程序有详细的注释，编码器型号忘记了，编码器用来计算小车行走的距离，从而控制气缸的上升下降。触摸屏是台达DOP-B系列的。
HSD-32接口卡接线相关资料.zip
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前自动UT电气原理图dwg格式：
前UT电气原理图.zip
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plc程序：
PLC前UT自动UT.zip
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人机界面触摸屏：
HMI前UT自动UT.zip
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操作说明
1、长时间断电检修后，再次上电时务必进入触摸屏的“参数设置”选项里检查各项参数，如果数据已经清零，必须请相关的电气技术人员进行设置。
2、探管前，请在触摸屏里选择需要下降的探头，不论手动探管还是自动探管。
3、运管小车把钢管送到辊道，旋转辊调整好焊缝后，这时可以切换到“自动探管”，按下“自动启动”按钮，小车前进，检测开关动作后，探头按顺序逐个下降；离开检测开关时，探头逐个复位。探头全部复位后，小车快速后退，回到原点后，这时自动探管过程结束。
4、探管过程中，如果有其它情况，可以按下“自动暂停”按钮，这时小车停止，探头依然保持之前的动作；再次按下“自动启动”，可以继续之前的动作；如果按下“自动停止”按钮，则自动探管过程停止，这时必须切换到“手动探管”，以完成其它的动作。
5、手动探管或者自动探管状态下，如果小车停在原点处不能前进，可以进入触摸屏里的“监控画面”，查看气缸是否全部复位。
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