工业机器人操作与编程-完结版.pdf
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目录
第一章 工业机器人基本操作.......................................................................................................3
1.1 学习目标..............................................................................................................................3
1.2 认识机器人系统.................................................................................................................3
1.2.1 认识机器人的发展.................................................................................................3
1.2.2 工业机器人的组成架构........................................................................................23
1.2.3 认识工业机器人的应用........................................................................................49
1.2.4 工业机器人选型安装和操作规范及校准........................................................ 66
1.3 工业机器人示教器的基本操作..................................................................................... 138
1.3.1 ABB 机器人示教器..............................................................................................138
1.3.2 FANUC 机器人示教器..........................................................................................142
1.3.3 KUKA 机器人示教器............................................................................................147
1.3.4 YASKAWA 安川机器人示教器............................................................................. 151
1.4 工业的机器人手动操作..................................................................................................157
1.4.1 ABB 机器人手动操作....................................................................................... 157
1.4.2 FANUC 机器人手动操作..................................................................................... 161
第二章 工业机器人 I/O 配置及应用........................................................................................ 165
2.1 学习目标..........................................................................................................................165
2.2 配置 ABB 机器人的 I/O 板...........................................................................................165
2.3 机器人 I/O 信号关联.....................................................................................................200
2.4 自动控制工业机器人.....................................................................................................207
第三章 工业机器人基本示教编程...............................................................................................262
3.1 学习目标..........................................................................................................................262
3.2 设定工具数据 tooldata................................................................................................262
3.3 有效载荷及基本坐标设定.............................................................................................284
3.4 指令应用和程序建立.....................................................................................................303
3.4.1 机器人基本指令应用..........................................................................................303
3.4.2 机器人的奇异性.................................................................................................323
3.4.3 限制单轴运动的操作........................................................................................ 329
3.4.4 机器人的运行节拍.............................................................................................335
3.4.5 例行程序的调用.................................................................................................341
3.5 平面图形描图示教编程.................................................................................................350
第四章 轨迹规划示教编程.......................................................................................................372
4.1 学习目标..........................................................................................................................372
4.2 矩形图形现场示教编程.................................................................................................372
4.3 给定图形书写编程..........................................................................................................387
4.4 样条曲线书写编程.........................................................................................................400
第五章 搬运与码垛示教编程.....................................................................................................413
5.1 学习目标..........................................................................................................................413
5.2 机器人码垛程序编程......................................................................................................413
5.3 机器人搬运程序编程......................................................................................................428
5.4 机器人视觉系统程序编程..............................................................................................434
第六章 工业机器人离线编程与仿真...........................................................................................4466.1 学习目标.........................................................................................................................446
6.2 RobotStudio 仿真原理及介绍..................................................................................... 446
6.3 RobotStudio 安装..........................................................................................................455
6.4 创建机器人仿真工作站.................................................................................................467
6.5 机器人离线轨迹编程.....................................................................................................566
内容图文并茂，适合新手入门
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