ToolBox3_Pro_ENG_1.10L手册 适合新手上路。本说明书以『RT ToolBox2』， 『RT ToolBox2 mini』Ver.2.50C 为对象，对应以下的机器人控制器。・ CRn-500 系列 控制器
・ CR750-Q/CRnQ-700 系列 控制器
・ CR750-D/CRnD-700 系列 控制器
在本说明书中，有些地方也记作[CR750/700/500 系列]
RT ToolBox2 RT ToolBox2 mini操作说明书.pdf
(7.26 MB, 售价: 3 E币)
目 录
1. 开始使用 1-19
1.1. 本说明书的使用方法 ............................................................... 1-19
1.2. 产品的确认 ....................................................................... 1-19
1.2.1. 包装的确认 ................................................................... 1-19
1.2.2. CD-ROM 内容的确认 ............................................................ 1-19
1.2.3. 关于通信控件「MelfaRXM.ocx」 ................................................. 1-19
1.3. 用户需备物品 ..................................................................... 1-20
1.3.1. 电脑系统 ..................................................................... 1-20
1.3.2. 电脑连接线 ................................................................... 1-20
1.4. 动作环境 ......................................................................... 1-21
1.4.1. 可以连接的机器人控制器 ....................................................... 1-21
1.4.2. 电脑系统 ..................................................................... 1-22
1.5. 安装、卸载 ....................................................................... 1-23
1.5.1. 安装 ......................................................................... 1-23
1.5.2. 卸载 ......................................................................... 1-29
1.5.3. USB驱动（CR750-D/CRnD-700 系列 机器人控制器）的安装 ........................... 1-30
1.5.4. CRnQ通信的USB驱动的安装 ...................................................... 1-31
1.5.5. CRnQ通信 GOT透明功能/GOT通信的USB驱动的安装 .................................. 1-37
1.6. 和其它产品同时启动时 ............................................................. 1-39
1.7. 软件的版本升级 ................................................................... 1-39
2. RT ToolBox2 的使用方法 2-40
2.1. RT ToolBox2 的启动................................................................ 2-40
2.2. RT ToolBox2 画面的说明............................................................ 2-41
2.3. 关于通信服务器 2.................................................................. 2-45
2.4. RT ToolBox2 的结束................................................................ 2-47
3. 从iQ Works(MELSOFT Navigator) 使用RT ToolBox2 时的注意事项 3-48
3.1. 安装时的注意事项 ................................................................. 3-48
3.2. 工作区操作相关的注意事项 ......................................................... 3-48
3.3. 工程操作相关的注意事项 ........................................................... 3-49
3.4. 用iQ Works(MELSOFT Navigator)制作的工作区编辑时的注意事项......................... 3-50
4. 基本功能 4-51
5. 关于工作区、工程 5-53
5.1. 工作区和工程 ..................................................................... 5-53
5.2. 工作区的新建 ..................................................................... 5-55
5.3. 打开已有的工作区 ................................................................. 5-56
5.4. 关闭工作区 ....................................................................... 5-56
5.5. 工作区的删除 ..................................................................... 5-57
5.6. 工作区的保存 ..................................................................... 5-57
5.7. 工作区名/工作区标题的変更 ........................................................ 5-58
5.8. 工程的追加 ....................................................................... 5-59
5.9. 工程名的变更 ..................................................................... 5-60
5.10. 工程的删除 ....................................................................... 5-60
5.11. 工程树的内容 ..................................................................... 5-61
5.12. 工程间的程序复制 ................................................................. 5-62
5.13. 工程的导入 ....................................................................... 5-635.14. 离线/在线/模拟................................................................... 5-64
6. 和机器人连接 6-66
6.1. 和要连接的控制器通信的手段....................................................... 6-66
6.2. 连接的设定....................................................................... 6-68
6.2.1. USB的通信设定 ............................................................... 6-69
6.2.2. TCP/IP(Ethernet)的通信设定................................................... 6-70
6.2.3. RS-232 的通信设定 ............................................................ 6-72
6.2.4. GOT通信的通信设定 ........................................................... 6-73
6.2.5. CRnQ通信的通信设定 .......................................................... 6-74
7. 机器人程序语言的设定 7-81
8. 制作程序 8-82
8.1. 新建文件......................................................................... 8-82
8.1.1. 电脑中新建文件 .............................................................. 8-82
8.1.2. 机器人控制器中新建文件 ...................................................... 8-84
8.2. 打开现有程序..................................................................... 8-85
8.2.1. 打开电脑中保存的程序 ........................................................ 8-85
8.2.2. 打开机器人控制器中的程序..................................................... 8-85
8.2.3. 打开机器人控制器中的程序时的读出项目......................................... 8-86
8.2.4. 打开备份数据的程序 .......................................................... 8-87
8.3. 程序编辑画面说明................................................................. 8-88
8.4. 程序编辑时的菜单栏............................................................... 8-89
8.5. 程序编辑画面的自定义............................................................. 8-91
8.5.1. 显示领域的变更 .............................................................. 8-91
8.5.2. 指令格式的提示 .............................................................. 8-92
8.5.3. 文字的颜色区分 .............................................................. 8-92
8.5.4. 字体的变更 .................................................................. 8-93
8.5.5. 程序的保存-读入 ............................................................. 8-93
8.5.6. 当前位置读取 ................................................................ 8-94
8.5.7. 程序编辑画面的背景色设定..................................................... 8-94
8.6. 程序的编辑....................................................................... 8-96
8.6.1. MELFA-BASIC V的指令的编辑.................................................... 8-96
8.6.2. MELFA-BASIC IV、MOVEMASTER指令的指令编辑..................................... 8-97
8.6.3. 位置变量的编辑 .............................................................. 8-98
8.6.4. 编辑補助功能 ............................................................... 8-100
8.7. 程序的保存...................................................................... 8-109
8.7.1. 覆盖保存 ................................................................... 8-109
8.7.2. 保存在电脑上 ............................................................... 8-110
8.7.3. 保存在机器人控制器上 ....................................................... 8-111
8.7.4. 保存在机器人上时的写入项目.................................................. 8-112
8.7.5. 程序保存时的语法检查的设定.................................................. 8-114
8.8. 程序的打印...................................................................... 8-115
8.8.1. 确认打印图像 ............................................................... 8-115
8.8.2. 打印程序 ................................................................... 8-115
8.8.3. 程序的打印设定 ............................................................. 8-115
8.9. 程序的调试...................................................................... 8-116
8.9.1. 调试的开始 ................................................................. 8-116
8.9.2. 单步执行程序 ............................................................... 8-117
8.9.3. 修正程序 ................................................................... 8-119
8.9.4. 断点的设定和解除 ........................................................... 8-120
8.9.5. 位置跳转 ................................................................... 8-121
8.9.6. 调试的结束 ................................................................. 8-122
8.10. 程序管理........................................................................ 8-1238.10.1. 程序的一览显示 .............................................................. 8-124
8.10.2. 程序的复制 .................................................................. 8-125
8.10.3. 程序的移动 .................................................................. 8-126
8.10.4. 程序的删除 .................................................................. 8-127
8.10.5. 名字的变更 .................................................................. 8-128
8.10.6. 保护的设定 .................................................................. 8-128
8.10.7. 程序的比较 .................................................................. 8-129
8.11. 程序转换 ........................................................................ 8-130
8.11.1. 程序转换的启动 .............................................................. 8-130
8.11.2. 行号的转换（从MELFA-BASIC IV到MELFA-BASIC V） ............................... 8-131
8.11.3. 位置数据的转换（从E/EN/M1/M2 系列到CR750/700/500 系列） ...................... 8-133
9. PLC直接位置编辑功能 9-135
9.1. 与程序编辑的区别 ................................................................ 9-136
9.1.1. 新建/修改位置数据 ........................................................... 9-136
9.1.2. 删除位置数据 ................................................................ 9-136
9.1.3. 辅助编辑功能 ................................................................ 9-136
9.2. 在线编辑 ........................................................................ 9-137
9.3. 在线编辑 ........................................................................ 9-138
9.3.1. 计算机新建文件 .............................................................. 9-138
9.4. 程序管理 ........................................................................ 9-139
9.4.1. PLC直接文件一览 ............................................................. 9-140
10. 设定参数 10-142
10.1. 从参数一览编辑 ................................................................. 10-142
10.1.1. 启动 ....................................................................... 10-142
10.1.2. 参数的编辑 ................................................................. 10-144
10.1.3. 更改了初始值的参数的编辑 ................................................... 10-145
10.1.4. 参数列表的读出 ............................................................. 10-146
10.1.5. 参数的检索 ................................................................. 10-146
10.2. 参数写入时的机器人控制器的运行模式 ............................................. 10-147
10.3. 动作范围参数 ................................................................... 10-148
10.4. JOG参数 ........................................................................ 10-149
10.5. 抓手参数 ....................................................................... 10-150
10.5.1. 抓手参数 ................................................................... 10-150
10.6. 重量和大小参数 ................................................................. 10-151
10.7. TOOL参数 ....................................................................... 10-152
10.8. SLOT表 ......................................................................... 10-153
10.9. 输出信号复位模式参数 ........................................................... 10-154
10.10. 专用输入输出信号的分配 ......................................................... 10-155
10.10.1. 通用 1 参数 ................................................................. 10-155
10.10.2. 通用 2 参数 ................................................................. 10-155
10.10.3. 数据参数 ................................................................... 10-156
10.10.4. JOG参数 .................................................................... 10-156
10.10.5. 抓手参数 ................................................................... 10-157
10.10.6. 暖机运行参数 ............................................................... 10-157
10.10.7. SLOT起动(各个SLOT)参数 ..................................................... 10-158
10.10.8. SLOT停止(各个SLOT)参数 ..................................................... 10-158
10.10.9. 伺服ON/OFF(各个机器人)参数 ................................................. 10-159
10.10.10.机 器 锁 定 ( 各 个 机 器 人 ) 参 数
10-159
10.11. RS-232 设定参数................................................................. 10-160
10.12. 用户定义领域参数 ............................................................... 10-160
10.13. 自由平面限制参数 ............................................................... 10-161
10.14. 退避点参数 ..................................................................... 10-16110.15. 机器人程序语言参数............................................................. 10-162
10.16. 附加轴参数..................................................................... 10-163
10.17. 冲突检知参数................................................................... 10-164
10.18. 暖机运行参数................................................................... 10-165
10.19. 动作参数....................................................................... 10-166
10.20. 程序参数....................................................................... 10-167
10.21. 用户报错参数................................................................... 10-168
10.22. Ethernet设定................................................................... 10-169
10.23. 多CPU设定...................................................................... 10-170
10.24. CC-Link参数.................................................................... 10-171
10.25. PROFIBUS参数................................................................... 10-172
10.26. IO单元参数..................................................................... 10-173
10.27. 工件坐标参数................................................................... 10-174
10.28. 力觉控制参数................................................................... 10-175
10.28.1. 力觉初始设定 .............................................................. 10-175
10.28.2. 力觉控制模式 .............................................................. 10-176
10.28.3. 力觉控制特性 .............................................................. 10-177
10.28.4. 力觉日志功能 .............................................................. 10-178
10.29. 干涉回避参数................................................................... 10-179
10.29.1. 干涉领域 .................................................................. 10-179
10.30. 参数的打印..................................................................... 10-181
10.31. 参数的离线编辑................................................................. 10-183
10.31.1. 对应版本 .................................................................. 10-183
10.31.2. 参数文件的新建 ............................................................ 10-184
10.31.3. 备份后参数的编辑 .......................................................... 10-185
10.31.4. 参数的离线编辑 ............................................................ 10-186
10.31.5. 制作后参数文件向机器人控制器的传送......................................... 10-187
10.31.6. 离线编辑用参数文件夹的删除................................................. 10-189
11. 监视状态 11-190
11.1. 机器人动作监视................................................................. 11-191
11.1.1. SLOT运行状态 .............................................................. 11-191
11.1.2. 程序监视 .................................................................. 11-192
11.1.3. 动作状态 .................................................................. 11-195
11.1.4. 报错 ...................................................................... 11-196
11.1.5. 机器人状态 ................................................................ 11-201
11.2. 信号监视....................................................................... 11-202
11.2.1. 通用信号 .................................................................. 11-202
11.2.2. 带名字的信号 .............................................................. 11-205
11.2.3. 停止信号 .................................................................. 11-207
11.2.4. 寄存器（CC-Link） ......................................................... 11-208
11.2.5. IO单元监视 ................................................................ 11-211
11.3. 生产状況监视................................................................... 11-212
11.3.1. 运行时间 .................................................................. 11-212
11.3.2. 生产信息 .................................................................. 11-212
12. 维修 12-213
12.1. 原点数据的设定................................................................. 12-213
12.1.1. 原点数据输入方式 .......................................................... 12-215
12.1.2. 机器限位器方式 ............................................................ 12-216
12.1.3. 夹具方式 .................................................................. 12-216
12.1.4. ABS原点方式 ............................................................... 12-217
12.1.5. 用户原点方式 .............................................................. 12-217
12.1.6. 原点参数备份 .............................................................. 12-218
12.2. 初始化......................................................................... 12-21912.2.1. 启动 ....................................................................... 12-219
12.2.2. 机器人控制器中时间的设定 ................................................... 12-219
12.2.3. 机器人程序的全删除 ......................................................... 12-220
12.2.4. 电池剩余时间的初始化 ....................................................... 12-220
12.2.5. 序列号 ..................................................................... 12-220
12.3. 维修预报 ....................................................................... 12-221
12.3.1. 规格 ....................................................................... 12-221
12.3.2. 启动 ....................................................................... 12-221
12.3.3. 预报 ....................................................................... 12-222
12.3.4. 设定 ....................................................................... 12-223
12.3.5. 复位画面 ................................................................... 12-225
12.3.6. 通过示教单元复位维修预报的信息 ............................................. 12-227
12.3.7. 其他 ....................................................................... 12-228
12.4. 位置恢复支持功能 ............................................................... 12-229
12.4.1. 规格 ....................................................................... 12-229
12.4.2. 启动 ....................................................................... 12-230
12.4.3. 操作流程 ................................................................... 12-231
12.4.4. 开始 ....................................................................... 12-232
12.4.5. 通信设定 ................................................................... 12-232
12.4.6. 机器人的选择和参数的备份 ................................................... 12-233
12.4.7. 参数补偿生成步骤的选择 ..................................................... 12-234
12.4.8. 程序的选择 ................................................................. 12-235
12.4.9. 程序读出和备份 ............................................................. 12-236
12.4.10. TOOL的设定确认 ............................................................. 12-237
12.4.11. 参数补偿的选择 ............................................................. 12-238
12.4.12. 再示教作业 ................................................................. 12-244
12.4.13. 参数的写入 ................................................................. 12-247
12.4.14. 控制器的电源重启 ........................................................... 12-248
12.4.15. 结束 ....................................................................... 12-249
12.4.16. 参数补偿的编辑 ............................................................. 12-250
12.5. TOOL长自动计算 ................................................................. 12-251
12.5.1. 式样 ....................................................................... 12-251
12.5.2. 启动 ....................................................................... 12-251
12.5.3. 操作的流程 ................................................................. 12-252
12.6. 伺服监视 ....................................................................... 12-254
12.6.1. 位置 (绝对值) .............................................................. 12-254
12.6.2. 速度 ....................................................................... 12-255
12.6.3. 电流 ....................................................................... 12-256
12.6.4. 负载 ....................................................................... 12-257
12.6.5. 电源 ....................................................................... 12-258
12.7. 机器人控制器的安全功能（ 密码设定） ............................................. 12-259
12.7.1. 密码的登录 ................................................................. 12-261
12.7.2. 密码的变更 ................................................................. 12-262
12.7.3. 密码的删除 ................................................................. 12-263
12.8. 文件管理 ....................................................................... 12-264
12.8.1. 文件的一览显示 ............................................................. 12-266
12.8.2. 文件的复制 ................................................................. 12-267
12.8.3. 文件的删除 ................................................................. 12-267
12.8.4. 文件名的变更 ............................................................... 12-267
13. 选项卡 13-268
14. 备份，还原 14-269
14.1. 备份(机器人→电脑) ............................................................. 14-270
14.1.1. 单台控制器的备份 ........................................................... 14-27114.1.2. 连接中的所有控制器的全部备份(在线工程备份)................................. 14-273
14.2. 还原(电脑→机器人)............................................................. 14-275
14.3. 备份数据的删除................................................................. 14-278
15. TOOL功能 15-279
15.1. 力觉控制日志文件浏览器......................................................... 15-279
15.2. 用户定义画面................................................................... 15-280
15.2.1. 用户定义画面文件的新建 .................................................... 15-281
15.2.2. 用户定义画面的页面编辑 .................................................... 15-282
15.2.3. 已存在部件的编辑 .......................................................... 15-296
15.2.4. 部件的复制/粘贴 ........................................................... 15-297
15.2.5. 部件的移动 ................................................................ 15-298
15.2.6. 部件的删除 ................................................................ 15-299
15.2.7. 页面名称的变更 ............................................................ 15-299
15.2.8. 边框线的编辑 .............................................................. 15-300
15.2.9. 用户定义画面的删除 ........................................................ 15-302
15.2.10. 用户定义画面的导入 ........................................................ 15-304
15.2.11. 用户定义画面的导出 ........................................................ 15-306
16. 模拟 16-307
16.1. 模拟的启动..................................................................... 16-308
16.2. 模拟操作画面的说明............................................................. 16-309
16.3. 机器人视图的启动............................................................... 16-310
16.3.1. 机器人视图(3D监视)的启动................................................... 16-310
16.3.2. 用 3D监视显示器表示复数项目的机器人。 ...................................... 16-311
16.3.3. 视点变更面板的显示 ........................................................ 16-312
16.3.4. 机器人显示选项 ............................................................ 16-313
16.3.5. 布局的显示 ................................................................ 16-318
16.3.6. 机器人配置 ................................................................ 16-326
16.3.7. 直交位置数据的显示 ........................................................ 16-328
16.3.8. 抓手的设计 ................................................................ 16-329
16.4. 机器人程序的选择............................................................... 16-331
16.5. 程序的执行..................................................................... 16-332
16.6. 程序执行开始行的指定........................................................... 16-332
16.7. 断点的设定..................................................................... 16-333
16.8. 单步运行....................................................................... 16-333
16.9. 直接执行....................................................................... 16-334
16.10. JOG操作........................................................................ 16-335
16.11. 通过模拟机器人进行的位置变量的编辑............................................. 16-338
16.12. 节拍时间测定................................................................... 16-338
16.12.1. 节拍时间测定时的条件 ...................................................... 16-339
16.12.2. 节拍时间测定 .............................................................. 16-340
16.12.3. 关于节拍时间产生偏差的主要原因............................................. 16-342
16.13. 模拟的结束..................................................................... 16-343
17. 通信控件 MelfaRXM.ocx的安装 17-344
17.1. 概要........................................................................... 17-344
17.2. CD-ROM的内容................................................................... 17-344
17.3. 使用说明书的阅览指南........................................................... 17-345
17.4. 安装........................................................................... 17-345
18. 附录 18-347
18.1. Q&A............................................................................ 18-347
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