M241是施耐德电气基于前瞻性的控制理念和丰富的自动化经验开发的一款一体式高性能的小型PLC，特别适用于小型的自动化设备。
自2014年4月发布至今， M241凭借其卓越的性能和具有竞争力的价格，极大的降低了设备生产厂商对于设备的设计、安装、调试和维护的成本。借助于SoMachine V4.1自动化平台， M241可以方便的和施耐德电气的HMI， VSD， Motion等产品组成针对OEM控制系统的解决方案。为了便于广大施耐德电气小型PLC的用户更快的了解SoMachine V4.1平台并熟练的掌握M241的编程，我们编写了此手册。
手册共分三大部分：
第一部分，主要介绍SoMachine软件的特点，这部分内容详细介绍了SoMachine软件平台的整体结构，程序语言，编辑器，以及如何在SoMachine下对一个项目进行管理等；
第二部分，介绍M241的通用操作符，通用功能块库以及系统功能块库等；
第三部分，附录以实例的方式对M241编程的快速入门，通讯功能，高速计数功能，脉冲输出功能，系统时钟RTC功能，以及结构文本ST语言等进行详尽的介绍。
通过这些介绍以及一些实例，我们可以对整个SoMachine V4.1软件平台和M241的编程有一个深入的了解
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SoMachine V4_M241指令手册.zip
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目录：
第一章 任务的动作
1.1任务的概念
1.2任务类型
1.3最大任务数
1.4任务配置
1.5看门狗
1.6任务优先级
1.7缺省任务配置
第二章 编程语言
2.1指令表（ IL）
2.2结构化文本（ ST）
2.2.1 概述
2.2.2 特点
2.2.3 语法结构
2.3梯形图（ LD）
2.3.1 逻辑指令
2.3.2 比较指令
2.3.3 算术运算指令
2.3.4 定时器指令
2.3.5 计数器指令
2.3.6 功能块
2.3.7 其他指令
2.4功能块（ FBD）
2.4.1 FBD的光标位置
2.4.2 操作说明
2.4.3 对程序注释
2.5连续功能图（ CFC）
2.5.1 CFC当前光标的位置
2.5.2 操作说明
2.5.3 CFC元素的执行顺序
2.6顺序流程图（ SFC）
2.6.1 基本概念
SoMachine V4.1 & M241 目 录
指令手册
A-1
B-1第三章 编辑器
3.1关于编辑器
3.1.1控制器设备编辑器
3.1.2软件编辑器
3.2声明编辑器
3.2.1 文本声明编辑器
3.2.2 表格声明编辑器
3.2.3 变量声明
3.3文本编辑器
3.3.1 指令表（ IL）编辑器
3.3.2 结构化文本（ ST）编辑器
3.4图形化编辑器
3.4.1 功能块图形FBD编辑器
3.4.2 梯形图LD编辑器
3.4.3 连续功能图CFC编辑器
3.4.4 顺序流程图SFC编辑器
第四章 SoMachine项目管理
4.1主页
4.1.1 启动 SoMachine 软件
4.1.2 常规功能菜单
4.1.3 浏览最近项目
4.1.4 连接控制器
4.1.5 新建项目
4.1.6打开项目
4.2“工作流程”屏幕
4.2.1 “工作流程”的概述
4.2.2 “工作流程”的元素
4.3 “Versions”屏幕
4.3.1 “Versions”的概述
4.3.2 “Versions”的元素
4.4“属性”屏幕
4.5SoMachine软件工具
4.6存储库管理
SoMachine V4.1 & M241 目 录
指令手册
C-1
D-1SoMachine V4.1 & M241 目 录
指令手册
4.7使用SoMachine Central
4.7.1一般信息
4.7.2设置
4.7.3配置
4.7.4应用程序设计
4.7.5多重下载
4.8设备管理
4.8.1通过拖放添加设备
4.8.2通过上下文菜单或加号按钮添加设备
4.8.3更新设备
4.8.4转换设备
4.8.5转换项目
4.9设备配置
4.9.1控制器选择
4.9.2通讯设置
4.9.3配置
4.9.4应用
4.9.5文件
4.9.6日志
4.9.7PLC设置
4.9.8用户和组
4.9.9任务部署
4.9.10状态
4.9.11信息
4.9.12I/O映射
4.10程序窗口介绍
4.10.1POU管理
4.10.2添加和调用 POU
4.10.3变量声明
4.10.4程序编写
4.10.5任务配置
4.10.6程序编译
4.10.7应用程序下载与运行第五章 操作符说明 E-1
5.1算术操作符
5.1.1 加法
5.1.2 乘法
5.1.3 减法
5.1.4 除法
5.1.5 取余
5.1.6 赋值
5.1.7 SIZEOF
5.2位操作符
5.2.1 与
5.2.2 或
5.2.3 异或
5.2.4 非
5.3移位操作符
5.3.1 左移
5.3.2 右移
5.3.3 循环左移
5.3.4 循环右移
5.4选择操作符
5.4.1 二选一
5.4.2 取最大值
5.4.3 取最小值
5.4.4 取极限值
5.4.5 多选一
5.5取位地址
5.6调用
5.7类型转换操作符
5.7.1 布尔类型转换
5.7.2 转换为布尔类型
5.7.3 整数类型之间的转换
5.7.4 实数/长实数类型的转换
5.7.5 时间/时刻类型转换
5.7.6 日期/日期时间类型转换
SoMachine V4.1 & M241 目 录
指令手册F-1
5.7.7 字符串类型转换命令
5.7.8 实数转整型
5.7.9 实数转双整型
5.7.10 任意类型转换
5.8数学函数
5.8.1 绝对值
5.8.2 平方根
5.8.3 自然对数
5.8.4 常用对数
5.8.5 自然指数
5.8.6 正弦
5.8.7 余弦
5.8.8 正切
5.8.9 反正弦
5.8.10 反余弦
5.8.11 反正切
5.8.12 求幂
5.9IEC Extending Operators
第六章 SoMachine通用库指南
6.1标准库
6.1.1字符串函数
6.1.1.1 字符串长度
6.1.1.2 左边取字符串
6.1.1.3 右边取字符串
6.1.1.4 中间取字符串
6.1.1.5 合并字符串
6.1.1.6 插入字符串
6.1.1.7 删除字符串
6.1.1.8 替换字符串
6.1.1.9 查找字符串
6.1.2双稳态功能块
6.1.2.1 置位优先触发器
6.1.2.2 复位优先触发器
SoMachine V4.1 & M241 目 录
指令手册6.1.3触发器功能块
6.1.3.1 上升沿检测触发器
6.1.3.2 下降沿检测触发器
6.1.4计数器
6.1.4.1 递增计数器
6.1.4.2 递减计数器
6.1.4.3 递增递减计数器
6.1.5定时器
6.1.5.1 TP定时器
6.1.5.2 通电延时定时器
6.1.5.3 断电延时定时器
6.1.5.4 实时时钟
6.2Systime 库指南
6.2.1计时功能
6.2.1.1 SysTimeGetMs
6.2.1.2 SysTimeGetUs
6.2.2标准Real Time Clock功能
6.2.2.1 SysTimeRtcGet
6.2.2.2 SysTimeRtcSet
6.2.2.3 SysTimeRtcConvertUtcToDate
6.2.2.4 SysTimeRtcConvertDateToUtc
6.3UTIL库
6.3.1BCD转换
6.3.1.1 BCD_TO_INT
6.3.1.2 BCD_TO-DOWARD
6.3.1.3 BCD_TO_BYTE
6.3.1.4 BCD_TO_WORD
6.3.1.5 BYTE_TO_BCD
6.3.1.6 DWORD_TO-BCD
6.3.1.7 WORD_TO-BCD
6.3.1.8 INT_TO_BCD
6.3.2Gray 转换
6.3.2.1 BYTE_TO_GRAY
6.3.2.2 DOWARD_TO_GRAY
SoMachine V4.1 & M241 目 录
指令手册6.3.2.3 GRAY_TO_BYTE
6.3.2.4 GRAY_TO_DWORD
6.3.2.5 GRAY_TO_WORD
6.3.2.6 WORD_TO_GRAY
6.3.3HEX/ASCII 功
6.3.3.1 BYTE_TO_HEXinASCII
6.3.3.2 HEXinASCII_TO_BYTE
6.3.3.3 WORD_AS_STRING
6.3.4位/字节算法功能块（ 4）
6.3.4.1 EXTRACT
6.3.4.2 BIT_AS_BYTE
6.3.4.3 BIT_AS_DWORD
6.3.4.4 BIT_AS_WORD
6.3.4.5 BYTE_AS_BIT
6.3.4.6 DWORD_AS_BIT
6.3.4.7 SWITCHBIT
6.3.4.8 WORD_AS_BIT
6.3.4.9 PAC
6.3.4.10PUTBIT
6.3.4.11UNPACK
6.3.5数学辅助功能块
6.3.5.1 DERIVATIVE
6.3.5.2 INTEGRAL
6.3.5.3 LIN_TRAFO
6.3.5.4 STATISTICS_INT
6.3.5.5 STATISTICS_REAL
6.3.5.6 VARIANCE
6.3.6调节器
6.3.6.1 PID调节功能介绍
6.3.6.2 PD
6.3.6.3 PID
6.3.6.4 PID_FIXCYCLE
6.3.7信号发生器
6.3.7.1 BLINK
SoMachine V4.1 & M241 目 录
指令手册G-1
6.3.7.2 FREQ_MEASURE
6.3.7.3 GEN
6.3.8函数操纵功能块
6.3.8.1 CHARCURVE
6.3.8.2 RAMP_INT
6.3.8.3 RAMP
6.3.9模拟量监视功能块
6.3.9.1 HYSTERESIS_REAL
6.3.9.2 LIMITALARM
6.3.10数制转换
6.3.10.1 BYTE转为其他类型
6.3.10.2 DWORD转为其他类型
6.3.10.3 转为BYTE类型
6.3.10.4 转为DWORD类型
6.3.10.5 转为WORD类型
6.3.10.6 WORD转为其他类型
6.4通讯库
6.4.1 ADDM：将字符串地址转换为ADDRESS类型的目标地址
6.4.2 READ_VAR：从Modbus从站设备读取数据
6.4.3 WRITE_VAR：向Modbus从站设备写入数据
6.4.4 WRITE_READ_VAR：读取和写入Modbus从站设备上的寄存器
6.4.5 SINGLE _WRITE：写入Modbus从站设备上的单个寄存器
6.4.6 SEND_RECV_MSG：发送和/或者接收用户自定义的消息
6.4.7 ObjectType：用于读/写的对象类型
6.4.8 错误代码
第七章 M241系统库指南
7.1 M241 PLCsystem库指南
7.1.1PLC_R/W
7.1.2 系统功能数据类型
7.1.3 ETH_R/W系统变量数据类型
7.1.4 M241读/写功能
7.1.5 M241用户功能
7.1.6 TM3读取功能
SoMachine V4.1 & M241 目 录
指令手册7.1.7 M241系统变量
7.2 M241 PLCsystem库指南
7.2.1简介
7.2.1.1 高速计数器概述
7.2.1.1.1 专用 I/O 概述
7.2.1.1.2 嵌入式专用 I/O 映射
7.2.1.2 高速计数器类型
7.2.1.2.1 选择计数器
7.2.1.2.2 Simple 类型概述
7.2.1.2.3 Main 类型概述
7.2.1.2.4 频率计类型概述
7.2.1.2.5 周期计类型概述
7.2.2一次性模式
7.2.2.1 一次性模式原理
7.2.2.1.1 一次性模式原理介绍
7.2.2.2 使用 Simple 类型的一次性
7.2.2.2.1 纲要图
7.2.2.2.2 一次性模式下的 Simple 类型配置
7.2.2.2.3 Simple 类型编程
7.2.2.2.4 调整参数
7.2.2.3 使用 Main 类型的一次性
7.2.2.3.1 纲要图
7.2.2.3.2 一次性模式下的 Main 类型单相配置
7.2.2.3.3 Main 类型编程
7.2.2.3.4 调整参数
7.2.3模数回路模式
7.2.3.1 模数回路原理
7.2.3.1.1 Modulo-loop 模式原理介绍
7.2.3.2 使用 Simple 类型的模数回路
7.2.3.2.1 纲要图
7.2.3.2.2 模数回路模式下的 Simple 类型配置
7.2.3.2.3 Simple 类型编程
7.2.3.2.4 调整参数
7.2.3.3 使 用 Main 类型的模数回路
SoMachine V4.1 & M241 目 录
指令手册7.2.3.3.1 纲要图
7.2.3.3.2 模数回路模式下的 Main 类型单相配置
7.2.3.3.3 模数回路模式下的 Main 类型双相配置
7.2.3.3.4 Main 类型编程
7.2.3.3.5 调整参数
7.2.4 自由大型模式
7.2.4.1 自由大型模式原理
7.2.4.1.1 自由大型模式原理介绍
7.2.4.1.2 限制管理
7.2.4.2 使用 Main 类型的自由大型
7.2.4.2.1 纲要图
7.2.4.2.2 自由大型模式下的 Main 类型双相配置
7.2.4.2.3 Main 类型编程
7.2.4.2.4 调整参数
7.2.5 事件计数 模式
7.2.5.1 事件计数原理
7.2.5.1.1 事件计数模式原理介绍
7.2.5.2 使用 Main 类型的事件计数
7.2.5.2.1 纲要图
7.2.5.2.2 事件计数模式下的 Main 类型单相配置
7.2.5.2.3 Main 类型编程
7.2.5.2.4 调整参数
7.2.6 频率计类型
7.2.6.1 频率计原理
7.2.6.1.1 描述
7.2.6.2 频率计类型
7.2.6.2.1 纲要图
7.2.6.2.2 频率计类型配置
7.2.6.2.3 编程
7.2.7 周期计类型
7.2.7.1 周期计类型原理
7.2.7.1.1 描述
7.2.7.2 周 期计类型
7.2.7.2.1 纲要图
SoMachine V4.1 & M241 目 录
指令手册7.2.7.2.2 沿对沿模式下的频率计类型配置
7.2.7.2.3 沿对反向沿模式下的周期计类型配置
7.2.7.2.4 编程
7.2.7.2.5 调整参数
7.2.8 可选功能
7.2.8.1 比较功能
7.2.8.1.1 使用 Main 类型的比较原理
7.2.8.1.2 对使用 Main 类型的比较进行配置
7.2.8.1.3 外部事件配置
7.2.8.2 捕捉功能
7.2.8.2.1 使用 Main 类型的捕捉原理
7.2.8.2.2 对使用 Main 类型的捕捉进行配置
7.2.8.3 预设和启用功能
7.2.8.3.1 预设功能
7.2.8.3.2 自由大型或周期计预设条件
7.2.8.3.3 启用功能
7.2.9附录
7.2.9.1附录 A 一般信息
7.2.9.2附录 B 数据类型
7.2.9.3附录 C 功能块
7.2.9.4附录 D 功能和功能块表示形式
7.2.10术语表
7.2.11索引
7.3 M241 PLCsystem库指南
7.3.1 简介
7.3.1.1 概述
7.3.1.1.1 专用 I/O 概述
7.3.1.1.2 嵌入式专用 I/O 映射
7.3.1.2 综述
7.3.1.2.1 专用特性
7.3.1.2.2 关于功能块管理的一般信息
7.3.2 脉冲串输出 (PTO)
7.3.2.1 概述
7.3.2.1.1 脉冲串输出 (PTO)
SoMachine V4.1 & M241 目 录
指令手册7.3.2.2 配置
7.3.2.2.1 配置
7.3.2.2.1.1 PTO 配置
7.3.2.2.1.2 脉冲输出模式
7.3.2.2.1.3 启动/ 停止速度
7.3.2.2.1.4 探测器事件
7.3.2.2.1.5 间隙补偿（仅在正交模式下可用）
7.3.2.2.1.6 定位限制
7.3.2.2.2 回归模式
7.3.2.2.2.1 回归模式
7.3.2.2.2.2 位置设置
7.3.2.2.2.3 长参考
7.3.2.2.2.4 长参考和索引
7.3.2.2.2.5 短参考反向
7.3.2.2.2.6 短参考无反向
7.3.2.2.2.7 短参考和索引在外
7.3.2.2.2.8 短参考和索引在内
7.3.2.2.2.9 回归偏移
7.3.2.3 数据单元类型
7.3.2.3.1 AXIS_REF_PTO 数据类型
7.3.2.3.2 MC_BUFFER_MODE
7.3.2.3.3 MC_DIRECTION
7.3.2.3.4 PTO_HOMING_MODE
7.3.2.3.5 PTO_PARAMETER
7.3.2.3.6 PTO_ERROR
7.3.2.4 运动功能块
7.3.2.4.1 操作模式
7.3.2.4.1.1 运动状态图
7.3.2.4.1.2 缓冲模式
7.3.2.4.1.3 时序图示例
7.3.2.4.2 MC_Power_PTO 功能块
7.3.2.4.2.1 描述
7.3.2.4.2.2 MC_Power_PTO 功能块
7.3.2.4.3 MC_MoveVelocity_PTO 功能块
SoMachine V4.1 & M241 目 录
指令手册7.3.2.4.3.1 描述
7.3.2.4.3.2 MC_MoveVelocity_PTO 功能块
7.3.2.4.4 MC_MoveRelative_PTO 功能块
7.3.2.4.4.1 描述
7.3.2.4.4.2 MC_MoveRelative_PTO 功能块
7.3.2.4.5 MC_MoveAbsolute_PTO 功能块
7.3.2.4.5.1 描述
7.3.2.4.5.2 MC_MoveAbsolute_PTO 功能块
7.3.2.4.6 MC_Home_PTO 功能块
7.3.2.4.6.1 描述
7.3.2.4.6.2 MC_Home_PTO 功能块
7.3.2.4.7 MC_SetPosition_PTO 功能块
7.3.2.4.7.1 描述
7.3.2.4.7.2 MC_SetPosition_PTO 功能块
7.3.2.4.8 MC_Stop_PTO 功能块
7.3.2.4.8.1 描述
7.3.2.4.8.2 MC_Stop_PTO 功能块
7.3.2.4.9 MC_Halt_PTO 功能块
7.3.2.4.9.1 描述
7.3.2.4.9.2 MC_Halt_PTO 功能块
7.3.2.4.10 添加运动功能块
7.3.2.4.10.1 添加运动功能块
7.3.2.5 管理功能块
7.3.2.5.1 状态功能块
7.3.2.5.1.1 MC_ReadActualVelocity_PTO 功能块
7.3.2.5.1.2 MC_ReadActualPosition_PTO 功能块
7.3.2.5.1.3 MC_ReadStatus_PTO 功能块
7.3.2.5.1.4 MC_ReadMotionState_PTO 功能块
7.3.2.5.2 参数功能块
7.3.2.5.2.1 MC_ReadParameter_PTO 功能块
7.3.2.5.2.2 MC_WriteParameter_PTO 功能块
7.3.2.5.2.3 MC_ReadBoolParameter_PTO 功能块
7.3.2.5.2.4 MC_WriteBoolParameter_PTO 功能块
7.3.2.5.3 探测器功能块
SoMachine V4.1 & M241 目 录
指令手册H-1
7.3.2.5.3.1 MC_TouchProbe_PTO 功能块
7.3.2.5.3.2 MC_AbortTrigger_PTO 功能块
7.3.2.5.4 错误处理功能块
7.3.2.5.4.1 MC_ReadAxisError_PTO 功能块
7.3.2.5.4.2 MC_Reset_PTO 功能块
7.3.2.5.5 添加管理功能块
7.3.2.5.5.1 添加管理功能块
7.3.3 脉冲宽度调制 (PWM)
7.3.3.1 简介
7.3.3.1.1 描述
7.3.3.1.2 FG/PWM 命名约定
7.3.3.1.3 同步和启用功能
7.3.3.2 配置和编程
7.3.3.2.1 配置
7.3.3.2.2 功能块
7.3.3.2.3 对 PWM 功能块进行编程
7.3.3.3 数据类型
7.3.3.3.1 FREQGEN_PWM_ERR_TYPE
7.3.4频率发生器 (FG)
7.3.4.1 简介
7.3.4.1.1 描述
7.3.4.1.2 FG 命名约定
7.3.4.1.3 同步和启用功能
7.3.4.2 配 置和编程
7.3.4.2.1 配置
7.3.4.2.2 功能块
7.3.4.2.3 编程
7.3.5附录
7.3.5.1附录 A 功能和功能块表示形式
7.3.6术语表
7.3.7索引
第八章 CANopen通讯及示例
8.1 CANopen功能
SoMachine V4.1 & M241 目 录
指令手册I-1
8.2 CANopen总线组态
8.3 CANopen总线控制变频器示例
8.4 CANopen总线控制伺服示例
附录
附1：串口Modbus通讯示例
附2：自由口通讯
附3：以太网通讯示例
附4： PWM示例
附5： PTO使用示例
附6： PID示例
附7： RTC实现示例
附8： ST高级语言指引
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