STM32 MPU6050驱动程序的详细讲解及DMP库的移植

提供给MPU6050驱动的讲解注释（本人亲测），以及DMP库移植的说明，提供一切必须文件，直接移植即可使用输出欧拉角。
完整源码： MPU6050.rar (47.44 KB, 售价: 3 E币)

2020-6-4 17:13 上传

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提供完整的附加函数，方便移植使用：


提供完整的驱动以及移植好的DMP库：



MPU6050模块：输出原始数据通过内置DMP进行数据处理，获取姿态信息：角度、角速度，多用于PID控制。
IIC接口引脚配置
3.3V供电
SDA:PB11
SCL:PB10
AD0:PB2
//INT:PB5 中断，暂时用不到

通信协议层：mpu_iic.c/mpu_iic.h
软件模拟IIC，是STM32与MPU6050通信的基本框架

驱动层：mpu6050.c/mpu6050.h
建立在IIC通信机制上的，向DMP库提供对MPU6050寄存器的读写操作，以及完成对MPU6050初始化的任务。

应用层：
移植的库：inv_mpu.c/inv_mpu_dmp_motion_driver.c（及所包含的头文件）
移植的DMP库，对原始数据进行处理，
调用时，在inv_mpu.c中添加如下代码即可（实际上是让DMP库和我们写的驱动层建立联系）
#define i2c_write   MPU_Write_Continue
#define i2c_read    MPU_Read_Continue
#define delay_ms    delay_ms
#define get_ms      mget_ms

附加的函数：延时、串口打印，这些到时候可以统一

具体使用例子如下：

1. #include "stm32f10x.h"   
   
2. #include "usart.h"
   
3. #include "delay.h"
   
4. #include "mpu6050.h"
   
5. #include "inv_mpu.h"
   
6. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
   
7. 
   
8. int main(void)
   
9. {
   
10.     uint8_t x=0;
    
11.     float pitch,roll,yaw;         //欧拉角
    
12.     short aacx,aacy,aacz;        //加速度传感器原始数据
    
13.     short gyrox,gyroy,gyroz;    //陀螺仪原始数据
    
14.     short temp;                    //温度
    
15.    
    
16.     NVIC_PriorityGroupConfig( 2 );
    
17.     delay_init();
    
18.     USART1_Init(115200);   
    
19.     printf("程序开始\n");
    
20.    
    
21.     if( MPU_Init()!=0 )
    
22.     {
    
23.         printf("MPU6050初始化错误！\n");
    
24.         return 0;
    
25.     }
    
26.         
    
27.     if( mpu_dmp_init() )
    
28.     {
    
29.         printf("DMP初始化错误！\n");
    
30.         return 0;
    
31.     }
    
32.     while(1)
    
33.     {
    
34.         if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0) //获取DMP处理后的姿态信息（欧拉角）
    
35.         {
    
36.             temp=MPU_Get_Temperature();    //得到温度值
    
37.             MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);    //获取加速度传感器原始数据
    
38.             MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);    //获取陀螺仪原始数据
    
39.         }
    
40.         delay_ms(100);
    
41.         printf("pitch:%02f  roll:%02f  yaw:%02f\n",pitch,roll,yaw);
    
42.     }
    
43.    
    
44.             
    
45. }

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