基于STM32的平衡小车、实现小车上电自动平稳、APP遥控前进左右后退、预留外接超声波接口、可以实现超声波避障功能
Altium Designer画的原理图和PCB图如下：(附件中可下载工程文件)
部分源码- u8 Way_Angle=1; //获取角度的算法，1：四元数 2：卡尔曼 3：互补滤波
- u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right,Flag_sudu=2; //蓝牙遥控相关的变量
- u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=0; //停止标志位和 显示标志位 默认停止 显示打开
- int Encoder_Left,Encoder_Right; //左右编码器的脉冲计数
- int Moto1,Moto2; //电机PWM变量 应是Motor的 向Moto致敬
- int Temperature; //显示温度
- int Voltage; //电池电压采样相关的变量
- float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡倾角 平衡陀螺仪 转向陀螺仪
- float Show_Data_Mb; //全局显示变量，用于显示需要查看的数据
- u32 Distance; //超声波测距
- u8 delay_50,delay_flag,Bi_zhang=0; //默认情况下，不开启避障功能，长按用户按键2s以上可以进入避障模式
- float Acceleration_Z; //Z轴加速度计
- int main(void)
- {
- Stm32_Clock_Init(9); //=====系统时钟设置
- delay_init(72); //=====延时初始化
- JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====关闭JTAG接口
- JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打开SWD接口 可以利用主板的SWD接口调试
- LED_Init(); //=====初始化与 LED 连接的硬件接口
- KEY_Init(); //=====按键初始化
- OLED_Init(); //=====OLED初始化
- uart_init(72,128000); //=====初始化串口1
- uart3_init(36,9600); //=====串口3初始化
- MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驱动电机 如需初始化电调接口 改为MiniBalance_PWM_Init(9999,35) 200HZ
- Encoder_Init_TIM2(); //=====编码器接口
- Encoder_Init_TIM4(); //=====初始化编码器2
- Adc_Init(); //=====adc初始化
- IIC_Init(); //=====模拟IIC初始化
- MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
- DMP_Init(); //=====初始化DMP
- TIM3_Cap_Init(0XFFFF,72-1); //=====超声波初始化
- EXTI_Init(); //=====MPU6050 5ms定时中断初始化
- while(1)
- {
- if(Flag_Show==0) //使用MiniBalanceV3.5 APP和OLED显示屏
- {
- APP_Show();
- oled_show(); //===显示屏打开
- }
- else //使用MiniBalanceV3.5上位机 上位机使用的时候需要严格的时序，故此时关闭app监控部分和OLED显示屏
- {
- DataScope(); //开启MiniBalanceV3.5上位机
- }
- delay_flag=1;
- delay_50=0;
- while(delay_flag); //通过MPU6050的INT中断实现的50ms精准延时
- }
- }
完整源码和主控板原理图pcb：
平衡小车原理图pcb源码.7z
(11.45 MB, 售价: 3 E币)
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