摘要：可编程控制器是在继电接触控制器的基础上，结合先进的微机技术发展起来的一种新型的工业控制机。它发展迅速，应用广泛，特别适合于顺序控制，是机械自动化中一种基础的控制设备。它将填补继电接触控制与微机数控之间的一大块空白。
机械手系统是工业生产过程中常用的自动化设备，可以完成零组件的组装，检测，移送等任务。本文以机械手系统模型为例，论述了机械手的结构组成及工作原理，提出了五种工作方式的控制要求，并针对这些控制要求提出了以S7-200型PLC为控制器的控制方案，进而阐述了PLC控制系统的设计过程以及步进程序的梯形图实现方法，最后在机械手系统上进行了调试。实践证明，此机械手能按预定的顺序动作，设计方案合理，控制特性良好，对应用PLC进行工业设计有一定的借鉴作用。
目 录
1.PLC简介 1
1.1 PLC的发展及其应用 1
1.2PLC的基本结构 1
1.3 PLC的工作原理 5
1.4课题的选题背景和意义 6
2.机械手简介 7
2.1 概述 7
2.2机械手的发展史 7
2.3机械手前景展望 7
2.4 机械手的组成 8
2.5机械手的分类 8
2.6 机械手的应用 8
3.机械手的控制方案与选择 9
3.1. 控制要求 9
3.2 控制特点 10
3.3 注意事项 10
3.4 机械手的控制系统设计方案的比较 10
4.PLC对机械手的控制 12
4.1.PLC的选型 12
4.2 PLC容量的选择 13
4.3 I/O分配表 13
4.4主电路图 14
4.5 I/O接线图 15
4.6流程图 15
5.机械手的软件设计 17
5.1 软件的组成及作用 17
5.2 继电器功能 18
5.3操作系统 19
5.3.1回原位程序 20
5.3.2手动单步操作程序 20
5.3.3自动操作程序 21
5.4操作面板的设计 22
5.5 程序的运行与调试 23
总 结 25
致 谢 26
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基于s7-200 PLC对机械手的控制设计-可编程序控制技术综合实训.docx
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