本手册介绍了如何使用 FlexPendant 来操作基于 IRC5 的机器人系统，文档适用于M2004机器人系统。
文档下载：
ABB IRC5 中文操作手册.pdf
(7.62 MB, 售价: 5 E币)
部分内容截图：
目录：
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1 安全 13
1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2 IRC5 的应用安全标准. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3 安全术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1 安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.2 危险 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.1 危险－确保主电源已经关闭！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.2 危险－移动操纵器可能产生致命性后果！ . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.2.3 危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！ . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.3 警告 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.3.1 警告－该单元易受静电影响！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.4 什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.5 什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.6 什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.7 使动装置和 " 止－动 " 按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4 如何处理紧急情况 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.1 停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.2 释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.3 灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.4.4 从紧急停止状态恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.4.5 返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.5 工作中的安全事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.2 自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5.3 FlexPendant 的处置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5.4 安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.5.5 手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.5.6 自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2 欢迎使用 FlexPendant 37
2.1 关于 " 欢迎使用 FlexPendant" 一章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2 FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3 IRC5 控制器简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4 RobotStudio Online 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.5 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.6 控制器上的按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3 入门指南 49
3.1 关于 " 入门 " 一章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2 连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2.1 连接 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2.2 断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.3 将 PC 机连接到服务端口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.2.4 设置网络连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3 动作场景 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3.2 系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.3.3 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.3.4 使用 RAPID 程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.3.5 使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Table of Contents
4
3.3.6 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.7 在生产模式下运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.8 授权对 RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.9 升级 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.10 安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.11 关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.3.12 故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4 浏览和处理 FlexPendant 71
4.1 关于 " 浏览和处理 FlexPendant" 一章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.2 概述，个性化 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.3 ABB 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.1 HotEdit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.2 FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.3.3 输入和输出， I ／ O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.9 校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.10 控制面板 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.11 事件日志菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.12 系统信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.3.13 重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.3.14 注销 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.4 状态栏菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.4.1 操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.4.2 状态栏 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.5 " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.5.1 " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.6 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.6.1 使用软键盘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.6.2 FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.6.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.6.4 过滤数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.6.5 处理程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
4.6.6 如何登录和注销 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5 微动控制 105
5.1 微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
5.2 微动控制概念 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.2.1 微动控制的限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
5.2.2 协调微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
5.3 微动控制基本设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.3.1 选择机械单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
5.3.2 选择动作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110
5.3.3 选择工具、工件和有效载荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
5.3.4 设置工具方向 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
5.3.5 逐轴微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .113
5.3.6 以基坐标进行微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115
5.3.7 以大地坐标进行微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .116
5.3.8 以工件坐标进行微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118
Table of Contents
5
5.3.9 以工具坐标系进行微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.3.10 在特定方向锁定控制杆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.3.11 增量移动，精确定位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.3.12 如何读取确切位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.3.13 " 快速设置 " 菜单，机械单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.3.14 " 快速设置 " 菜单，增量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6 编程和测试 133
6.1 编程准备事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.2 编程概念 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.2.1 RAPID 应用程序的结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.3 数据类型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.3.1 查看特定任务、模块或例行程序中的数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.3.2 新建数据实例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.3.3 编辑数据实例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.4 工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.4.1 创建工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.4.2 定义工具框 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.4.3 编辑工具数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.4.4 编辑工具声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6.4.5 删除工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.4.6 固定工具设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.5 工件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.5.1 创建工件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.5.2 定义工件坐标系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.5.3 编辑工件数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
6.5.4 编辑工件声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.5.5 删除工件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.6 有效载荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.6.1 创建有效载荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.6.2 编辑有效载荷数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6.6.3 编辑有效载荷声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.6.4 删除有效载荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.7 编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.7.1 程序处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.7.2 模块处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.7.3 例行程序处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.7.4 指令处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.7.5 例如：添加运动指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
6.8 高级编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.8.1 映射程序、模块或例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.8.2 修改位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
6.8.3 将机器人移至编程位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
6.8.4 对准工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
6.8.5 编辑指令表达式和声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
6.8.6 隐藏程序代码中的声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
6.8.7 从内存中删除程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
6.8.8 从硬盘中删除程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
6.8.9 启动机械单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
6.9 测试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
6.9.1 如何使用 " 止－动 " 功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
6.9.2 按特定指令运行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.9.3 运行特定的例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Table of Contents
6
6.9.4 " 快速设置 " 菜单，运行模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .197
6.9.5 " 快速设置 " 菜单，单步模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .199
6.9.6 单步执行指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .201
6.9.7 " 快速设置 " 菜单，速度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .203
6.10 服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
6.10.1 运行服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .204
6.10.2 电池关闭服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .206
6.10.3 校准摆锤， CalPendulum 服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .207
6.10.4 服务信息系统； ServiceInfo 服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .208
6.10.5 LoadIdentify，载荷测定服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .209
7 在生产模式下运行 215
7.1 启动程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .215
7.2 停止程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .217
7.3 使用多任务程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .218
7.4 将机器人返回路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .220
7.5 操作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
7.5.1 当前操作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .221
7.5.2 关于自动模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .223
7.5.3 关于手动模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .224
7.5.4 在自动模式下启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .225
7.5.5 在手动模式下启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .227
7.5.6 在自动模式下运行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .228
7.5.7 在手动模式下运行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .229
7.5.8 从手动模式切换到自动模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .230
7.5.9 从自动模式切换到手动模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .231
7.5.10 切换到手动全速模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .232
8 处理输入和输出， I/O 233
8.1 输入和输出，／ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .233
8.2 仿真和更改信号值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .234
8.3 查看信号组 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .235
8.4 安全 I/O 信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .236
9 处理事件日志 239
9.1 访问事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .239
9.2 删除日志项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .240
9.3 保存日志项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .241
10 系统 243
10.1 有关系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .243
10.2 内存和文件处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
10.2.1 " 内存 " 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .244
10.2.2 主机 RAM 内存内容的结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .245
10.2.3 文件处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .247
10.3 重启步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
10.3.1 重新启动概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .248
10.3.2 使用引导程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .249
10.3.3 重新启动并使用当前系统 （热启动） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .252
10.3.4 重启并选择其它系统 （- 启动） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .253
10.3.5 重启并删除当前系统 （- 启动） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .254
10.3.6 重启并删除程序和模块 （－启动） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .255
10.3.7 重启并返回到默认设置 （－启动） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .256
10.3.8 从先前已保存的系统数据重启 （－启动） . . . . . . . . . . . . . . . . . . .257
Table of Contents
7
10.3.9 更新固件和 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
10.4 备份并恢复系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
10.4.1 备份内容 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
10.4.2 备份系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
10.4.3 恢复系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
10.4.4 执行备份时的重要事项！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
10.5 识别系统故障 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
10.5.1 创建诊断文件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
10.6 配置系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
10.6.1 配置系统参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
11 校准 269
11.1 如何检查机器人是否需要校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
11.2 更新转数计数器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
11.3 使用 FlexPendant 加载校准数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
11.4 编辑电机校准偏移值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
11.5 FlexPendant 微校步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
11.6 串行测量电路板内存 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
11.7 4 点 XZ 校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
12 更改 FlexPendant 设置 281
12.1 更改亮度和对比度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
12.2 系统设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
12.2.1 如何设置默认路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
12.2.2 如何设置操作模式更改视图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
12.2.3 如何更改背景图像 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
12.2.4 如何设置 UAS 保护功能可视性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
12.2.5 如何定义其它测试视图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
12.2.6 如何设置位置编程规则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
12.3 在左右手操作 FlexPendant 之间切换 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
12.4 更改日期和时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
12.5 配置常用 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
12.6 改变语言 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
12.7 编辑预设按键 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
12.8 编辑监控设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
12.9 校准触摸屏 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
13 术语和概念说明 299
13.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
13.2 机器人系统简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
13.3 机器人、操纵器和定位器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
13.4 什么是工具？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
13.5 什么是工具中心点？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
13.6 什么是工件？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
13.7 什么是坐标系？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
13.8 什么是 RAPID 应用程序？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
13.9 什么是数组？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
【必读】版权免责声明
1、本主题所有言论和内容纯属会员个人意见，与本论坛立场无关。2、本站对所发内容真实性、客观性、可用性不做任何保证也不负任何责任，网友之间仅出于学习目的进行交流。3、对提供的数字内容不拥有任何权利，其版权归原著者拥有。请勿将该数字内容进行商业交易、转载等行为，该内容只为学习所提供，使用后发生的一切问题与本站无关。 4、本网站不保证本站提供的下载资源的准确性、安全性和完整性;同时本网站也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的损失或伤害。 5、本网站所有软件和资料均为网友推荐收集整理而来，仅供学习用途使用，请务必下载后两小时内删除，禁止商用。6、如有侵犯你版权的，请及时联系我们（电子邮箱1370723259@qq.com）指出，本站将立即改正。
| 
