库卡机器人学习教程，供大家学习使用
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1 结构化编程 ..................................................................................................... 5
1.1 采用统一编程方法的目的 ........................................................................................... 5
1.2 创建结构化机器人程序的辅助工具 ............................................................................. 5
1.3 如何创建程序流程图 .................................................................................................. 8
2 专家界面介绍 ................................................................................................. 11
2.1 使用专家界面 ............................................................................................................. 11
3 变量和协定 ..................................................................................................... 13
3.1 KRL 中的数据保存 ..................................................................................................... 13
3.2 涉及简单数据类型的工作 ........................................................................................... 15
3.2.1 变量声明 ............................................................................................................... 15
3.2.2 简单数据类型变量的初始化 ................................................................................... 17
3.2.3 用 KRL 对简单数据类型的变量值进行操纵 ........................................................... 19
3.3 KRL Arrays / 数组 ...................................................................................................... 22
3.4 KRL 结构 .................................................................................................................... 25
3.5 枚举数据类型 ENUM .................................................................................................. 27
4 子程序和函数 ................................................................................................ 29
4.1 用局部子程序工作 ...................................................................................................... 29
4.2 用全局子程序工作 ...................................................................................................... 31
4.3 将参数传递给子程序 ................................................................................................... 32
4.4 函数编程 .................................................................................................................... 36
4.5 使用 KUKA 标准函数工作 .......................................................................................... 38
5 用 KRL 进行运动编程 .................................................................................... 41
5.1 借助 KRL 给运动编程 ................................................................................................. 41
5.2 借助 KRL 给相对运动编程 .......................................................................................... 46
5.3 计算或操纵机器人位置 ............................................................................................... 48
5.4 有针对性地更改状态和转角方向比特位 ...................................................................... 49
6 用系统变量工作 ............................................................................................. 53
6.1 用计时器测量节拍时间 ............................................................................................... 53
7 使用程序流程控制 .......................................................................................... 55
7.1 询问或 if 分支的编程 .................................................................................................. 55
7.2 给 switch-case 分支编程 ............................................................................................ 56
7.3 给循环编程 ................................................................................................................. 59
7.3.1 给无限循环编程 ..................................................................................................... 59
7.3.2 给计数循环编程 ..................................................................................................... 61
7.3.3 当型循环的编程 ..................................................................................................... 63
7.3.4 直到型循环的编程 ................................................................................................. 64
7.4 等待函数编程 ............................................................................................................. 66
7.4.1 时间等待函数 ........................................................................................................ 66
7.4.2 信号等待函数 ........................................................................................................ 67
8 KRL 的切换函数 ............................................................................................. 69
8.1 简单切换函数的编程 ................................................................................................... 69
目录4 / 107 发布日期 : 20.12.2011 版本 : P2KSS8 Roboterprogrammierung 2 V1 zh
机器人编程 2
8.2 使用 TRIGGER WHEN DISTANCE 语句并以轨迹为参照的切换函数编程 .................. 72
8.3 使用 TRIGGER WHEN PATH 语句并以轨迹为参照的切换函数编程 ........................... 74
9 使用 WorkVisual 编程 .................................................................................... 79
9.1 用 WorkVisual 进行项目管理 ..................................................................................... 79
9.1.1 用 WorkVisual 打开项目 ....................................................................................... 79
9.1.2 用 WorkVisual 比较项目 ....................................................................................... 82
9.1.3 将项目传输给机器人控制系统 （安装） ................................................................ 86
9.1.4 在机器人控制系统中激活项目 ............................................................................... 89
9.2 用 WorkVisual 编辑 KRL 程序 ................................................................................... 91
9.2.1 文件处理 ............................................................................................................... 91
9.2.2 KRL 编辑器的使用 ................................................................................................ 97
索引 ................................................................................................................ 105
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