
    
37. out= pid.Pout+ pid.Iout+ pid.Dout;
    
38. 
    
39. //////////////////////////////////////////////////////////
    
40. 
    
41. if(out>pid.pwmcycle)
    
42. {
    
43.   pid.OUT=pid.pwmcycle;
    
44. }
    
45. else if(out<0)
    
46. {
    
47.   pid.OUT=pid.OUT0;
    
48. }
    
49. else
    
50. {
    
51.   pid.OUT=out;
    
52. }
    
53. //pid.OUT+=; //本次的计算结果
    
54. pid.Ek_1=pid.Ek;  //更新偏差
    
55. 
    
56. pid.C10ms=0;
    
57. }
    
58. 
    
59. 
    
60. void PID_Calc_overshoot()  //pid计算-过冲处理?
    
61. {
    
62. float DelEk;
    
63.         float ti,ki;
    
64. //        float Iout;
    
65. //        float Pout;
    
66. //        float Dout;
    
67.         float td;
    
68.         float kd;
    
69.         float out;
    
70.   float SvSave;
    
71. if(pid.C10ms<(pid.T))  //计算周期未到
    
72. {
    
73.     return ;
    
74. }
    
75. 
    
76. 
    
77. //判断Sv
    
78.   SvSave=pid.Sv;
    
79. 
    
80. if(pid.Pv<(SvSave*0.55))//温度达到计数开始 66度
    
81. {
    
82.     pid.times=0;
    
83. }
    
84. 
    
85.   if(pid.times<=60)//3分钟 72度  100s
    
86. {
    
87.   pid.Sv=SvSave*0.6;
    
88. }
    
89. 
    
90. if((pid.times>60)&&(pid.times<=100))//3分钟 96度  100s
    
91. {
    
92.   pid.Sv=SvSave*0.8;
    
93. }
    
94. 
    
95. if((pid.times>100)&&(pid.times<=200))//2分钟 102度 100s
    
96. {
    
97.   pid.Sv=SvSave*0.85;
    
98. }
    
99. 
    
100. if((pid.times>200)&&(pid.times<=300))//2分钟 108度 100s
     
101. {
     
102.   pid.Sv=SvSave*0.9;
     
103. }
     
104. 
     
105.   if((pid.times>300)&&(pid.times<=400))//2分钟 114度 100s
     
106. {
     
107.   pid.Sv=SvSave*0.95;
     
108. }
     
109. 
     
110. if(pid.times>400)
     
111. {
     
112.   pid.Sv=SvSave;
     
113. }
     
114. //////////////////////////////////
     
115. 
     
116. 
     
117. pid.Ek=pid.Sv-pid.Pv;   //得到当前的偏差值
     
118. pid.Pout=pid.Kp*pid.Ek;      //比例输出
     
119. 
     
120. pid.SEk+=pid.Ek;        //历史偏差总和
     
121. 
     
122. DelEk=pid.Ek-pid.Ek_1;  //最近两次偏差之差
     
123. 
     
124. ti=pid.T/pid.Ti;
     
125. ki=ti*pid.Kp;
     
126. 
     
127.   pid.Iout=ki*pid.SEk*pid.Kp;  //积分输出
     
128. 
     
129. td=pid.Td/pid.T;
     
130. 
     
131. kd=pid.Kp*td;
     
132. 
     
133.   pid.Dout=kd*DelEk;    //微分输出
     
134. 
     
135. out= pid.Pout+ pid.Iout+ pid.Dout;
     
136. 
     
137. //////////////////////////////////////////////////////////
     
138. 
     
139. if(out>pid.pwmcycle)
     
140. {
     
141.   pid.OUT=pid.pwmcycle;
     
142. }
     
143. else if(out<0)
     
144. {
     
145.   pid.OUT=pid.OUT0;
     
146. }
     
147. else
     
148. {
     
149.   pid.OUT=out;
     
150. }
     
151. //pid.OUT+=; //本次的计算结果
     
152. pid.Ek_1=pid.Ek;  //更新偏差
     
153. 
     
154. pid.C10ms=0;
     
155. pid.Sv=SvSave;
     
156. }

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